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1、扬 州 大 学 广 陵 学 院本 科 生 毕 业 设 计毕 业 设 计 题 目 机械手 PLC控制系统设计 学 生 姓 名 专 业 电气工程及其自动化 班 级 指 导 教 师 完 成 日 期 2015 年 6 月 5 日 扬州大学广陵学院本科生毕业设计（论文）0摘 要随着工业自动化的不断发展,工业机械手在现在的生产过程中来越重要，是我们日常生产中不可或缺的重要部分本文综合了 PLC 控制的相关理论和计算机模拟仿真,根据相关的机械手控制要求,完成了机械手的控制设计和系统组态仿真建设。同时对控制系统的总体结构、控制过程和构成系统的各个模块的功能和控制方式进行了研究。整个系统由控制器和驱动模块、执行
2、部位和相应的组态仿真系统组成。可编程控制器采用了三菱的 FX2N 系列，并且利用了组态王软件进行了仿真。本文的主要工作重点是机械手的运动控制设计以及组态仿真。控制方面的工作有：对软件控制流程的制定和控制程序的编写，该部分使得系统可以按照控制要求工作在自动循环模式中,从仓库中拿到工件，然后移动到加工点进行切角，最终放置在成品处结束工作。此外,模拟仿真部分的设计工作主要包括组态王的设备配置、仿真画面设计、动画连接,数据库建设,命令语言编写等等。通过触发相应的按钮可以形象地看到机械手系统的工作状况。通过上述工作,机械手最终可以按照控制程序的要求完成相应动作,并通过组态王进行机械手运行的仿真,达到本次
3、设计的目的和要求。关键词:PLC，机械手，控制系统，模拟仿真扬州大学广陵学院本科生毕业设计（论文）1AbstractWith the continuous development of industrial automation, industrial robots and more important in the present production process, is an important part of our daily production indispensable.This article combines theory and computer simulation
4、PLC controlled robot control according to the relevant requirements, the completion of the control design and simulation system configuration construction robot. At the same time the overall structure of the control system, control processes and functions and control constitute each module of the sy
5、stem were studied.The system consists of a controller and driver module, execution site and the corresponding configuration simulation system. Programmable controller uses Mitsubishis FX2N series, and use the Configuration software simulation.The main focus of this paper is to design a robot motion
6、control and configuration simulation. Work control are: Writing software development control process and control procedures, the portion so that the system can work in accordance with the requirements of automatic cycle control mode, to get artifacts from the warehouse, and then move to the machinin
7、g point bevelled final Place in the finished product at the end of the work.In addition, part of the design work simulation includes Kingview device configuration, simulation screen design, animation connection, database development, command language, and so on. You can visualize the working conditi
8、ons of the robot system by triggering the appropriate button.Through this work, the robot eventually can be completed in accordance with the requirements of the control procedures of the corresponding action, and through KingView robot simulation run, the purpose and requirements of this design.Key
9、words: PLC, manipulator, the control system, simulation扬州大学广陵学院本科生毕业设计（论文）2目录1.绪论 .41.1 机械手研究的意义.41.2 机械手的发展.41.3 机械手的构成和分类.51.3.1 机械手的构成.51.3.2 机械手的分类.61.4 课题研究目的思路以及主要内容.71.4.1 研究目的.71.4.2 研究思路.71.4.3 研究的主要内容.72.系统总体设计方案 .82.1 机械手的工艺流程.82.2 机械手实现功能.82.3 功能模块概述.83.PLC 程序设计 .103.1 PLC 的特点 .103.2 PLC 的结构与选型 .103.4 PLC 输入输出设计 .123.5 PLC 程序设计 .143.5.1 程序的总体结构.153.5.2 公用程序.
