自控原理经典笔记

上传人:xzh****18 文档编号:45632543 上传时间:2018-06-18 格式:PDF 页数:62 大小:714.42KB
返回 下载 相关 举报
自控原理经典笔记_第1页
第1页 / 共62页
自控原理经典笔记_第2页
第2页 / 共62页
自控原理经典笔记_第3页
第3页 / 共62页
自控原理经典笔记_第4页
第4页 / 共62页
自控原理经典笔记_第5页
第5页 / 共62页
点击查看更多>>
资源描述

《自控原理经典笔记》由会员分享,可在线阅读,更多相关《自控原理经典笔记(62页珍藏版)》请在金锄头文库上搜索。

1、爱考研网()所有试题笔记都免费下载 1 1 爱考研, 中国领先的考试资源整合提供者, 致力于建设成为专业的考研教育考试领域领航者。 本站致力于提供大量免费资讯资料, 所有考友可以免费参阅。 同时作为专业的教育网站我们 投入专业人力不断整合提升资料资讯的权威性及可参考性, 大量人力及资金的投入, 提供考 研专业课历年真题, 笔记讲义等专业课复习必备资料。 成为国内大型考研资料一站式服务机 构, ,以“智慧引领前程”的文化理念,力争做好、做专、做精教育资讯的传播者,推进教育 资讯的信息化、共享化。作为爱考研前身的中华疯狂学习网,经过两年的发展,现已为超过 万名的考生提供服务,在业界享有盛誉。为更好

2、地服务于广大考生,孕育了爱考研这种可以 自主下载考研专业试题的专业性网站,成为名副其实的考研试题超级市场。 自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论 一一一一. 介绍课程基本情况介绍课程基本情况介绍课程基本情况介绍课程基本情况 学时 64 还要适当减少 教材: 自动控制原理上下册 吴麒主编 参考书: 现代控制工程 绪方胜彦 自动控制理论基础 戴忠达 自动控制原理 国防工业出版社 李友善 Matlab 讲义及有关该软件的工具书 实验: 模拟实验(控制理论实验室) Matlab(自己做) 实验后一周交报告 作业: 每章交一次 教员: 辅导: 期中考试待定, 1718 周期末考试(笔试) 二

3、二二二. 本课程的重要性及学习方法本课程的重要性及学习方法本课程的重要性及学习方法本课程的重要性及学习方法 1.信息学院的五大平台课之一,自动化专业的必修课,控制论基础 2.课程改革情况 3.学习方法 应用数学工具分析解决工程问题 思维方法 抽象 综合 4.学术活动 IFAC中国自动化学会专业委员会 IFAC99 北京 CDC, ACC, ECC, CCC 三三三三. 介绍我国的自动化学科发展的历史介绍我国的自动化学科发展的历史介绍我国的自动化学科发展的历史介绍我国的自动化学科发展的历史.现状及发展前景现状及发展前景现状及发展前景现状及发展前景 1949. 上海交大 张钟俊 伺服系统 1950

4、. 清华大学 钟士模 自动调节原理 1970 末 清华及全国一些重点大学 现代控制理论及最优控制 80 年代 最优 自适应 辨识 随机 大系统 鲁棒 90 年代 模糊 智能 CIMS 信息技术,网络 要求:基础要求:基础要求:基础要求:基础 交叉交叉交叉交叉 独立学习独立学习独立学习独立学习 接受新东西的能力接受新东西的能力接受新东西的能力接受新东西的能力 科技活动科技活动科技活动科技活动 爱考研网()所有试题笔记都免费下载 2 2 第一章:绪论第一章:绪论第一章:绪论第一章:绪论 一 反馈控制原理 1负反馈概念 典型系统框图 2闭环系统 主要问题 1.稳定 2.性能 3开环控制 二. 控制系

5、统的基本组成 三. 控制系统的分类 爱考研网()所有试题笔记都免费下载 3 3 1从系统实现目标上分 伺服系统, 恒值系统 2从输入输出变量的个数分 SISO,MISO 3从信号性质 连续, 离散,混合 4数学描述 线性, 非线性 5从控制方式上分 1按偏差控制 2复合控制 3先进的控制策略 四控制系统的基本要求 稳定 静态指标 动态指标 品质、性能 爱考研网()所有试题笔记都免费下载 4 4 第二章:第二章:第二章:第二章:控制系统的数学模型 1. 控制系统的微分方程描述控制系统的微分方程描述控制系统的微分方程描述控制系统的微分方程描述 )RLC 电路 根据电路基本原理有: =+dtduci

6、uuLRcrcdtdi ircccuudtduRcdtudLc=+222)质量弹簧阻尼系统 由牛顿定律: = maF 爱考研网()所有试题笔记都免费下载 5 5 22dtydmdtdyfkyF= Fkydtdyfdtydm=+223) 电动机: 电路方程: aaa aariRdtdiLEu+=() 动力学方程: dtdJMMc= () = (4) (3) adda ikMkE()() 得:(5) dcdakM dtd kJi+= () ()()得: )(22c dacaa rd dadaMkR dtdM RLukdtd kJR dtd kJL=+整理并定义两个时间常数 m daTkJR=2机电

7、时间常数 a aaTRL= 电磁时间常数 电机方程 爱考研网()所有试题笔记都免费下载 6 6 (.)122 =+r dmmaukdtdTdtdTT 如果忽略阻力矩 即0=cM,方程右边只有电枢回路的控制量ru,则电机方程是一典型二阶方程 如果忽略aT(0=aT)电机方程就是一阶的 r dmukdtdT1=+随动系统的例子: (图见教科书自动控制原理上册P20图2.11) FD+-123456789101112IaIf +-1)电位器组. )(=ppku 2)放大器-发电机励磁 p fa ff fpaf fffuRkIdtdITukdtdILIR=+=+ 3)发电机-电动机组 fgfIkE=

8、f dmmaEkdtdTdtdTT122 =+爱考研网()所有试题笔记都免费下载 7 7 4)传动机构 =tkdtd整理得: =+dtd kdtd kTTdtd kTTdtd kTTTmfafmaf1)(223344dfegap kRkkkkk= 开环比例系数 解释k的物理意义 解释跟踪无差 2. 传递函数传递函数传递函数传递函数 Laplace变换Lf(t)F(s) 从时域复域 定义: =0)()(dtetfsFst举例:)( 1)(ttf= sesdtesFstst1 01)(0=常见函数的Laplace变换: st1)( 1 21 st + set122sin+st 22cos+sst

9、用用用用 Laplace 变换解微分方程变换解微分方程变换解微分方程变换解微分方程 =+0y(01r rydtdyT方程两边进行Laplace 变换(零初始条件) )()()(srsysyTs =+ 爱考研网()所有试题笔记都免费下载 8 8 TsssTsTssrsy1111.11 1)()( +=+=+= 反变换 Tt etty=)( 1)( 当)()(ttr= TsTTssy111 11)( +=+=反变换 Tt eTty=1)( Tyoy1)0(, 0)(=+,初值跳变问题! Laplace变换的初值定理 )(lim)0(sxsx s+= 终值定理:)(lim)( 0sxsx s= 定义

10、传递函数 )()(/ )(sGsrsy=零初始条件下零初始条件下零初始条件下零初始条件下传递函数变换输入的变换输出的=LaplaceLaplace把上面的随动系统用传递函数表示,并化成框图 )0()0()(2 22 ysysysdtydL= ,什么是零初始条件? 如何从该框图求得与之间的关系? 传递函数从微分方程 爱考研网()所有试题笔记都免费下载 9 9 3. 框图及其变换框图及其变换框图及其变换框图及其变换 一. 框图的几种连接方式 串联 传递函数相乘 )()( )()( 21sGsG susy=并联 传递函数相加 )()( )()( 21sGsG susy+=反馈 G(s):前馈通道的传

11、递函数 H(s):反馈通道的传递函数 G(s)H(s):开环传递函数 爱考研网()所有试题笔记都免费下载 10 10 )()(1)()()()(sHsGsGsusyyGyHu+=同理可得正反馈下:)()(1)()()( sHsGsGsusy =前面随动系统的例子 自己推导出 之间的关系与(1)传递函数 (2)微分方程 二框图变换 1)交叉反馈 此例说明交叉点左右移动对传递函数的影响,跨越点,求和点要注 意 2)有扰动输入的情况 a)求 )()(srsy (f=0) 爱考研网()所有试题笔记都免费下载 11 11 b)求 )()(sfsy (r=0) c)为使y不受扰动f的影响应如何选4G? a

12、) 2121 1)()( GGGGsrsy +=b) 212143 1)()()( GGGGGGsfsy +=当0 )()(=sfsy即13 4GGG =,y不受f影响 3)顺馈的例子: 变换框图: 爱考研网()所有试题笔记都免费下载 12 12 4331433 21111)()()(GGGGGGGGGsrsy+ =也可把它看成是双输入系统 补充题: + 爱考研网()所有试题笔记都免费下载 13 13 4. 信号流图信号流图信号流图信号流图 ? 节点表示变量 (框图表示) (信号流图表示) ? 两节点之间的传递函数叫传输(增益),用直线加箭头表示 ? 支路:两节点之间的定向线段 ? 回路:闭合

13、的通路 ? 不接触回路:没有公共节点的回路 前面补充题1用信号流图表示如下: 爱考研网()所有试题笔记都免费下载 14 14 计算信号流图中的两节点之间的传递函数用梅逊公式 =iiissQsH)()(1)( )(sQi第i条前向通路传递函数的乘积 流图的特征式= 1 - 所有回路传递函数乘积之和+每两个互不接 触回路传递函数乘积之和-每三个. =1-+bccb aaLLL. 条前向通路接触的回路中处除去与第从余子式i,i此例,有前向通路三条 543211GGGGGQ =65412GGGGQ= 7213GGGQ= 回路四个 254632722141HGGGLHGGLHGL= 254324HGGGGL= 互不接触回路 21,LL互不接触 214321)(1LLLLLL+= 11= 12= 131 L= 爱考研网()所有试题笔记都免费下载15 15 )(1332211+=QQQrc2顺馈的例子 前向通路 311GGQ= 回路:431GGL= 无不接触回路 322GGQ= 312GGL= )(121LL+= 1, 121= )(12211+=QQry补充题2. 前向通路:6543211GGGGGG

展开阅读全文
相关资源
正为您匹配相似的精品文档
相关搜索

最新文档


当前位置:首页 > IT计算机/网络 > 计算机原理

电脑版 |金锄头文库版权所有
经营许可证:蜀ICP备13022795号 | 川公网安备 51140202000112号