PMAC多轴运动控制卡培训

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1、PMAC多轴运动控制卡PMAC多轴运动控制卡PMAC的含义：PMAC是program multiple axis controller 可编程的 多轴运动控制卡。PMAC的特点：PMAC卡是美国deltatau公司的产品，是集运动轴控 制，和PLC控制以及数据采集的多功能的运动控制产 品。PMAC多轴运动控制卡PMAC卡的种类：。PMAC 1型卡包括：MINI PMAC 控制轴数 ：2UNIVERSAL PMAC 控制轴数： 4PMAC-PC 控制轴数： 8TURBO PMAC 控制轴数：最多32轴。PMAC 2型卡包括：MINI PMAC2 控制轴数 ：2PMAC2-Lite PMAC2A-

2、104 控制轴数： 4PMAC2-PC PMAC2A-104 控制轴数： 8TURBO PMAC 2 控制轴数：最多32轴PMAC多轴运动控制卡PMAC 1型卡与2型卡的主要区别：PMAC 1PMAC2CPU时钟时钟 （缺 省）20MHZ40MHZ控制信号形式DAC模拟拟量PWM数字量DPRAM 选项选项只有8轴轴卡不在 板在板在板I/O点数16IN 16OUT32IN/OUT +8IN 8 OUT 常用接线线板ACC8P ACC8DACC8F ACC8S ACC8EPMAC多轴运动控制卡PMAC I型卡的接口： . MINI PMAC UNI PMAC PMAC-PC 相同接口JEXP :

3、PMAC卡的并行接口，可连接的附件有ACC14 并行I/O或反馈输入板ACC39 三洋绝对编码器输入口DPRAM 双端口RAMJ1(JDISP): PMAC 1型卡的显示接口。可连接的附件有 ACC12 系列的LCD 显示J2(JPAN) :操作控制面板接口，可连接的附件有ACC18, I2=1 时， 该接口的输入及输出 可作为通用I/O点使用。PMAC多轴运动控制卡PMAC I型卡的接口：. MINI PMAC UNI PMAC PMAC-PC 相同接口. J3(JTHW): 多路I/O点的扩展接口， 该接口本身可提供8 点输入及8点输出,还可与下属附件连接：ACC34 I/O 扩展板，可提

4、供32IN 32OUT 输入及输出ACC16 BCD 拨码开关接口板ACC27 专用8in/8out 接口板ACC8D opt 7 旋转变压器反馈接口板ACC8D opt 9 安川绝对编码器反馈接口板ACC33 NC 操作面板接口板 . J4(JRS422 or JRS232): PMAC卡的串行接口PMAC-PC 卡，在板为RS422口MINI PMAC Universal PMAC 在板为RS232口 PMAC多轴运动控制卡PMAC I型卡的接口：. MINI PMAC UNI PMAC PMAC-PC 相同接口J5(JOPTO): 8IN/8OUT 通用I/O接口JMACH: 60芯接口

5、，包括信号：模拟量输出编码其反馈正负限位及回零信号伺服使能和报警卡的看门狗报警卡的电源供给PMAC多轴运动控制卡PMAC I型卡的接口：. MINI PMAC 的特殊接口1. J7 MINI PMAC 专门与附件 ACC23 ACC28A/B 连接接 口2. J8 MINI PMAC 为JAUX口，提供辅助信号接口，其中包括：模拟量输入 位置比较 脉冲/方向输出 标志信号等3. MINI PMAC 在板具有4路编码器输入信号4. MINI PMAC在板具有2路V/F输出信号，可用于控制步进电机5. MINI PMAC 无J2(JPAN)接口PMAC多轴运动控制卡UNIVERSAL PMAC 的

6、特殊接口1. J7 UNI- PMAC 专门与附件 ACC23 ACC28A/B 连接接口2. J8 Universal PMAC 为JEQU接口， 可提供4路伺服使能和4路 位置比较相等信号PMAC-PC 的特殊接口1. J6(JXIO) 为多卡应用时的接口PMAC多轴运动控制卡PMAC I 型卡的电源：1.+5V DC 电源 ：供给PMAC卡的数字电路工作. BUS 总线提供. TB1 端子提供. JMACH端子提供2.+-1215V DC 电源：供给PMAC卡模拟信号工作. BUS 总线提供 与相关跳线设置有关. TB1 端子提供 . JMACH端子提供注：PMAC-PC卡无TB1端子P

7、MAC多轴运动控制卡PMAC I 型卡的跳线设置： E3E6： 伺服时钟频率 与I10变量有关，缺省为E5 E6为ONE29E33： 相时钟频率，缺省为9.04KHZ,E31设为ON.E34E38 ：编码器采样时钟频率，缺省为：9.8304KHZ E34设为ON.E17A-E17D： 1-4电机的伺服使能的极性控制E24E27： 1-4 编码器的输入形式控制，是单端/差分输入。E40E43 ：PMAC卡号的设置，缺省为E40E43都设为ON,相当于是 0号卡 。E44E47 ：设置串口通讯的波特率。缺省为9600波特率，E66设为ON.E51： PMAC卡从新初始化的设置，此跳线在PMAC卡正

8、常工作时，应为OFF, 卡由于故障或其他原因需要初始化时，才需将此跳线设为ON.PMAC多轴运动控制卡PMAC I 型卡的跳线设置：E85 E87 E88 ：设置PMAC卡模拟量电源，缺省设置为都设为OFF状态，表示 PMAC卡的模拟量电源+-12+-15V是通过外部供给，而如果都设为ON,表示模拟量+ -12+-15电源是从PC机总线得到。E89 E90 ：设置+-LIMn 和FLAG 的电源供给，这两个跳线需要随着E85 E88 E89的设置变化而变化。 E91 E92 E66E71 ：PMAC卡占用计算机的总线地址设定。缺省地址为： $210(528),E66 E71设为OFF.设“OF

9、F”=1 “ON”=0例： BUS ADD=$10*E66+$20*E67+$40*E68+$80*E69+$100*E70+$200*E71+$400*E91+$800*E92对应$210地址，E66 E71设为OFF.PMAC多轴运动控制卡. MINI PMAC 卡V/F转换跳线设置：E110E115: V/F转换的频率设置E116E119: V/F转换信号PULSE 和DIR 信号设置PMAC多轴运动控制卡J1(JDISP) ）J2(JPAN)J3(JUMB)J4(JRS422 )J5(JOPT)J6(JXIO)J7(JMACH2)J8(JMACH1)JEXP JS1以上为PMAC PC

10、 卡的接口示意图PMAC多轴运动控制卡J1(JDISP) ）J3(JUMB)J4(JRS232 )J5(JOPT)J7(JS1)J11(JMACH1)TB1JEXP以上为MINI PMAC 卡的接口示意图J8(JAUX)PMAC多轴运动控制卡J1(JDISP) ）J3(JUMB)J4(JRS232 )J5(JOPT)J7(JS1)J11(JMACH1)TB1JEXP以上为UNIVERSAL PMAC 卡的接口示意图J8(EQU)J6(JXIO) J2(JPAN)PMAC多轴运动控制卡PMAC JMACH 接口示意图PMAC多轴运动控制卡PMAC1 JMACH接口的+LIM LIM HM 信号的

11、连接 示意图PMAC多轴运动控制卡JMACH接口的AENA 使能信号的连接示意图PMAC多轴运动控制卡PMAC 2型卡的接口：J1 (JANA) ：模拟量输入口，此接口可接受16路0-5V的模拟量信号，注 ：MINI PMAC2没有此接口J2 (JTHW) ：多端口I/O扩展口，此接口相当于1型卡的J3口，可连接 ACC34A等附件，另外此接口可提供8In/8OUT点供用户使用。J3 (JI/O) ：通用I/O接口，此接口可提供16in/16out输入及输出点，这 32点I/O可由用户自行定义是输入还是输出，以及他们的极性。J4(JMACRO) ：MACRO 光缆接口，用于与具有光缆接口的驱动

12、器和 I/O板使用PMAC多轴运动控制卡PMAC 2型卡的接口： J5 (JRS232 JRS422) ：串行数据接口。对于MINI PMAC2型卡只 有RS232接口，而PMAC2-PC和Universal PMAC2 RS232和RS422接口在板都具有。J6 (JDISP) ：显示器连接口，相当于1型卡的J1口，可与ACC12系 列的附件相连接J7 (JHW) ：手轮编码器接口，可接受两路手轮或编码器信号，并 且不占用电机的编码器通道。 J8 (JEQU) ：位置比较相等的输出信号接口，注：MINI PMAC2没 有此接口 J9-J12 （JMACH1-4）：1-8电机的输入/输出接口J

13、S1 ：此接口为MINI PMAC2 型卡模拟量的接受口，可与 ACC28A/B连接PMAC多轴运动控制卡PMAC2型卡的跳线说明 E1 PMAC2型卡的卡号设置，缺省设置为“0”号卡，E1为 OFF。 E3 PMAC2型卡从新初始化，此跳线用于2型卡在出现故障时 ，对卡进行初始化。 E7E10 PMAC2型卡中断PC机的选择设置。 E14 PMAC2卡看门狗计时器控制，PMAC多轴运动控制卡PMAC 2 型卡的电源：+5V DC 电源 ：供给PMAC卡的数字电路工 作. BUS 总线提供. TB1 端子提供. JMACH端子提供PMAC多轴运动控制卡J1(JANA) ）J3(JI/O)J4(

14、JMACRO )J5(JRS232)J7(JHW)J911(JMACH14)TB1JEXP以上为 PMAC 2型卡的接口示意图J8(EQU)J6(JDISP )J2(JTHW)PMAC多轴运动控制卡PMAC2 JMACH接口的+LIM LIM HM 信号的连接 示意图PMAC多轴运动控制卡PMAC卡的相关软件.执行软件 :PE3 PMAC卡DOS环境的执行软件PEWIN PMAC卡WINDOWS环境的执行软件,目前有16 位 的PEWIN17,和32位的PEWIN32.开发软件 :PTALK : VB or VC下的控件，可实现pc机的上位软件 与PMAC卡之间的通讯。 PCOMM32：windows下的动态琏接库函数，可使用VB ， VC ，C+ ，BLAND 开发。PCOMM16：功能同PCOMM32,只是16位的DOS或 windows3.1的开发环境。 PMAC多轴运动控制卡PMAC I 型卡JS1接口与ACC28A/B连接示意图PMAC多轴运动控制卡PMAC I 型卡J5(JOPT)接口示意图PMAC多轴运动控制卡PMAC 变量说明PMAC I 变量 PMAC卡的I变量为卡，电机和编码器等的参数变 量，用于设置电机的速度，精度，回零等数值， 以及坐标系的状态，还包括编码器的反馈形式。 PMAC卡的I变量