探索者机器人教材训练手册(含软件安装指导)

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1、 第二篇第二篇 电子设计电子设计第四章第四章 基础实验基础实验实验七实验七 安装编程环境安装编程环境一、安装一、安装 ADS下载 ADS1.2:http:/ for(i=0;i5000;i+); int main (void) PINSEL2 = PINSEL2 IO1DIR = Led1; while(1) IO1SET = Led1; DelayNS(100); IO1CLR = Led1; DelayNS(100); return 0; 8、点击 F7,完成代码编译,led 工程目录中生成 led.hex 烧录文件实验九实验九 烧写程序烧写程序一、设置一、设置 USB 下载线下载线1、下

2、载 USB 驱动:http:/ USB 下载线接入电脑,选择自动查找设备,完成驱动安装4、右键单击“我的电脑”,选择“属性”“硬件”“设备管理器”“端口(COM 和 LPT) ”,右键单击“USB-SERIAL(COM) ”,选择“属性”“端口设置”“高级”,选择“COM 端口号”为“COM3”,点击确定完成。 二、下载安装烧写程序二、下载安装烧写程序1、下载烧写程序:http:/ Flash Utility Installation.exe”安装程序 三、连接三、连接 ARM 主控板主控板1、将 USB 下载线 miniUSB 端接入 ARM 主控板程序下载端口2、拨动程序写保护口到“ON”

3、位3、打开 ARM 主控板电源4、按一次复位键 四、烧写程序四、烧写程序1、打开“开始菜单程序Philips SemiconductorsFlash UtilityLaunch LPC210x_ ISP.exe”2、界面右侧 Communication 栏,选择 Connected to Port 为“COM 3:”3、点击界面中下侧“Read Device ID”按钮,正常时出现“Please reset your LPC2000 board now and then press OK”,确定后界面左下角出现“Read Part ID Successfully”4、点击界面中间“Erase”

4、按钮,界面左下角出现“Erased LPC2000 Flash Successfully”5、在“Flash Programming”栏,点击“Filename:”右下侧“.”按钮,在出现的对话框中选择编译完成的“*.hex”文件,点击“Upload to Flash”,完成程序烧录。第五章第五章 ARM 主控板端口列表主控板端口列表端口名称端口名称端口号端口号端口功能端口功能功能说明功能说明红外接收端口P0.16EINT0 MAT0.2 CAP0.2外部中断 0 输入 定时器 0 的匹配输出通道 2 定时器 0 的捕获输入通道 2输出端口 1P0.21PWM5 CAP1.3脉宽调制器输出 5

5、 定时器 1 的捕获输入通道 3输出端口 1P0.29AD0.2 CAP0.3 MAT0.3A/D 转换器 0 输入 2 定时器 0 的捕获输入通道 3 定时器 0 的匹配输出通道 3输出端口 2P0.28AD0.1 CAP0.2 MAT0.2A/D 转换器 0 输入 1 定时器 0 的捕获输入通道 2 定时器 0 的匹配输出通道 2输出端口 2P0.7SSEL0 PWM2 EINT2SPI0 从机选择 SPI0 接口用作从机 脉宽调制器输出 2 外部中断输入 2输出端口 3P0.27AD0.0 CAP0.1 MAT0.1A/D 转换器 0 输入 0 定时器 0 的捕获输入通道 1 定时器 0

6、 的匹配输出通道 1输出端口 3P0.8TxD1 PWM4UART1 发送输出端 脉宽调制器输出 4输出端口 4P0.9RxD1 PWM6 EINT3UART1 接收输入端 脉宽调制输出 6 外部中断 3 输入输出端口 5P0.0TxD0 PWM1UART0 发送输出端 脉宽调制器输出 1 输出端口 5P0.13MAT1.1定时器 1 的匹配输出通道 1输出端口 6P0.1RxD0 PWM3 EINT0UART0 接收输入端 脉宽调制器输出 3 外部中断 0 输入 输出端口 6P1.22PIPESTAT1流水线状态位 1输出端口 7P0.4SCK0 CAP0.1 AD0.6SPI0 的串行时钟

7、 定时器 0 的捕获输入通道 1 A/D 转换器 0 输入 6输出端口 7P0.5MISO0 MAT0.1 AD0.7SPI0 主机输入从机输出端 定时器 0 的捕获输入通道 1 A/D 转换器 0 输入 7 输出端口 8P0.10CAP1.0定时器 1 的捕获输入通道 0 输出端口 8P0.12MAT1.0定时器 1 的匹配输出通道 0 输出指示灯 1P1.16TRACEPKT0跟踪包位 0 带内部上拉标准 I/O 口 输出指示灯 2P0.31通用数字输出引脚端口名称端口名称端口号端口号端口功能端口功能功能说明功能说明 输出指示灯 3P1.31TRSTJTAG 接口的测试复位 输出指示灯 4

8、P1.25EXTIN0外部触发输入输出指示灯 5P0.6MOSI0 CAP0.2SPI0 主机输出从机输入端 定时器 0 的捕获输入通道 2 输出指示灯 6P1.24TRACECLK跟踪时钟带内部上拉的标准 I/O 口 输出指示灯 7P1.23PIPESTAT2流水线状态位 2输出指示灯 8P0.11CAP1.1 SCL1定时器 1 的捕获输入通道 1 I2C1 时钟输入/输出输入端口 1P0.22CAP0.0 MAT0.0定时器 0 的捕获输入通道 0 定时器 0 的匹配输出通道 0 输入端口 1P1.19TRACEPKT3跟踪包位 3 带内部上拉标准 I/O 口 输入端口 2P0.23通用

9、数字输入/输出引脚 输入端口 2P1.28TDIJTAG 接口的测试数据输入输入端口 3P0.19MAT1.2 MOSI1 CAP1.2定时器 1 的匹配输出通道 2 SPI1 主机输出从机输入端 定时器 1 的捕获输入通道 2 输入端口 3P1.30TMSJTAG 接口的测试方式输入端口 4P0.17CAP1.2 SCK1 MAT1.2定时器 1 的捕获输入通道 2 SPI1 串行时钟 定时器 1 的匹配输出通道 2 输入端口 4P1.21PIPESTAT0流水线状态位 0 输入指示灯 1P0.25AD0.4A/D 转换器 0 输入 4 输入指示灯 1P1.18TRACEPKT2跟踪包位 2

10、 带内部上拉标准 I/O 口输入指示灯 2P0.20MAT1.3 SSEL1 EINT3定时器 1 的匹配输出通道 3 SPI1 从机选择 SPI1 接口用作从机 外部中断 3 输入 输入指示灯 2P1.27TDOJTAG 接口的测试数据输出输入指示灯 3P0.18CAP1.3 MISO1 MAT1.3定时器 1 的捕获输入通道 3 SPI1 主机输入从机输出端 定时器 1 的匹配输出通道 3 输入指示灯 3P1.29TCKJTAG 接口的测试时钟 输入指示灯 4P0.15EINT2外部中断 2 输入 输入指示灯 4P1.20TRACESYNC跟踪同步带内部上拉的标准 I/O 口 通道选择键

11、AGND 通道选择键 BP1.17TRACEPTK1跟踪包位 1 带内部上拉标准 I/O 口 通道选择键 CP0.26AD0.5A/D 转换器 0 输入 5串口通信 1P0.0TxD0 PWM1UART0 发送输出端 脉宽调制器输出 1串口通信 2P0.1RxD0 PWM3 EINT0UART0 接收输入端 脉宽调制器输出 3 外部中断 0 输入第六章第六章 库函数库函数访问 http:/ 到“Source Files”目录下, *.h 到“Head Files”目录下。lib_io.c通用参数:PortSe:端口序列号,值为 0、1;PortNo:端口号,值为 031;函数名函数名函数原型函

12、数原型功能功能返回值返回值说明说明DelayNSvoid DelayNS(uint32 dly)长软件 延时无GPIO_Inuint8 GPIO_In(uint8 PortSe, uint8 PortNo,uint8 Level)检测电平 输入函数1-成功 0-失败Level:检测电平 1-高,0-低;GPIO_Outvoid GPIO_Out(uint8 PortSe, uint8 PortNo,uint8 Level)电平输出 函数无Level:输出电平 1-高,0-低PWMvoid PWM(uint8 PortSe,uint8 PortNo,uint32 PW,uint32 Tpwm)p

13、wm 控制无PW:脉宽 Tpwm:输出周期UART_Outvoid UART_Out(uint8 PortSe, uint8 PortNo,uint8 data, uint32 bps,uint32 xtal)串行发送 数据无data:需要发送的数据 bps:波特率 xtal:晶振IRQ_Endvoid IRQ_End(uint32 priority)中断处理 结束无无UART_Inuint8 UART_In(uint8 type)接收串行 中断数据返回串 行中断 数据type:串口类型,0 或 1UART_irqvoid UART_irq(uint8 PortSe, uint8 PortNo

14、, uint8 stat, uint32 bps, uint32 xtal, uint32 priority)打开或关 闭串行接 收数据 中断无Stat:状态,0 关闭,1 开 启 bps:波特率 xtal:晶振 priority:中断优先级 Delayvoid Delay(uint32 count)精确延时 函数无单位:msTime_irqvoid Time_irq(uint8 PortSe,uint8 PortNo,uint8 type,uint32 count, uint32 xtal,uint8 priority)定时中断无type:定时器类型 count:定时时间 xtal:晶振 priority:中断优先级 AD_Inuint16 AD_In(uint8 PortSe,uint8 PortNo,uint8 Min,uint16 Max)读取 模拟量成比例 返回Min:数模转换最小值 Max:数模转换最大值 函数名函数名函数原型函数原型功能功能返回值返回值说明说明EINT_irqvoid EINT_irq(uint8 PortSe,uint8 PortNo,uint8 irmod,uint8 polar, uint8 priority)外部中断无irmod:中断方式,1-边沿 polar: 0-下降沿 1-上升沿;priority: 中断优先级DA_Ou

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