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1、立 共同成长*教 材 大 纲 一、机器人介绍 二、手动操作机器人 三、机器人菜单讲解 四、机器人编程教导 五、应用设定 六、常见异常情况处理 七、保养与备品立 共同成长*（一）（一） 机器人介绍机器人介绍立 共同成长*YASKAWA机器人发展史 K6SB、K10SB等K系列 K6、K16、SK6等K系列 K6、K16、SK6等K系列 UP6、UP130等UP系列 HP6、EA1400N等控制箱本 体 ERC MRC MRC XRC NX100立 共同成长*安川机器人在工业生产中的应用 焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放 灌注、堆叠立 共同成长*电 弧 焊立 共同成长*汽车零件业浇铸汽车零件业浇铸
2、立 共同成长*水 刀立 共同成长*涂涂 胶胶立 共同成长*汽车零件业取放汽车零件业取放立 共同成长*食品业堆叠食品业堆叠立 共同成长*汽车零件业点焊汽车零件业点焊汽车零件业点焊立 共同成长*机器人系统构成变稳压器(周边设备)本体本体焊接机(周边设备)控制箱立 共同成长*电控箱本体1BC 2BC1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用控制箱与本体之连接3BC3BC盟并立 共同成长*机器人本体一、本体型号后面数字的含义1、 HP6是其负荷重量为6公斤2、HP20是其负荷重量为20公斤立 共同成长*HP6本体技术参数立 共同成长*HP20技术参数立 共同成长*EA1400本体技术参数立 共
3、同成长*本体各轴运动方向立 共同成长*I/OI/O模组模组伺服模组伺服模组CPUCPU模组模组NX100NX100机器人控制箱机器人控制箱 NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组焊接专用板电源供应模组电源供应模组立 共同成长*电控箱操作面板立 共同成长*立 共同成长*（二）二） 手动操作机器人手动操作机器人立 共同成长*安全注意事项 开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 检查供给电源与机器人所需电源相匹配 检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内其他安全
4、注意事项详见基础教育训练教材相关内容立 共同成长*正确开机步骤 打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】 打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服】立 共同成长*简单带动机器人1 1、在教导盒上将机器人切换至、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定教导锁定】 2 2、按下、按下【伺服伺服】使其灯亮起，接通伺服电源使其灯亮起，接通伺服电源 3 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险 4 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人、用关节坐标或直角坐标带动机器人下面是关节坐标和直角坐标的操作下面是关节坐标和直角坐标的操作立 共同成长*关节坐标
5、的运转立 共同成长*各 轴 运 动 方 向立 共同成长*直角坐标的运转立 共同成长*机器人教导盒功能立 共同成长*教导盒按键讲解（1）立 共同成长*教导盒按键讲解（2）立 共同成长*各键介绍（二）立 共同成长*教导盒按键讲解（3）立 共同成长*各键介绍（三）立 共同成长*教导器画面显示菜单选择区菜单选择区状态显示区状态显示区泛用表示区泛用表示区人机界面区人机界面区( (详见基础教材第详见基础教材第1010页页) )操作按钮操作按钮主菜单选择区主菜单选择区立 共同成长*状态显示区详解立 共同成长*可能的轴组合可能的轴组合立 共同成长*动作坐标系统动作坐标系统立 共同成长*速速 度度立 共同成长*
6、安全模式安全模式立 共同成长*运转方式运转方式立 共同成长*机器人状态机器人状态立 共同成长*换页显示换页显示立 共同成长*立 共同成长*运 动 模 式 1、MOVJ 关节运动2、MOVL 直线运动3、MOVC 圆弧运动4、MOVS 曲线运动请参考基础教材第15页17页立 共同成长*单 一 圆 弧 运 动立 共同成长*连 续 圆 弧 运 动立 共同成长*单 一 曲 线 运 动立 共同成长*连 续 曲 线 运 动立 共同成长*立 共同成长*（三）（三） 机器人菜单讲解机器人菜单讲解立 共同成长*NX100 HP6主菜单立 共同成长*NX100 HP6子菜单程式立 共同成长*NX100 HP6子菜
7、单（2）立 共同成长*NX100 HP6子菜单（3）立 共同成长*NX100 HP6子菜单（4）立 共同成长*NX100 HP6子菜单（5）立 共同成长*NX100 HP6子菜单（6）立 共同成长*NX100 HP6子菜单（7）立 共同成长*NX100 HP6子菜单（8）立 共同成长*立 共同成长*（四）（四） 机器人编程教导机器人编程教导立 共同成长*新程式的建立1、在编辑模式下选择【程式】菜单 2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面3、按【选择】键4、输入程式名称5、按【输入】键登录6、按【输入】键确认（详见基础教材（详见基础教材1313页）页）立 共同成长*范 例定位精度讲解立 共
8、同成长*编 程 图 例立 共同成长*程 式 点 1立 共同成长*程 式 点 2立 共同成长*程 式 点 3立 共同成长*程 式 点 4立 共同成长*程 式 点 5立 共同成长*程 式 点 6立 共同成长*起点与终点重合立 共同成长*定位精度之等级用法( (详见基础教材详见基础教材1818页页) )立 共同成长*程 式 路 径 确 认1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认
9、下面的程式 点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍 。 立 共同成长*程式点的修正插入开始开始将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动模式设定运动速度设定运动速度按按【插入插入】键键按按【输入输入】键键（见基础教材（见基础教材3030页）页）立 共同成长*程式点的修正删除开始开始将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点按按【删除删除】键键按按【输入输入】键键（见基础教材（见基础教材32
10、32页）页）立 共同成长*程式点的修正变更开始开始将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置按按【变更变更】键键按按【输入输入】键键（见基础教材（见基础教材3232页）页） 立 共同成长*程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上 复 制:复制一指定范围到暂存区 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中( (详见基础教材详见基础教材3636页页) )立 共同成长*MOVJ VJ=50.00MOVJ VJ=50.00TIMER T=1.00TIMER T=1.00MOV
11、L V=100MOVL V=100暂存区暂存区 复制复制剪切剪切贴上贴上插入暂存区内容插入暂存区内容反向贴上反向贴上图 解立 共同成长*1、复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域按按【移位移位】+ +【选择选择】将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行立 共同成长*范围设定图解立 共同成长*2、复 制按按【区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑】目录目录选择选择【复制复制】立 共同成长*3、剪 切按按【区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑】目录目录选择选择【剪切剪切】立 共同成长*4、贴
12、上选择选择【贴上贴上】选择选择【是是】在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域按按【区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑】目录目录立 共同成长*5、反向贴上在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域按按【区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑】目录目录选择选择【反向贴上反向贴上】选择选择【是是】立 共同成长*速 度 变 更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键 立
13、 共同成长*常用程式指令功能讲解立 共同成长*程 式 复 制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择程式选择菜单进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键选择【是】立 共同成长*程 式 删 除在编辑模式下选择程式主菜单，再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单在下拉菜单中选择【删除】把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键选择【是】 立 共同成长*机器人再生运动立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*（五）五） 应用与设定应用与设定立 共同成长*工具资料之设定1( (详见基础教材详
14、见基础教材5353页页) )立 共同成长*工具资料之设定2立 共同成长*五点校正法( (详见基础教材详见基础教材5555页页) )立 共同成长*使用者坐标的设定( (详见基础教材详见基础教材5959页页) )立 共同成长*立 共同成长*（六）（六） 常见异常情况处理常见异常情况处理立 共同成长*冲突检知（外部轴）异常代码：4315否是将光标移至【重置】上按【选择】键按【首页】在主菜单中选择【机器人】选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上按选择键把“有效”变为“无效”把机器人移至安全位置将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效”出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触立 共同成长*撞击
15、检知器动作 异常代码：4110选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】把光标移至“解除”上，按【选择】键把光标移至“警告重置”上，按【选择】键重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除”是否将光标移至“重置”上按【选择】键出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触立 共同成长*绝对值资料超出容许范围绝对值资料超出容许范围异常警告发生将光标移至“重置”上按【选择】键打开伺服电源进行位置确认可以自动运转异常代码：异常代码：41074107立 共同成长*位 置 确 认选择主菜单中的【机器人】选择【第二原点】按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单再下拉菜单中选择【确认位置】选择“是”立 共同成长*落下量容许范围异常出现异常讯息后把光标移至【重置】上按【重置】键恢复正常操作异常代码：异常代码：45114511立 共同成长*立 共同成长*（七）（七） 保养与备品保养与备品立 共同成长*机器人日常保养（一） 检查电控箱通风是否良好 检
