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1、海川数控运动控制器A2/A4/A9系列快速入门运动控制器快速入门1. 运动控制器介绍运动控制器介绍2. 控制器的指令控制器的指令3. 控制器程序的开发流程控制器程序的开发流程4. 控制器程序的高级技巧控制器程序的高级技巧运动控制器介绍1.机器人（臂） 2.3D打印机 3.数控机床 4.印刷、纺织等各个行业1.机器人（臂） 2.3D打印机 3.数控机床 4.印刷、纺织等各个行业1.控制器的典型应用领域运动控制器介绍n轴（AXIS）n输入输出端口（INPUT，OUTPUT）n外部连接通讯端口（UART，TCP/UDP）2.控制器（卡）基本部件包括运动控制器介绍1、轴（AXIS）- 控制伺服、步 进
2、驱动器2、输出端口- 控制继电器、气 阀3、输入端口- 连接传感器、编 码器，接收外部信号。3.控制器的控制、输入对象运动控制器介绍4.通讯端口1：串口。 主要通过MODBUS协议和人机 连接。4.控制器的通讯5.通讯端口2：网口 主要通过TCP/UDP连接电脑。运动控制器介绍5.控制对象：伺服和步进电机控制对象：伺服和步进电机）伺服电机和步进电机的区别：编码器（伺服电机和步进电机的区别：编码器（ENCODER）运动控制器介绍6.伺服电机编码器的内部结构伺服电机编码器的内部结构1.打开伺服电机的后盖，会有一个带孔的码盘编码器 2.电机旋转一圈后，电机轴上的码盘会记录旋转的线数。 3.最后一个图
3、清晰说明：电机旋转一圈，会经过11个位置，也称11线。 它的位置精度是 360/11=32度。 4.如果伺服电机是2500线，则说明电机的精度是 360/2500=0.144度 5.可以调用GET_MPOS、GET_ENCODER获得外部编码器位置运动控制器中的轴平衡车中的两个轮子，在 运动控制中，可以代表两 个轴。 在控制领域，可以简单的 认为是电机。 两个轴需要单独控制，才 能完成转向、前进的动作平衡车中的两个轮子，在 运动控制中，可以代表两 个轴。 在控制领域，可以简单的 认为是电机。 两个轴需要单独控制，才 能完成转向、前进的动作在运动控制领域，轴就等 同于伺服电机。 对轴的控制，就是
4、对伺服 电机的控制。在运动控制领域，轴就等 同于伺服电机。 对轴的控制，就是对伺服 电机的控制。1.轴的概念- - AXIS运动控制器中的轴假设法拉利，比亚迪，都 在以100公里/小时的速度 行驶。法拉利:从静止到100公里 加速时间6秒 比亚迪：从静止到100公 里加速时间12秒结论：两辆车的匀速运动 速度（SPEED）相同。 但两辆车的加速度、减速 度（ACCEL、DECEL）完全 不同2.轴（AXIS）的属性速度和加速度运动控制器中的轴自行车追逐赛,赛程4000 米赛场的圆周长度是400米， 因此，运动员每过四百米 他又要回到起点。结论：轴运行时的重复长 度（REPDIST）是400。
5、轴的运行距离（POS）是 4000。3.轴（AXIS）的属性轴的重复长度运动控制器中的轴这台苹果手机我们目测或 者假定的重量是200克实际测量重量是141克结论： DPOS记录给定值 MPOS记录测量值4.轴的属性给定值和反馈值运动控制器中的轴4.轴（AXIS）的属性归纳1.速度：速度：SPEED2.加速度：加速度：ACCEL3.减速度：减速度：DECEL4.命令（给定）位置：命令（给定）位置：DPOS5.测量（反馈）位置：测量（反馈）位置：MPOS6.轴长度：轴长度：REPDIST运动控制器指令1.掌握两个关键词：掌握两个关键词：SET和和GET1.1控制器的操作都与这两个关键词有关：设置和
6、获取GET_SPEED GET_ACCEL GET_DECEL GET_DPOS GET_MPOSSET_SPEED SET_ACCEL SET_DECEL SET_REPDSITPART1.轴的控制指令轴的控制指令运动控制器指令2.两种典型的控制模式：插补和联动两种典型的控制模式：插补和联动2.1插补一般用在轨迹控制中，如直线、圆弧等 相关指令是MOVE，ARC。典型的设备是CNC加工中心，激光雕刻、 绣花机、裁切打样。运动控制器指令2.2联动一般用在多轴跟随控制中，如电子凸轮，电子齿轮 等。相关指令是CAMBOX、MVLINK、CONNECT。典型的设备是 印刷机、模切机、绕线机、绑线机。
7、主轴从轴从轴从轴轴连接：CONNECT指令运动控制器指令电子齿轮： MVLINK主轴从轴从轴从轴主轴从轴从轴运动控制器指令PART1.轴的指令缓冲轴的指令缓冲指令队列（8级指令深度）主轴从轴从轴从轴指令M指令 N指令 N- 1 准备执行指令（NTYPE）正在执行指令（MTYPE）运动控制器指令PART2.继电器、传感器操作指令继电器、传感器操作指令主轴从轴从轴1.输出：输出：OUPUT控制继电器控制继电器2.输入：输入：INPUT读取传感器信号读取传感器信号OUTPUT(0,ON);/0号，输出高电平INPUT(0);/获取0号输入端口状态。运动控制器指令PART3.控制器和人机的数据交换控制
8、器和人机的数据交换主轴从轴从轴1.控制器和人机通讯协议：控制器和人机通讯协议：MODBUS2.控制器中用控制器中用DM指令操作人机数据指令操作人机数据运动控制器编程阶阶段段 1阶阶段段 2阶阶段段 3编写控制器程 序。编译程序，检 查各种错误。下载程序到控 制器运行。运动控制器编程用用户户程序运程序运行行流程流程主轴从轴从轴从轴appl_loopappl_loopappl_loop执行用户初始化程序 （appl_init）程序的程序的执行执行步步骤骤：1.初始化初始化（仅执行一次仅执行一次）控制器上电2.自自动动重复执行循环重复执行循环程序程序运动控制器编程主轴从轴从轴PART1. 控制程序的
9、编控制程序的编写写流程流程void appl_init(void) /配置控制器的轴0 SET_ATYPE(0,AXIS_TYPE_ENCSTEP);/配置轴类型:步进带编码器反馈 SET_PULSE_TYPE(0,MC_PULSE_AB_PHARSE); /脉冲类型：AB相 SET_FEEDBACK_TYPE(0,MC_FEEDBACK_ENCODER);/反馈类型：编码器 SET_ENCODER_DIR(0,RUN_DIR_ANTIWISE);/改变编码器反馈方向 SET_DATUM_IN(0,2);/设置轴0的回原点信号为输入端子2 SET_DATUM_IN_EDGE(0,MC_MARK
10、_IO_EDGE_NEG);/原点触发边缘类型：下降沿 SET_REP_OPTION(0,0);/设置轴长类型：只出正值，不出负值 SET_REP_DIST(0,600000);/设置轴的长度：600000个脉冲 SET_SPEED(0,10000);/设置轴的速度：如果是2500线伺服，则是60转/分钟 SET_ACCEL(0,10000*5);/设置轴的加速度：一般是1-10倍速度 SET_DECEL(0,10000*5);/设置轴的减速度：一般是1-10倍速度 1.编编写初始化写初始化程序：程序：主要完成主要完成控制器的控制器的设设置置运动控制器编程主轴从轴从轴void appl_loo
11、p(void) /在此处编写应用逻辑 /如果点击触摸屏上地址100的按钮，则轴0控制伺服电机旋转一圈。 /2500线的编码器。 if( DM(100)0 ) then MOVE（0,10000); 2.编编写循环写循环程序程序:此处代自此处代自动动被循环执行被循环执行运动控制器程序设计技巧主轴从轴从轴PART3. 高级程序高级程序设计设计技巧技巧int check_switch(void) PT_BEGIN( /线程开始。MC_THREADX系统已经定义 if( INPORT(1)0 ) FORWARD（0);/启动轴0 旋转 PT_WAIT_UNTIL(/等待按钮松开 PT_END(/线程结
12、束 1. 如何如何开开启多线启多线程（程（多多进程）进程）1.1定义用户函数。check_switch运动控制器程序设计技巧主轴从轴从轴int check_hmi(void) PT_BEGIN( /线程开始。MC_THREADX系统已经定义 if( DM(200)0 ) MOVE(1,1000);/移动轴1 OUTPORT(10,ON);/把10号输出置高 /等待执行完毕 PT_WAIT_UNTIL( PT_END(/线程结束 1.2定义用户函数。check_hmi运动控制器程序设计技巧主轴从轴从轴int appl_loop(void) /把设计完成的这两个函数嵌入到此处。 /否则，无法启动线
13、程。 check_switch(); check_hmi(); 1.3把这两个函数嵌入到appl_loop中。运动控制器程序设计技巧主轴从轴从轴PART3. 高级程序高级程序设计设计技巧技巧2.1系统中已经定义两个毫秒级的定时器：nCount,nTimeOut2.程序中的程序中的延时延时操作操作2.2在线程中可以使用PT_WAIT(/PT_BEGIN( /如果前面已经有begin，则可忽略 OUTPORT(2,ON); /打开2号端口 PT_WAIT( /延时1秒（1000毫秒） OUTPORT(2,OFF); /关闭2号端口 /PT_END(/线程结束，如后面有结束标志，此处忽略运动控制器编
14、程主轴从轴从轴PART3. 高级程序高级程序设计设计技巧技巧3.1使用系统已经定义的 GET_MTYPE,GET_NTYPE函数3. 如何判断如何判断指令指令是否执行完毕是否执行完毕/PT_BEGIN( MOVE(1,10000); PT_DELAY( /PT_END(运动控制器编程主轴从轴从轴PART3. 高级程序高级程序设计设计技巧技巧4.1配置色标捕捉模式和端口号4. 程序程序设计设计中的中的色标捕捉函色标捕捉函数数应应用用int nTrigMode; nTrigMode=MC_MARK_A_PORT(0)|MC_MARK_IO_MODE_TRIG|MC_MARK_IO_EDGE_POS
15、; CONFIG_REGISTER(1,nTrigMode);4.2判断色标捕捉标志和捕捉位置int posa,posb,posc; PT_BEGIN( REGISTER(1,MC_MARK_FLAG_A); PT_WAIT_UNTIL( PT_END(运动控制器程序设计技巧主轴从轴从轴PART3. 高级程序高级程序设计设计技巧技巧5.1先要指定端口号、触发边缘、启动速度、爬行速度： SET_DATUM_IN(0,1); SET_DATUM_IN_EDGE(0,MC_MARK_IO_EDGE_NEG); SET_SCREEP(0,1000)； SET_SPEED(0,5000); SET_ACCEL(0,25000); SET_DECEL(0,25000);5. 程序程序设计设计中的中的回原点函回原点函数数应应用用5.2调用回原点函数： DATUM(0,MC_MARK_FLAG_A|RUN_DIR_WISE);
