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1、 课程名称课程名称 机器人 项目名称项目名称 灭火机器人的设计 实验地点实验地点 综合实验楼 B911(912) 专专 业业 计算机 班班 级级 09 计本 X 班 学学 号号 2009324XXX 姓姓 名名 游游 XX 年年 月月 日日一、项目任务在能力风暴机器人 AS-UII 的基础上，组装一个灭火机器人，并编写程序，让其能完成灭火任务。(任务的详细内容请参见国际灭火比赛规则 2010)二、项目要求设计的机器人能在 5 分钟内把灭火场地中的蜡烛熄灭。每次运行时，蜡烛被任意放置在不同的房间内。其它详细要求请参见国际灭火比赛规则 2010三、使用到的硬件设备安装 VJC 机器人仿真平台的 P
2、C 机能力风暴机器人 AS-UII四、程序的思路根据模拟的场地可以知道要想灭火其实有两部分工作：一）找到蜡烛；二）灭火。首先分析怎么找到蜡烛，场地中有四个房间，因为不知道蜡烛放在哪个房间里，所以可能要走完每一房间。那么我们可以根据左手法则或者右手法则走场地。详细过程如下：左手法则：（1）红外检测，判断前面是否有障碍物；如果有跳到(2)，否则跳到（3）（2）右转，跳到（1）（3）判断左边是否有障碍物；如果有就前进，否则左转；跳到（1）（4）流程图如下：问题：我们可以看到，在场地中有一个房间是独立的，无论用右手法则还是左手法则都是无法进入其中。如果蜡烛放在独立的房间里我们就不可能实现灭火功能。解决
3、办法：既然是独立的房间则独立解决，在机器人走玩一圈后回到原点时用固定步骤进入最后一个房间。如：1） 首先要测距离，原点到右上角的距离 D1，右上角到最后一个独立的房间门口的距离 D2；2） 机器人回到原点后，进行地面检测，当离开白色区域，跳到（3）3） 前进 D1 距离，左转 90 度4） 前进 D2，左转 90 度5） 前进6） 左手法则继续还有一部分就是灭火的程序，如下：（1）进行亮度检测；如果亮度检测变量25，则跳到（2） ，否则跳到（3）（2）停止前进，启动电机，跳到（4）（3）继续左手法则，跳到（1）（4）亮度检测；如果检测变量=0,停止电机，否则跳到（2）五、测试项目过程中出现的问
4、题分析在机器人灭火项目测试过程出现的问题主要是：1 机器人红外检测部分；2 机器人不一定能走完每个房间；3 延时风扇转动分析并处理：1、 有时候机器不够灵敏，可能会出现机器人走到蜡烛钱没感应到，或在遇到障碍物时乱跑或者转弯的时候卡住。2、 机器人没能在规定的时间找到蜡烛，而且也不一定能走完所有房间，这时需要调整蜡烛的位置，好让机器人能在尽量在规定的时间走到蜡烛前面并把蜡烛的吹灭。3、 启动风扇还不一定可以熄灭蜡烛，要使用延时来控制风扇，使得风扇可以在一定的时间内熄灭蜡烛。六、项目结论与体会通过本次机器人灭火实验，熟悉并基本掌握设计一个机器人并完成的任务的基本要求和流程，同时也了解到如何去完善机器人代码控制部分的要求，提高本学科知识，对于往后的学习有所帮助。
