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1、4.64.6 阶段阶段 3 3 子程序流程图子程序流程图、 、 、 、 、 、 3、 4、 AD、 、 5、 、 、 、 、 、 2、 、 、 2、 5、 AD、 、 、 、 8、 、 、NYY、 、 1、 、 、 、 、 10、 、 、 1、 、 、 、 、 10、 、 、 、 、 、 、 3、 AD、 、 、 5、4、 AD、 、 、 5N、 、 、 、 、 4、 AD、 、 、 5、3、 AD、 、 、 5YN、 、 、 、 20、YNflag=3图 4-6 阶段 3 子程序流程图4.74.7 调整调整 1 1 子程序流程图子程序流程图、 、min=chdata1NY、 、 90、 、m
2、in=chdata2Nmin=chdata3&30Nmin=chdata4&30Nmin=chdata5Nmin=chdata6YYYYY、 、 45、 、 25、 、 25、 、 45、 、 90、N图 4-7 调整 1 子程序流程图4.84.8 调整调整 2 2 子程序流程图子程序流程图、 、min=chdata1NY、 、 90、 、 、 20、 、 、min=chdata2Nmin=chdata6YYYYY、 、 25、 、 、 20、 、 、 25、 、 、 20、 、 、 90、 、 、 20、 、min=chdata3 、 min=chdata4、 &20min=chdata4&
3、20、 、 5、 、 、 20、 、 、 5、 、 、 20、 、min=0xc9YNNYN图 4-8 调整 2 子程序流程图4.94.9 前进子程序流程图前进子程序流程图、 、 、 、 、 、 、 0、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 (、 、 、 、 、 、 、 flag=0)、 、 、 、 、 、 、NY、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 1.7ms 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 1.3ms、 、 、 、 0图 4-9 前进子程序流程图4.104.10 后退子程序流程图后退子程序流程图、 、 、 、 、 、 、 0、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 (、 、 、 、
4、 、 、 、 flag=0)、 、 、 、 、 、 、NY、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 1.3ms 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 1.7ms、 、 、 、 0图 4-10 后退子程序流程图4.114.11 左转子程序流程图左转子程序流程图、 、 、 、 、 、 、 0、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 (、 、 、 、 、 、 、 flag=0)、 、 、 、 、 、 、NY、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 1.3ms 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 1.3ms、 、 、 、 0图 4-11 左转子程序流程图4.124.12 右转子程序流程图右转子程序流程
5、图、 、 、 、 、 、 、 0、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 (、 、 、 、 、 、 、 flag=0)、 、 、 、 、 、 、NY、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 1.7ms 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 1.7ms、 、 、 、 0图 4-12 右转子程序流程图4.134.13 FIQFIQ 中断子程序流程图中断子程序流程图FIQ、 、 、 、 PWM、 、 、 、 TimerA、 、NNYY、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 TimerB、 、 l
6、eft+ right+ Delaynumber+图 4-13 FIQ 中断子程序流程图4.144.14 IRQ4IRQ4 中断子程序流程图中断子程序流程图IRQ4、 、 、 、 1KHZ、 、 、 、 2KHZ、 、NNYY、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 4KHZ、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 100msY、 、 、 、 、N图 4-14 IRQ4 中断子程序流程图4.154.15 IRQ5IRQ5 中断子程序流程图中断子程序流程图IRQ5、 、 、 、 4HZ、 、Y、 、 、 、 、 、 、 2HZ、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、
7、、 、 、 、 、N、 、 、 、 AD、 、 、 、 、 AD、 、 、 200、 、 、 、 、 、 workstate、 、 、 、 1图 4-15 IRQ5 中断子程序流程图4.164.16 电机控制子程序流程图电机控制子程序流程图TimerB、 0.1ms、 、 、 、left+right+、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、IOA14、 1NYIOA14、 0、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、Y、 、 、 、 、 、 、 1N、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、YIOA15、 0、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、
8、、Y、 、 、 、 、 、 、 1NIOA15、 1N图 4-16 电机控制子程序流程图4.174.17 A/DA/D 转换子程序流程图转换子程序流程图A/D、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 P_ADC_MUX_Ctrl、 、 、 、 、 、 、 、NY、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 8、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 15、NY、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 5、 、 、 、 、 5、 、 、 、 、 、 5、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 6、 、 、 、 、 、 、 、 、 、NY、 、图 4-17 A/D 转换子
9、程序流程图4.184.18 避障子程序流程图避障子程序流程图、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、2、 、 、 、 、 、 、 、 、 、NNYYY、 、 15、 、 、 、 、 90、 、 、 20、 、 、 、 、 90、 、 15、 、 、 、 、 90、 、 、 20、 、 、 、 、 90、 、 15、 、 、 、 、 90、 、 、 20、 、 、 、 、 90、 、N图 4-18 避障子程序流程图4.194.19 避崖子程序流程图避崖子程序流程图、 、 、 、 、Q1=0NY、 、 20、 、 、 、 、 90、 、Q2=0NQ1=0 Q2
10、=0NH1=0NH2=0NH1=0 H2=0YYYYY、 、 20、 、 、 、 、 90、 、 20、 、 、 、 、 90、 、 15、 、 、 、 、 45、 、 15、 、 、 、 、 45、 、 15、 、 、 、 、 45、N图 4-19 避崖子程序流程图4.204.20 灭火子程序流程图灭火子程序流程图、 、 、 、 、 、 、 、 、 8S、 、 、 、 、 、 、 、 3S、 、 AD、 、 、 、 、 127NY、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、图 4-20 灭火子程序流程图4.214.21 延时子程序流程图延时子程序流程图、 、 、 、 、 、 、 D
11、elaynumber=0、 、 、 、 、 、 、NYTimerB、 、 、 0.1ms Delaynumber、 、 、图 4-21 延时子程序流程图4.224.22 5151 系统主程序流程图系统主程序流程图、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、NY图 4-22 51 系统主程序流程图4.234.23 DS18B20DS18B20 测温子程序流程图测温子程序流程图、 、 、 DQ=1、 、 、 、 DS18B20、 、 、 、NY、 DS18B20、 、 、 、 、 ROM、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 DS18B20、 、 、 、N
12、Y、 DS18B20、 、 、 、 、 、 、 、 、 、图 4-23 DS18B20 测温子程序流程图4.244.24 温度显示子程序流程图温度显示子程序流程图、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、图 4-24 温度显示子程序流程图4.254.25 报警子程序流程图报警子程序流程图、 、 、 、 、 、 、 BEEP=0、 、 、 、 、 、 800、NY、 、 、BEEP、 、 、 、 、 1图 4-25 报警子程序流程图5 5 系统调试系统调试1 在场地用黑色胶布围一个长方形区域，里面先没有放置蜡烛，将小车随意放置到区域里启动。小车
13、在线框内随意走动，碰到黑线时则绕开继续行走，小车不会报警也不会启动风扇，如此一直走，车盖上的 4 位 7 段温度显示器显示此时的室温。2 在场地用黑色胶布围一个长方形区域，里面任意位置放置一根蜡烛，将小车随意放置进去，小车先沿一定路线行走，一检测到火源蜂鸣器立即产生蜂鸣声，并调整车身快速向火源前进，接近火源时降慢车速直到到达距火源一定距离后启动风扇灭火。为保证结果正确进行反复测试结果都能将火源吹灭。3 观察 4 位 7 段温度显示器对比此时的室温，两个温度值很接近，将温度传感器接近高温物体，温度显示器显示的温度值随之增加，移开高温物体时显示值也下降。4 结论：测试表明，小车能够较好的完成题目要求的基本要求和发挥部分的要求。小车的显示室温模块也显示正常。
