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1、5-15参数参数5 - 1 参数构成5 - 2 参数一览表5 - 3 参数的说明55-25参数顺序模式监控器模式参数编集模式试运行模式5.1参数构成参数构成伺服放大器中有调整机械系统的设定、伺服的特性与精度的各种参数。由于参数的设定值被存储在可电换写的ROM(EEPROM)中，因此，即使切断电源也不会丢失。作为参数一览表的“变更”项目的“电源”的参数，即使切断主电源，再接通电源时仍然有效。(请 确认主电源切断时，伺服放大器的触摸面板灯灭。)参数的编集方法有两种编集方法，即触摸面板编集法和电脑编程器编集法。5.1.1利用触摸面板编集的方法利用触摸面板编集的方法利用键选择参数编集模式，利用键选择参
2、数编号。选择模式接通电源选择子模式显示例5-35参数5.1.2利用电脑编程器编集的方法利用电脑编程器编集的方法利用电脑编程器设定。5-45参数5.2参数一览表参数一览表参数速查表(1)控制模式编号控制位置速度转矩记载页码01命令脉冲补偿 02命令脉冲补偿-5-903输入脉冲串形式-5-11 04转动方向切换/输出脉冲相位切换5-13 05调整模式-5-14 06负荷惯量比-5-15 07自动调谐增益-5-16 08自动提前增益-5-17 09控制模式切换5-18 10CONT1信号分配 11CONT2信号分配 12CONT3信号分配 13CONT4信号分配 14CONT5信号分配5-2015O
3、UT1信号分配 16OUT2信号分配 17OUT3信号分配 18OUT4信号分配5-4219输出脉冲数5-53 20Z相补偿5-54 21零偏差幅度-5-55 22偏差超出程度-5-56 23零速度幅度5-56 24定位结束判定时间-5-57 25最大电流限定值5-57 26电压不足时报警检出5-58 27电压不足时启动-5-58 28制造商调整用-5-59 29禁止重写参数5-59 30触摸面板初始显示5-60 31手动进行速度1(兼试运行)- 32手动进行速度2- 33手动进行速度3-5-6134最大转速5-61 35加速时间1(兼试运行)- 36减速时间1(兼试运行)- 37加速时间2-
4、 38减速时间2-5-6239零速钳位电平5-63 40位置调节器增益1- 41速度应答1- 42速度调节器积分时间1-5-6643S字时间常数-5-68 44前馈增益-5-68 45前馈过滤器时间常数- 46转矩过滤器时间常数-5-6647速度设定过滤器-5-69 48增益切换主要原因- 49增益切换水平- 50增益切换时间常数-5-705-55参数参数速查表(2)控制模式编号控制位置速度转矩记载页码51位置调节器增益2- 52速度应答2- 53速度调节器积分时间2-5-7054转矩设定过滤器-5-71 55命令跟踪控制选择-5-71 56陷波滤波器1频率 57陷波滤波器1衰减量 58陷波滤
5、波器2频率 59陷波滤波器2衰减量-5-7260振频率0 61振频率1 62振频率2 63振频率3-5-7364 69未使用-70摸拟量命令增益 71摸拟量命令补偿5-7472发电制动装置通电时动作顺序选 择5-7673制动器工作时间5-76 74CONT一直有效1 75CONT一直有效2 76CONT一直有效3 77CONT一直有效45-7778命令脉冲补偿1 79命令脉冲补偿2 80命令脉冲补偿3-5-7881参数RAM化5-78 82站号 83波特率5-7984简易调整: 行程设定 85简易调整: 速度设定 86简易调整: 计时器设定5-7987监控器1信号分配 88监控器2信号分配 8
6、9监控器1刻度 90监控器1补偿 91监控器2刻度 92监控器2补偿5-8093未使用- 94制造商调整用 95制造商调整用 96制造商调整用 97制造商调整用-5-8298 99未使用-5-65参数FALDIC-W参数一览表(1) 编号名称设定范围初始值变更01命令脉冲补偿132767(1刻度)16一直02命令脉冲补偿132767(1刻度)1一直03输入脉冲串形式0: 命令脉冲/命令符号 1: 正转脉冲/反转脉冲 2: 90度相位差2路信号1电源04转动方向切换/ 输出脉冲相位切换0: 正方向正转(CCW)/B相进给 1: 正方向反转(CW)/B相进给 2: 正方向正转(CCW)/A相进给
7、3: 正方向反转(CW)/A相进给0电源05调整模式0: 自动调整 1: 半自动调整 2: 手动调整0一直06负荷惯量比GYS型: 0.0100.0倍(0.1刻度) GYG型: 0.030.0倍(0.1刻度)5.0 (1.0)一直07自动调谐增益120(1刻度)10一直08自动提前增益120(1刻度)5一直09控制模式切换0: 位置 1: 速度 2: 转矩 3: 位置速度 4: 位置转矩 5: 速度转矩0电源10CONT1信号分配1RUN电源11CONT2信号分配2RST电源12CONT3信号分配0电源13CONT4信号分配0电源14CONT5信号分配021(1刻度) 0: 无指定 2: 复位
8、RST 4: -OT 6: P动作 8: 外部再生电阻过热 10: 振频率选择1 12: 命令脉冲选择0 14: 控制模式切换 16: 手动反转REV 18: 多段速度2 X2 20: 电流限制有效1: 伺服启动RUN 3: +OT 5: 紧急停止EMG 7: 清除偏差 9: 振频率选择0 11: 禁止命令脉冲 13: 命令脉冲选择1 15: 手动正转FWD 17: 多段速度1 X1 19: 加减速时间选择 21: 空转BX0电源15OUT1信号分配1RDY电源16OUT2信号分配2PSET电源17OUT3信号分配4ALMb电源18OUT4信号分配010(1刻度) 0: 无指定 2: 定位结束
9、PSET 4: 报警检出: b接点 6: OT检出 8: 零偏差 10: 电流限制检出1: 准备就绪RDY 3: 报警检出: a接点 5: 发电制动 7: 强制停止检出 9: 零速度 11: 制动时间0电源19输出脉冲数1632768脉冲(1刻度)2048电源20Z相补偿0655352脉冲(1刻度)0电源21零偏差幅度12000脉冲(1刻度)400一直22偏差超出程度1065535100脉冲(1刻度)20000一直23零速度幅度10最大转速r/min(1刻度)50一直24定位结束判定时间0.0001.000秒(0.001刻度)0.000一直25最大电流限定值0300%(1刻度)300一直26电
10、压不足时报警检出0: 不检出，1: 检出1电源27电压不足时启动0: 急减速停止，1: 空转0电源28制造商调整用- 29禁止换写参数0: 可重写，1: 禁止重写0一直30触摸面板初始显示020(1刻度)0电源 ( )内为GYG型电机的初始值。5-75参数FALDIC-W参数一览表(2) 编号名称设定范围初始值变更31手动进行速度1(兼试运行)0.1最大转速r/min(0.1刻度)100.0一直32手动进行速度20.1最大转速r/min(0.1刻度)500.0一直33手动进行速度30.1最大转速r/min(0.1刻度)1000.0一直34最大转速0.1最大转速r/min(0.1刻度)5000.
11、0 (3000.0)一直35加速时间1(兼试运行)0.0009.999秒(0.001刻度)0.100一直36减速时间1(兼试运行)0.0009.999秒(0.001刻度)0.100一直37加速时间20.0009.999秒(0.001刻度)0.500一直38减速时间20.0009.999秒(0.001刻度)0.500一直39零速钳位电平0.0500.0r/min(0.1刻度)0.0一直40位置调节器增益111000rad/sec(1刻度)1一直41速度应答111000Hz(1刻度)1一直42速度调节器积分时间11.01000.0msec(0.1刻度)1一直43S字时间常数0.0100.0msec
12、(0.1刻度)2.0一直44前馈增益0.0001.500(0.001刻度)0.000一直45前馈过滤器时间常数0.0250.0msec(0.1刻度)1一直46转矩过滤器时间常数0.0020.00msec(0.01刻度)1一直47速度设定过滤器0.0020.00msec(0.01刻度)0.00一直48增益切换主要原因0: 位置偏差(10)，1: 反馈速度， 2: 命令速度1一直49增益切换水平11000(1刻度)50一直50增益切换时间常数0100msec(1刻度)10一直51位置调节器增益230200%(1刻度)100一直52速度应答230200%(1刻度)100一直53速度调节器积分时间23
13、0200%(1刻度)100一直54转矩设定过滤器0.0009.999sec(0.001刻度)0.000一直55命令跟踪控制选择0: 无，1: 命令跟踪控制 2: 命令跟踪控制(停止时有补偿)0电源56陷波滤波器1频率1020010Hz(1刻度)200一直57陷波滤波器1衰减量040dB(1刻度)0一直58陷波滤波器2频率1020010Hz(1刻度)200一直59陷波滤波器2衰减量040dB(1刻度)0一直60振频率05.0200.0Hz(0.1刻度)200.0一直61振频率15.0200.0Hz(0.1刻度)200.0一直62振频率25.0200.0Hz(0.1刻度)200.0一直63振频率3
14、5.0200.0Hz(0.1刻度)200.0一直 ( )内为GYG型电机的初始值。1) 指刚执行完“参数初始化”后的值，在05调整模式中若选择了“自动调整”或“半自动调整” ，将自动更新。5-85参数FALDIC-W参数一览表(3) 编 号名称设定范围初始值变更64 69未使用-0-70摸拟量命令增益0.101.50(0.01刻度)1.00一直71摸拟量命令补偿-2000+2000(出厂时设定)一直72发电制动装置通电时 动作顺序选择0: OT检出时DB无效/RUN=OFF时DB无效1: OT检出时DB有效/RUN=OFF时DB无效2: OT检出时DB无效/RUN=OFF时DB有效3: OT检
15、出时DB有效/RUN=OFF时DB有效0电源73制动器工作时间0.009.99sec(0.01刻度) RUN=OFF时，基础切断延迟时间0.00一直74CONT一直有效10电源75CONT一直有效20电源76CONT一直有效30电源77CONT一直有效40210电源78命令脉冲补偿11一直79命令脉冲补偿21一直80命令脉冲补偿3132767(1刻度)1一直81参数RAM化0: 无指定、199(1刻度)0电源82站号1311电源83波特率0: 38400bps、1: 19200bps、3: 9600bps0电源84简易调整: 行程设定0.5200.0rev(0.1刻度)2.0一直85简易调整: 速度设定10.0最大转速r/min(0.1刻度)500.0一直86简易调整: 计时器设定0.015.00sec(0.01刻度)0.50一直87监控器1信号分配2一直88监控器2信号分配1: 速度命令，2: 速度返
