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1、 致致 谢谢 本文是在导师任兰柱教授悉心指导下完成的，在选题、研究和论文撰写过程中无不凝结着导师的心血，在课题研究出现困难时及时提出宝贵建议，指引了正确的研究方向。同时，在读研期间深切地感受到导师严谨治学态度、孜孜不倦的工作精神以及注重培养学生实践和创新能力的思想对我今后的学习和工作产生重要的影响。在此，向导师任兰柱教授致以最诚挚的感谢和深深的敬意。 感谢辽宁工程技术大学研究生学院及机械学院的全体教师对我的辛勤培养！ 感谢给我关心和帮助的所有老师、同学和朋友！ 由于本人水平有限，本文的不足之处在所难免，希望审阅本文的专家、教授能给我提出批评和指教。在此，向对本文提出宝贵意见的专家、教授们表示深
2、深的感谢！ 感谢在百忙之中精心评阅论文和参加答辩的专家评委！ I摘摘 要要 随着现代控制理论、机械系统多体动力学以及电子技术的迅猛发展，电动助力转向系统（EPS）如今已经成为汽车工程领域的一个研究热点，越来越受到各大高等院校、科研机构和众多知名汽车厂的广泛关注。本文以电动助力转向系统为重点研究对象，采用理论分析与计算机软件仿真结合的方法对 EPS 进行研究。 本文采用多体动力学理论，应用 ADAMS/CAR 建立整车动力学模型，分别建立了前/后悬架模型、转向系统模型、轮胎模型、动力传动系模型发动机模型、车身模型和制动模型，并且建立与轮胎相适应的路面谱。并且重点叙述了电动助力转向系统的建模过程，
3、介绍了利用Adams 的 control 模块与 Matlab/simulink 的控制系统进行联合仿真的方法；对转向助力曲线的定义、分类进行了详细的描述，最后确定了本论文采用的助力曲线的形式，并在 Matlab/simulink 下建立控制系统模型，通过各种不同工况的仿真分析，检验了联合仿真的模型和 EPS系统的助力特性；分析了助力控制对汽车的影响；仿真结果表明本文所设计的 EPS 控制系统有较好的转向轻便性和转向回正性。 关键词：关键词： EPS；联合仿真；ADAMS/car；Matlab/Simulink IIAbstract With the rapid development of
4、modern control theory the application and the electronics technology , electric power steering system(EPS) has become focal point of research in the vehicle engineering field in recent years ,more and more universities ,research institutions and auto manufacturers pay their attention to it .In this
5、paper ,I choose the EPS as the main object of study, and use the way such as theoretical analysis and computer simulation to study the EPS. Based on the mufti-body dynamics, using the ADAMS/CAR, the vehicle model including the front and rear suspension system, the steering system, the tires system t
6、he power train, the brake system and corresponding road files are built. A new way to add the assist power on the steering system is applied and the files which are used in the simulation are written. We focusing on the modeling process of electric power steering system, and the control interface se
7、tting by the use of the modeling process of the control module in Adams and Matlab/simulink. On this basis we introduce the realization of co-simulation methods. Introduce the concept and the classification of steering curve. To ascertain the powering curve we used in this thesis. The building proce
8、ss of control-model in Matlab/simulink .Also simulation was employed to verify the co-simulation model achieved the basic functions of power characteristic curve; We analyze the influence caused by the control-strategy.The co-simulation results prove that EPS built in this thesis has more return-abi
9、lity and handiness. Key Words: Electric Power Steering； co-simulation； ADAMS/car； Matlab/Simulink III目 录 目 录 摘 要 . I Abstract.II 1 绪论.1 1.1 电动助力转向系统概述.1 1.2 国内外电动助力转向研究现状.2 1.2.1 电动助力转向系统在国外研究历史及发展.2 1.2.2 电动助力转向系统在国内研究历史及发展.7 1.3 电动助力转向系统的发展趋势.11 1.4 本文的主要研究内容.14 2 ADAMS 软件与 MATLAB 软件的介绍 .15 2.1 动力
10、学仿真软件 ADAMS 介绍 .15 2.1.1 ADAMS 主要模块介绍 .16 2.1.2 ADAMS/Car 模块介绍 .16 2.1.3 ADAMS/Controls 模块介绍 .17 2.2 控制系统分析软件 MATLAB 介绍.18 2.2.1 MATLAB/Simulink 模块介绍 .18 2.2.2 利用两软件实现控制联合仿真.19 2.3 本章小结.20 3 车辆动力学仿真 ADAMS 建模 .21 3.1 整车模型的建模步骤.21 3.2 整车模型的建立 .22 3.2.1 前悬架模型 .22 3.2.2 后悬架模型 .23 3.2.3 转向系建模 .24 3.2.4 轮胎模型及路面谱的建立 .25 3.2.5 动力传动系模型.
