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1、机械工程学院机械设计及理论研究所机械工程学院机械设计及理论研究所 CANopenCANopen 工作流分析工作流分析 V1.0 Date: 2011Date: 2011- -5 5- -20 20 Copyright By Tongji UniversityCopyright By Tongji University i 目录目录第一章 PDO 应用实例分析 . 1 一、目的 . 1 二、手段 . 1 三、分析 . 1 四、过程 . 2 4.1 对象字典的编写 . 2 4.1.1 各节点 ID 分配表定义 . 3 4.1.2 对节点 1 进行对象字典编写 . 3 4.1.3 对节点 2 进行对
2、象字典编写 . 4 4.1.4 对节点 3 进行对象字典编写 . 6 4.2 节点 1 发送数据至节点 2、节点 3 . 7 4.2.1 节点 1 发送数据至总线 . 7 4.2.2 节点 2、节点 3 从总线接收数据 . 8 4.3 节点 2 发送数据至节点 3 . 9 4.3.1 节点 2 发送数据至总线 . 9 4.3.2 节点 3 从总线接收数据 . 10 第二章 SDO 应用实例分析 . 1 一、目的 . 1 二、手段 . 1 三、分析 . 1 四、过程 . 2 4.1 对象字典的编写 . 2 4.1.1 各节点 ID 分配 . 2 4.1.2 对节点 1 进行对象字典编写 . 2
3、4.1.3 对节点 2 进行对象字典编写 . 2 4.1.4 对节点 3 进行对象字典编写 . 3 4.2 节点 1 读取节点 2 数据 . 3 4.2.1 节点 1 发送请求读取命令至节点 2. 3 4.2.2 节点 2 响应节点 1 读取命令 . 4 4.3 节点 1 写入数据至节点 3 . 6 4.3.1 节点 1 发送数据至节点 3 . 6 4.3.2 节点 3 响应节点 1 写入数据命令 . 7 附录一 . 8 机械工程学院机械设计及理论研究所机械工程学院机械设计及理论研究所 CANopenCANopen 工作流分析工作流分析 V1.0 Date: 2011Date: 2011- -
4、5 5- -20 20 1 第一章第一章 PDO 应用应用实例分析实例分析 一、目的 本应用实例的目的如图 1-1 所示， 实现节点 1 的数据 （A、 B） 传送到节点 2、 节点 3，同时实现节点 2 传输数据（C、D）至节点 3 。 图 1-1 数据传输目的 二、手段二、手段 使用 PDO 进行数据传送。 三、分析三、分析 机械工程学院机械设计及理论研究所机械工程学院机械设计及理论研究所 CANopenCANopen 工作流分析工作流分析 V1.0 Date: 2011Date: 2011- -5 5- -20 20 2 图 1-2 SDO 客户/服务器通讯模式1 PDO 通信是基于生产
5、者/消费者（Producer/Consumer）模型，主要用于 传输实时数据。产生数据的节点将带有自己节点号的数据放到总线上，需要该 数据的节点，可以配置为接收该 PDO3。 四、过程四、过程 4.1.对象字典的编写对象字典的编写 对象字典的结构和条目对于所有设备是共同的，本例中采用索引定位，子 索引确定对象的思想构建对象字典，方法是使用结构体定义子索引，子索引结 构体的成员变量包含对象的属性（读写权限，数据类型，数据长度等）和指向 对象的指针，定义索引时包含指向子索引的指针和子索引数目，对象字典各项 在代码中采取如图 1-3 所示的方式来组织构建，这样可以方便地通过索引和子 索引找到对应的项，对象定义为指针的形式可以通过主站的 SDO 报文进行读写， 实现对对象字典的灵活配置，同时这种方式实现通讯层与应用层共享数据变量 的特点。对象字典的条目格式如图 1-3 所示：
