《富士ac伺服系统faldic-w系列用户手册rs485通信》由会员分享，可在线阅读，更多相关《富士ac伺服系统faldic-w系列用户手册rs485通信（20页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、13-1RS485通信13RS485 通信13 - 1 RS485通信功能13 - 2 指令传送规格13 - 3 协议级错误1313-2RS485通信1313.1 RS485通信功能通信功能记述有关RYC3-VVT2型伺服放大器的发送和接收指令细节。RYC3- VVT2型伺服放大器，经过串行通信，可以进行与触摸面板相同的操作(一部分试运行模式除外) 。13.1.1站号站号在设定伺服放大器的站号(参数82号)时，决定电文的站号。 变更设定参数后，先切断电源，然后再接通电源，使变更有效。13.1.2 输入指令控制序列端子输入指令控制序列端子(CONT1CONT5) /输出指令控制序列端子输出指令控
2、制序列端子(OUT1OUT4)在连接器1(CN1)的CONT1CONT5端子上，分配以下信号。 (出厂状态)CN1CN1 端子代号初始值OUT1准备就绪RDYOUT2定位结束PSETOUT3报警检出b接点ALMbOUT4-13.1.3应答时间应答时间操作命令的应答时间在5ms以下，但参数重写(最多4个)的应答时间约在20ms以下。端子代号初始值CONT1运行命令RUNCONT2报警复位RSTCONT3-CONT4-CONT5-13-3RS485通信1313.1.4通信规格通信规格RS485通信规格项目规格信号水平RS485同步方式起止同步，无次序通信方式4线式，半双工通信传送速度9600/19
3、200/38400bps(设定参数83号)传送代码8位传送构成起始位: 1位 数据位: 8位 奇偶校验位: 1位(偶) 停止位: 1位传送控制透射模式(未按DLE字符区分)错误控制检查和传送字节长度接收128字节/发送128字节(最多)通信形式1: n通信(1n31)伺服放大器作为附属设备的工作，只应答主机指令。附属设备间不进行通信。站号131(设定参数82号)连接电缆线等效于LAN电缆线(连接)终端处理主机侧: 推荐100，附属设备侧: 不要应答时间操作命令: 5ms以下 数据(参数)传输: 20ms以下如果指定数据位为8位，则有不带停止位的软件。主机 (通用PC) (通用通信)附属设备 附
4、属设备 附属设备 附属设备 1 2 3 3113-4RS485通信1313.1.5传输协议传输协议传输协议发送/接收 顺序内容 (数值全部为HEX制)发送指令 (上位放大器)接收指令 (放大器上位)起始码5A5A数据数计数数据数数据数系统用固定值0000 处理状态FF00 连接方式7B7B 00固定00固定放大器站号01(站号)01(站号) 1111 0000 FFFF FFFF FFFF系统用固定值FFFFCMND(指令)按照指令按照指令MODE(模式)0000结束信息0000顺序命令号码0101数据部计数数据部数据数数据部数据数系统用固定值0000 存储器类别存储器类别 地址(L)地址(L
5、) 地址(M)地址(M) 地址(H)地址(H) 读出/写入字节数读出/写入字节数 0000 STR1 STR2数据部按照指令 按照指令 BCCBCC计算值BCC计算值1: BCC计算范围，从2:数据数计数的计算范围从13-5RS485通信1313.1.6传输数据说明传输数据说明传输码项目内容(16进制)功能起始码5AH(固定)起始码数据数计数XXH(可变)字节计数器 设定处理状态BCC为止的字节数。系统用固定值00H(固定) 或 XXH(固定)设定传输格式表内的值。处理状态00H或FFH请求指令时为0xFF，应答指令时为0x00。连接方式7BH(固定)放大器站码01H1FH (可变)站号 设定
6、区分伺服放大器的站号。(131)CMND(指令)XXH(可变)指定发送给伺服放大器的命令(指令)。MODE(模式)00H(固定)结束信息00H(固定)顺序命令号码01H(固定)数据部计数器XXH(可变)设定数据部分的字节数。数据部XXH(可变)设定由各指令确定的值。BCCXXH(可变)检查和 0x00-(数据数计数器数据部分的字节数据总和)13-6RS485通信1313.1.7状态信息状态信息状态信息(ST1，ST2)代码位的位置功能内容7不能接收指令0: 可能，1: 不可6数据错误0: 无，1: 有5传送错误0: 无，1: 有4未使用0: 固定3加电初始化结束0: 初始化结束，1: 正在初始
7、化2联机/脱机0: 联机，1: 脱机1定位结束0: 进行中，1: 进行结束ST10报警检出0: 无，1: 有ST270未使用0: 不定(制造商使用区)位的位置报警检出定位结束联机/脱机加电初始化结束(未使用)传送错误数据错误不能接收指令13-7RS485通信1313.1.8指令一览指令一览指令一览数据部No.功能指令存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)关于监控01读出多个监控数据50H01H监控指定位00H关于顺序监控02读出顺序模式01H03读出输入/输出指令控制序列 信号02H04读出报警记录03H05读出系统状态04H06读出当前报警50H02H00H00H07H有关参数编辑07读出
8、参数50H00H08写入参数51H03H个数 (14)编号 (199)01H关于操作命令09报警复位17H10报警记录初始化51H08H00H01H 23H13-8RS485通信1313.2指令传送规格指令传送规格上位(主机)和放大器之间的通信报文，分为以下2类。请求指令: 从上位向放大器传送报文应答指令: 从放大器向上位传送报文(信息)放大器和放大器之间不通信。13.2.1通信开始顺序通信开始顺序从加电(接通电源)到内部初始化处理结束为止，放大器不能响应来自上位的通信信息。在接通电源、 完成以下过程之后，开始正常的通信。 接通电源后等待约1.5秒钟。 从上位发出确认通信状态指令，确认来自放大
9、器的应答。 此时，用应答数据中的状态信息(STR1)，确认加电初始化结束(第3位)为0(=OFF)。如果此 位是1 (=ON)，则正在进行初始化。13.2.2通常的通信顺序通常的通信顺序 上位向放大器发送需求指令。 放大器接收需求指令后，进行需求指令处理，然后发送应答指令。请不要在没有确认应答指令时 连续发送需求指令。 放大器除进行中的处理外，一直处于等待上位指令的状态。为了提高可靠性，在发生异常情况时的处理方法(例)物理上的、字符级传送错误(放大器检出)放大器在接收来自上位的需求指令时，如果出现物理上的以及字符级(奇偶错误等)的传送错误，则不回送应答命令(不应答)。当上位没有收到来自放大器的
10、应答指令时，请再次发送同一需求指令。判断无应答时间(超时)的计时器开始计时，是请求指令发送结束的时间。超时时间，根据传送速度，定为以下时间。38400bps: 100ms以上19200bps: 200ms以上9600bps: 500ms以上重试次数虽依应用程序而定，但建议进行几次以上。13-9RS485通信13物理上的、字符级传送错误(上位侧检测)上位在接收来自放大器的应答指令时，如果出现物理上的以及字符级的传送错误，建议再次发送同一需求指令。再发送计时，从发生传送错误时开始，定为以下时间。38400bps: 100ms以上19200bps: 200ms以上9600bps: 500ms以上重试
11、次数虽依应用程序而定，但建议进行几次以上。13.3协议级错误协议级错误协议的内容异常(数据错误)时，放大器不进行需求的指令处理。 以应答指令中的状态信息(STR1)，通知出错信息。STR1的内容，请参见13- 1(7)项“数据格式细节”。 在开发上位应用软件中，建议确认出错信息。请根据出错信息，排除协议错误。数据错误在需求指令数据(标题部分、BCC、参数数据的设定范围等)发生错误时出现。请修正数据 内容。不能接收指令发生在禁止重写参数时写入参数时。请确认参数29号禁止重写参数的设定。由于LV(电压不足)状态限制对放大器内部存储器的存取，因此，在进行参数读出、写入和报警记录 的读出时，有时不能接
12、收指令。请确认电源状态。13-10RS485通信13读出多个监控数据从上位控制器发送从伺服放大器发送地址(L)和地址(M)中设置1个数据。 优先号码可按顺序最多指定6个。 要取得当前位置反馈和平均转矩时，在地址(L)中指定28H。数据类别地址(L)地址(M)存储器类别 地址(L) 地址(M) 地址(H) 读出字节数 虚拟从伺服放大器发送存储器类别 地址(L) 地址(M) 地址(H) 读出字节数 空的 STR1 STR2 虚拟指定数据1指定数据2指定数据N输入累计脉冲偏差脉冲量最大转矩平均转矩命令当前位置反馈当前位置指令速度反馈速度(未使用)DB热值OL热值反馈累计脉冲惯性比直流中间电压(最小)
13、直流中间电压(最大)NREF输入电压状态信息(指定数4)+3数据类别指令数据 (n)(指定数4)+313-11RS485通信13各数据固定32位长，在下表范围内发送。监控数据(固定32位长、二进制)最大值优先位次反馈速度1命令速度3000r/min/4000H，有最大旋转速度 110%2反馈当前位置3命令当前位置1脉冲/1H，有-2147483648 或21474836474平均转矩5最大转矩300%/1FFFH(额定转矩100%)，有300%6偏差脉冲量7输入累计脉冲1脉冲/1H，有-2147483648 或21474836478NREF输入电压11.2V/2000H，有11.2V9直流中间
14、电压(最大)10直流中间电压(最小)510V/3FFH510V11惯量比1.00倍/100H(在100H时，负载惯量1.0倍)100.00倍12反馈累计脉冲1脉冲/1H，有-2147483648 或214748364713OL热值14DB热值100%/1000H，有100% =断路电平1513-12RS485通信13顺序模式的读出控制模式 位置控制 速度控制 转矩控制从上位控制器发送存储器类别 地址(L) 地址(M) 地址(H) 读出字节数 虚拟存储器类别 地址(L) 地址(M) 地址(H) 读出字节数 虚拟 STR1 STR2 控制模式 动作模式 虚拟从伺服放大器发送状态信息控制模式动作模式
15、 伺服机构OFF 伺服机构ON 零速度停止数据数据控制模式指令数据 (n)手动运行(JOG) 脉冲串(PIN)电压不足(LV)+OT -OT13-13RS485通信13输入/输出指令控制序列信号的读出从伺服放大器发送从上位控制器发送存储器类别 地址(L) 地址(M) 地址(H) 读出字节数 虚拟(未使用) (未使用) (未使用)(未使用) (未使用) (未使用) (未使用)存储器类别 地址(L) 地址(M) 地址(H) 读出字节数 虚拟 STR1 STR2 输入信号 虚拟 虚拟 虚拟 输出信号 虚拟 虚拟状态信息输入信号输出信号指令数据 (n)13-14RS485通信13报警记录的读出代码 名称再生晶体管过热 编码器通信故障 CONT重复 过负荷从上位控制器发送存储器类别 地址(L) 地址(M) 地址(H) 读出字节数 虚拟报警代码一览从伺服放大器发送存储器类别 地址(L) 地址(M) 地址(H) 读出字节数 虚拟超速 过电压 编码器故障 控制电源故障 存储器故障检出内容(最新) 检出内容(前1次) 检出内容(前2次) 检出内容(前3次)状态信息指令数据 (n)(未检出) 过电流1 过电流2电压不足 再生电阻器过热 偏差超出 放大器过热检出内容(前4次) 检出内容(前5次) 检出内容(前6次) 检出内容(前7次) 检出内容(前8次
