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1、软酷网官网：嵌入式系统设计师嵌入式系统设计师 20152015 年年 1111 月下午卷试题解析月下午卷试题解析试题二试题二题干题干阅读以下关于某四轴飞行器系统设计的说明，回答问题 1 至问题 4，将解答填入 答题纸的对应栏。【说明】【说明】 在某四轴飞行器系统设计中利用惯性测量单元（IMU）、PID 电机控制、2.4G 无线遥控通信和高速空心直流电机驱动等技术来实现一个简易的嵌入式四轴飞 行器方案。整个系统的设计包括飞控板和遥控板两部分，两者之间采用 2.4G 无 线模块进行数据传输。飞控板采用高速单片机 STM32 作为处理器，采用含有三轴 陀螺仪、三轴加速度计运动传感器 MPU6050
2、作为惯性测量单元，通过 2.4G 无线 模块和遥控板进行通信， 最终根据 PID 控制算法以 PWM 方式驱动空心电机来控制 目标。图 2-1 为李工设计的系统总体框图。飞控板和遥控板的核心处理器都是采用 STM32F103。飞控系统的惯性测量单元采用 MPU6050 测量传感器，MPU6050 使用 IIC 接口，时钟引脚 SCL、数据引脚 SDA 和数据中断引脚分别接到 STM32 的对应 管脚。图 2-2 为该部分原理图。软酷网官网：遥控板采用 STM32 单片机进行设计，使用 AD 对摇杆模拟数据进行采集，采 用 NRF2401 无线模块进行通信，图 2-3 为该部分原理图软酷网官网：
3、 李工所设计的系统软件同样包含飞控板和遥控板两部分，飞控板软件设计主 要包括无线数据的接收。自身姿态的实时计算、电机 PID 增量的计算和 PWM 的电 机驱动。遥控板主控制器软件通过 ADC 外设对摇杆数据进行采集，把采集到的数 据通过 2.4G 无线通信模块发送至飞控板。 图 2-4 为飞控系统的软件流程示意图。软酷网官网：问题问题【问题【问题 1 1】（】（4 4 分）分） 由图 2-1 系统总体框图设计可知，飞控板和遥控板之间是用 2.4G 无线通信进行 数据传输，各自主处理器和无线通信模块之间是 SPI 接口。同时，在飞控板上， 处理器和惯性测量单元是通过 IIC 进行数据交互。 以
4、下关于 SPI 接口和 IIC 接口 的描述中，正确的是：（1）、（2）、（3）、（4）。 ASPI 和 IIC 都是主从式通信方式 BSPI 的数据收发线是各自独立的，IIC 也是同样 CSPI 和 IIC 的传输都不需要片选控制 DIIC 总线是一个多主机的总线，可以连接多于一个能控制总线的器件到总线 EIIC 总线包括标准模式，快速模式和高速模式，相互之间的传输速度差异并 不大 F在原理设计中，到底采用 SPI 和 IIC 哪种方式，需要依据外设芯片的接口而 定 GSPI 是一种环形总线结构 H在 IIC 总线上，可以有多个从设备具有相同的 IIC 地址【问题【问题 2 2】（】（4 4
5、 分）分） （1）图 2-2 飞控板部分原理图中，R4 的作用是什么？ （2）图 2-3 遥控板部分原理图中，C11、C12、C13、C14 的作用是什么？【问题【问题 3 3】（】（4 4 分）分） 在 STM32 处理器的 PWM 使用过程中，最为关键的就是 PWM 的频率和占空比。PWM 的频率依赖于 PWM 模块的参考时钟频率， 自动装载寄存器 ARR 的值加 1 之后在乘 以参考时钟频率即可得到 PWM 的频率。PWM 的占空比是用捕获比较寄存器 CCR 和 自动装载寄存器 ARR 获得的，PWM 占空比=CCR/(ARR+1)。 假设当前飞控板的 STM32 处理器 PWM 模块的
6、参考时钟频率为 1KHz，要将 PWM 模 块的频率设置为 100KHz，则 ARR 寄存器的值应设置为多少？如果此时占空比希 望设置为 20%，那么 CCR 寄存器的值应该设置为多少？【问题【问题 4 4】（】（3 3 分）分） 飞控系统每 0.5 毫秒进行一次定时器的触发， 每次中断都会检查一次无线模块数 据的接收，以确保飞控系统控制信息的实时性。每 2 次中断（即 1 毫秒）读取一 次 MPU6050 单元的数据，并进行算法处理。每 4 次中断（即 2 毫秒）通过计算当 前飞控板系统的姿态，结合遥控端的目标姿态，根据两者的差值通过 PID 控制算 法对各个电机进行调速控制。每 200 次
7、中断（即 100 毫秒）采集一次电池电压， 然后通过无线模块把电池电压发送给遥控板，以告知操作人员当前电压的大小。 图 2-4 为飞控系统软件实现的简要流程图，根据以上描述，请补全图 2-4 中的空 （1）（6）处的内容。软酷网官网：问题问题 1 1 技术分析技术分析本问题重点考察 IIC（I2C）和 SPI 总线的性质和应用。1 1、SPISPI 总线总线 SPI 总线是由 Motorola 公司开发，用在微控制器和外围设备芯片之间的串行总 线。 SPI 有 4 根信号线，分别是： （1）MISO 主设备数据输入，从设备数据输出； （2）MOSI 主设备数据输出，从设备数据输入； （3）SC
8、LK 时钟信号，由主设备产生；（4）_ CS 从设备使能（片选）信号，由主设备控制。SPI 分为主设备和从设备。在通信时，主设备通过 SCLK 端口发送时钟信号使 从设备与主设备同步， 然后通过 CS 端口发送片选信号将参与通信的从设备使能， 最后通过 MOSI 和 MISO 端口实现主从设备间的双向通信。2 2、IICIIC（I2CI2C）总线）总线 IIC 总线是由 Philips 公司开发，用在微控制器和外围设备芯片之间的串行、双 向、低速的总线。有 2 根信号线，分别是： （1）SDA 串行数据线； （2）SCL 串行时钟线；IIC 有 3 种速度模式： 标准模式：100Kb/S；快速
9、模式：400Kb/S；高速模式：3.4M/SIIC 分为主设备和从设备。一条 IIC 总线上可以连接多个设备，每一个设备 都有唯一的地址以供识别，而且各器件都可以作为发送或者接收设备。由于只有 1 根数据线，当多个设备发起数据传输时，会通过冲突检测和仲裁的方式解决。 每一个 IIC 设备有如下 4 种操作模式： （1）主发送模式：当前设备作为主设备，往从设备发送数据。 （2）主接收模式：当前设备作为主设备，接收从设备发来的数据。 （3）从发送模式：当前设备作为从设备，往主设备发送数据。 （4）从接收模式：当前设备作为从设备，接收主设备发来的数据。问题问题 1 问题分析问题分析问题 1：由图 2
10、-1 系统总体框图设计可知，飞控板和遥控板之间是用 2.4G 无线 通信进行数据传输，各自主处理器和无线通信模块之间是 SPI 接口。同时，在飞 控板上，处理器和惯性测量单元是通过 IIC 进行数据交互。以下关于 SPI 接口和 IIC 接口的描述中，正确的是：（1）、（2）、（3）、（4）。 ASPI 和 IIC 都是主从式通信方式 BSPI 的数据收发线是各自独立的，IIC 也是同样软酷网官网： CSPI 和 IIC 的传输都不需要片选控制 DIIC 总线是一个多主机的总线，可以连接多于一个能控制总线的器件到总线 EIIC 总线包括标准模式，快速模式和高速模式，相互之间的传输速度差异并 不
11、大 F在原理设计中，到底采用 SPI 和 IIC 哪种方式，需要依据外设芯片的接口而 定 GSPI 是一种环形总线结构 H在 IIC 总线上，可以有多个从设备具有相同的 IIC 地址分析分析：问题问题 1 1 考察了考察了 IICIIC（I2CI2C）和和 SPISPI 总线的性质和应用总线的性质和应用，只要牢记只要牢记 SPISPI 和和 IIIIC C 的标准和使用方法，对比题目中的描述一个个的分析。就可以解决这一题。的标准和使用方法，对比题目中的描述一个个的分析。就可以解决这一题。描述：描述：ASPI 和 IIC 都是主从式通信方式 分析：分析： 主从通信方式有两个特点： 1、主设备提供
12、时钟使得从设备与之同步。 2、主设备决定数据收发。 SPI 和 IIC 在通信时都会区分主从设备，并且有主设备为从设备提供时钟。而且 SPI 和 IIC 都是由主设备决定数据的收发。所以 SPI 和 IIC 是主从通信方式。 所以 A 正确描述：描述：BSPI 的数据收发线是各自独立的，IIC 也是同样 分析：分析： SPI 的两根信号线：MISOMISO 主设备数据输入，从设备数据输出；主设备数据输入，从设备数据输出；MOSIMOSI 主设主设 备数据输出，从设备输入备数据输出，从设备输入。所以 SPI 的数据线是各自独立的。 而而 IICIIC 只有一根数据线：只有一根数据线：SDASDA
13、，它是通过不同的工作模式来区分当前线是收数据 还是发数据。所以 IIC 收发线是一条线。 所以 B 错误描述：描述：CSPI 和 IIC 的传输都不需要片选控制 分析：分析： SPI 接口发送数据时，需要由主设备控制从设备的片选信号来决定该从设备是否 应该接受数据，所以所以 SPISPI 需要片选控制需要片选控制。 IIC 接口没有片选端，它是通过设备地址指定需要接收数据的设备，所以所以 IICIIC 不不 需要片选控制需要片选控制。 所以 C 错误。描述：描述：D IIC 总线是一个多主机的总线，可以连接多于一个能控制总线的器件到 总线 分析分析：IIC 是一个多主机总线，可以连接多于一个能
14、控制总线的器件到总线。但 是由于只有一条数据传输线，当多个主机同时需要传输数据时，就出现了抢占的 情况。 所以 D 正确。软酷网官网： 描述：描述：EIIC 总线包括标准模式，快速模式和高速模式，相互之间的传输速度 差异并不大。 分析：分析： IIC 总线在标准模式下传输速度为 100Kb/s，在快速模式下为 400Kb/s，在高速 模式下速度为 3.4Mb/S。不同模式之间的速度差距非常大。 所以 E 错误。描述：描述：F在原理设计中，到底采用 SPI 和 IIC 哪种方式，需要依据外设芯片的 接口而定。 分析：分析： 这段描述是正确的。因为由于 SPI 是 4 信号线，可是同时收发数据，而
15、 IIC 是 2 信号线，同一时间只能收数据或者发数据，实际情况下到底用哪一款总线肯定需 要依据外设芯片的接口而定。 所以 F 正确。描述：描述：GSPI 是一种环形总线结构 分析：分析： 环形总线结构的特点是：总线上的设备首尾相连形成闭环通信线路，且其中任意 一个设备都能够收发数据。 SPI 总线可以将 MOSI 连向下一个设备的 MISO，将 MISO 连向上一个设备的 MOSI， 以此类推，形成环形结构。所以 G 正确。描述：描述：H在 IIC 总线上，可以有多个从设备具有相同的 IIC 地址 分析：分析： IIC 的每个器件都有一个唯一的地址以供标识，在发送数据时，通过设备的地址 标识
16、出接收设备 所以 H 错误。问题问题 1 参考答案参考答案答案：答案： ADFG软酷网官网：问题问题 2 2 技术分析技术分析本问题第一小问重点考察嵌入式系统中的总线电路及信号驱动总线电路及信号驱动， 第二小问考察按按 键接口的基本原理。键接口的基本原理。1 1、总线电路及信号驱动、总线电路及信号驱动 （1）IIC 总线电路工作原理 IIC 接口在设备之间进行连接所使用的两根线是 SDA 和 SCL，他们都是开漏 （open-drain），通过一个上拉电阻接到正电源，因此在不使用的时间仍保持高 电平。 使用 IIC 总线进行通信的设备驱动这两根线变成低电平，在不使用时就让 他们保持高电平。 （2）开漏电路 开漏电路就是指以 MOS FET 的漏极为输出的电路，如下图所示。当场效应管的输 入超过导通电压时，场效应
