《电镀工业机器人曹飏》由会员分享，可在线阅读，更多相关《电镀工业机器人曹飏（44页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、附件 2：本科毕业设计说明书题 目：电镀工业机器人院 （部）：机电工程学院专 业：机械工程及自动化班 级： 机械 1110姓 名： 曹飏学 号： 2011071482指导教师： 李慧完成日期： 2015 年 6 月 10 日正式印时， 此删除山东建筑大学毕业设计说明书目目 录录摘 要.IVABSTRACT.V1 前 言1.1 工业机械手的分类.- 1 -1.1.1 按规格（所搬运的工件重量）分类.- 1 -1）微型的搬运重量在 1kg 以下。.- 2 -1.1.2 按功能分类.- 2 -1.1.3 按用途分类.- 2 -1.2 工业机械手的组成.- 3 -1.2.1 执行机构.- 4 -1.2
2、.2 驱动机构 .- 4 -1.2.3 控制系统 .- 5 -1.2.4 基体（机身） .- 5 -1.3 工业机械手在生产中的作用.- 5 -1.3.1 建造旋转体零件（轴类、盘类、环类）自动线 .- 5 -1.3.2 在实现单机自动化方面 .- 5 -1.3.3 铸、锻、焊、热处理等加工方面 .- 6 -1.4 工业机械手设计的目的.- 6 -1.5 工业机械手设计的内容.- 7 -1.6 工业机械手的技术发展方向.- 8 -2 机械手总体设计方案2.1 原始数据（主要参数）.- 9 -2.2 工业机器人总图及其技术特性 .- 10 -2.3 选择电动机 .- 12 -山东建筑大学毕业设计
3、说明书I2.3.1 选择电动机的类型和结构型式 .- 12 -2.3.2 确定电动机的容量.- 13 - 2.3.3 确定电动机转速.- 14 -3 机械手手部的设计计算3.1 手部设计基本要求 .- 14 -3.2 典型的手部结构.- 15 -3.3 机械手手抓的设计计算 .- 15 -3.3.1 选择手抓的类型及夹紧装置 .- 15 -3.3.2 手抓的力学分析.- 15 -3.3.3 夹紧力及驱动力的计 .- 17 -3.3.4 手抓夹持范围计算 .- 19 -3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 .- 19 -3.5 弹簧的设计计算 .- 21 -4 手臂伸缩机构载荷的计算.- 23
4、-5 初选系统工作压力.- 24 -6 轴的设计6.1 轴的材料和热处理的选择.- 25 -6.2 轴几何尺寸的设计计算 .- 25 -6.2.1 按照扭转强度初步设计轴的最小直径 .- 25 -6.2.2 轴的结构设计.- 26 -6.2.3 强度计算： .- 27 -7 液压系统的设计7.1 液压系统简介.- 29 -7.2 液压系统的组成 .- 29 -7.3 机械手液压系统的控制回路.- 30 -7.3.1 压力控制回路.- 30 -山东建筑大学毕业设计说明书II7.3.2 速度控制回路.- 30 -7.4 液压系统元件的选择.- 31 -7.5 液压系统回路的分析.- 31 -7.5
5、.1 调压回路.- 31 -7.5.2 缓冲回路.- 32 -7.5.3 调速回路.- 32 -7.5.4 换向回路.- 33 -7.5.5 锁紧回路.- 33 -7.5.6 保压回路.- 34 -结 论.- 35 -谢 辞 .- 36 -参考文献.- 37 -附 录.- 38 -山东建筑大学毕业设计说明书III摘 要在当今大规模的制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业认同并采用。工业机械手的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家的工业自动化水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重要
6、性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取试教在线的方式。本文将设计一台五自由度的工业机械手，用于在带有数控装置的机床时，工业机器人用以取下毛坯和零件，更换刀具和其他辅助操作。全面详尽地讨论了直角坐标机械手的手部，腕部，手臂以及机身等主要部件的结构设计，其中包括机械部分的零部件，比如滚珠丝杠，联轴器，单轴驱动器的使用条件，种类选型，设计基本要求，优点特点分析，结构设计，基本参数的选定，计算与校核，以及安全性的分析。还有控制部分的各电机的马达型号，种类，简介，控制步骤分析，部分控制程序的编写，运行特性分析，基本参数的计算和校核。最终实现的目标包括：实现步进电机的开环控制，通过手臂的执行机构实现空
7、间任意位置的抓取，实现手部快速，有效的抓取物体，有良好的传感和限位功能使每个自由度上的运停快速，准确。做到尽量体积小，重量轻，功耗低，维护方便，外形美观，动作灵敏，传动平稳，程序简洁，运行误差小等优点。关键词关键词：机械手；示教编程；伺服；制动山东建筑大学毕业设计说明书IVDesign of mechanical structure for CNC machine tool industry robot (A type)ABSTRACTIn todays large-scale manufacturing enterprises to improve production efficiency, ensuring product quality, universal attention degree of automation of the production process, industrial robots as an important member of automated production lines, and gradually recognized and ad
