爱普生机器人初级培训资料

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1、 1EPSON 机械手培训(初级)EPSON 机械手培训(初级)2015年5月2一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、RC+ 7.0软件操作 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!.! 并列处理 十、多任务处理 十一、循环控制指令 十二、程序实例内容内容内容内容31 1、关于机械手的基础知识、关于机械手的基础知识、关于机械手的基础知识、关于机械手的基础知识1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系XY方向坐标（前后左 右）Z方向坐标（上 下）U方向坐标（旋 转）4一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识一、关

2、于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识2. 机械手的手臂姿势在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（L或者R）。2.1 SCARA机械手的手臂姿势图5二、硬件概要二、硬件概要二、硬件概要二、硬件概要系统构成6RCRC9090普通普通普通普通I/OI/O定义定义定义定义7RCRC9090普通普通普通普通I/OI/O定义定义定义定义8RCRC909

3、0普通输入接法普通输入接法普通输入接法普通输入接法NPN接法PNP（选型时需特别注明）接法9RCRC9090普通输出接法普通输出接法普通输出接法普通输出接法NPN（标准型）接法PNP（选型时需特别注明）接法10RCRC9090普通普通普通普通I/OI/O时序图时序图时序图时序图1、控制器运行时序图2、急停时序图11RCRC9090普通普通普通普通I/OI/O时序图时序图时序图时序图3、程序执行时序图12RCRC9090普通普通普通普通I/OI/O时序图时序图时序图时序图4、安全门输入时序图13RCRC9090普通普通普通普通I/OI/O扩展板引脚定义扩展板引脚定义扩展板引脚定义扩展板引脚定义1

4、、I/O扩展板输入输出定义及设置14RCRC9090普通普通普通普通I/OI/O扩展板引脚定义扩展板引脚定义扩展板引脚定义扩展板引脚定义2、1号I/O扩展引脚定义15RCRC9090安全安全安全安全I/OI/O定义定义定义定义不外接急停时可以将安全不外接急停时可以将安全I/O按如下方式接线：按如下方式接线：1,2,3,7,9,18,20短接短接 4,11短接短接8,19,21,25短接短接 12,17短接短接10,14,15,16短接短接16RCRC9090安全安全安全安全I/OI/O接线图（使用控制器经典接法）接线图（使用控制器经典接法）接线图（使用控制器经典接法）接线图（使用控制器经典接法

5、）17三、EPSON RC+ 用户界面三、EPSON RC+ 用户界面18四、RC+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作1.1 通过USB连接控制器1.1 通过USB连接控制器 1）单击工具栏图标“ ” 或者单击“设置”，单击“控 制器与电脑通讯”，进入如下画面。选择“USB”，单击“连接” 即可连接控制器。控制器连接上后，连接状态会变为“已连接”连接好后状 态会变为 “已连接”选择USB19四、RC+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作1.2 软件软件IP设置（使用以太网连接时用）设置（使用以太网连接时用）（1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具栏图

6、标“ ”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通过以太网连接到控制器”单击“确定” 20四、RC+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在“设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制器的前三位相同，例如“192.168.0.10”。设置好IP地址后单击“连接”连接控制器 。 21四、RC+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作2.1 从控制器读取程序2.1 从控制器读取

7、程序 1）连接控制器后，单击“项目”，单击“导入”进入下图所示画面，选择“控制器”，单击“下一个”，再单击“下一个”，单击“导入”即可将控制器的程序读取出来选择控制器22四、RC+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作3.1 伺服马达打开、释放和重置 3.1 伺服马达打开、释放和重置 单击“工具”，选择“机器人管理器”，单击“控制面板”进入左下图画面。或者单击工具栏图标“ ”，然后单击“控制面板”。打开伺服关闭伺服 在伺服ON时可以选择 单独释放一个或多个 轴，六轴机械手除外当机械手出现报 警时单击重置复 位报警23四、RC+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作4.1 点位示教点位示

8、教 工具机器人管理器 步进示教 或单击工具栏 图标后，选择“步进示教”页面。如下 图示模式说明： 默认:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 工具 : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 关节 : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。24四、R

9、C+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作4.2 点位示教步骤 4.2 点位示教步骤 1) 单击“示教点”，选择要示教的点文件单击”示教点“选择要示教的点文件25四、RC+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作2) 微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可 以在“控制面板”页面，单击“释放所有”释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教 点的位置后，单击“锁定所有”锁定所有轴。选择要示教的点位，单击“示教”选择要示教的点位单击“示教”进入右图 画面微动按钮输入点标签（可省略）单击“确定”26四、RC+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作3

10、) 保存点文件在“机器人管理器”界面里单击“点数据”，单击“保存”。或者在工具栏单击图 标“ ”也可保存点文件。单击“保存”单击此图标保存 所有文件27四、RC+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作5、点位追踪5、点位追踪（机械手直接去往已示教好的位置）1) 单击“执行运动”，选择合适追踪命令及目标位置，单击“执行”，单 击“是”，机械手即会去往目标位置。单击”执行运动“选择适当命令选择要去往的目标位置单击“执行”进入右图 画面 单击“是”28四、RC+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作6. I/O监控监控“工具” “I/O监视器”工具或单击工具栏 图标后，进入如下图示画面监控

11、I/O状态，双击输出位时可以强制输出ON29四、RC+ 四、RC+ 7.0软件操作7.0软件操作7.1 新建一个项目 1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图 所示窗口 输入项目名称（只能用英 文字符加下划线表示）选择存储目录单击“确定”新 建一个项目30四、RC+ 四、RC+ 7.0软件操作7.0软件操作7.2 打开一个项目 （存储在电脑里程序文件） 1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口 选择文件存储目录选择要打开的程序单击“打开”打开 一个项目31四、RC+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作8.1 编译并下载程序8.1 编译并下载程序 1）在工具

12、栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标“ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后修改程序后重新下载程序 32四、RC+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作9.1 运行程序9.1 运行程序 1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口选择要运行的函数单击“开始”运行函数 勾选此项时速度不能超 过最大速度的20%（建议 调试时勾选此项）设定运行速度比例33四、RC+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作10.1

13、单步调试程序10.1 单步调试程序 1）单击程序最左端设置断点2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击“开始”运行程序3）按“F11”或单击图标“ ” 运行下一行。按“F7”或单击图标“ ” 运行到下一个断点。单击“开始”运行函数单击此处 设置断点34四、RC+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作11.1 设置远程I/O控制11.1 设置远程I/O控制 单击“设置”，单击“系统配置”进入下图所示界面，在控制器下拉菜单下单击“配置”，将控制设备设为“远程I/O”，单击“应用”，单击“关闭”，控制器将会 重启。设置控制设备 为“远程I/O”35四、RC+ 7.0软件操作

14、四、RC+ 7.0软件操作11.2 激活远程I/O控制器11.2 激活远程I/O控制器控制器设置为远程I/O控制后，单击图标“ ”或者单击“运行”，单击“运 行窗口”，进入下图画面，单击“激活远程I/O”即可通过远程I/O启动程序。单击“激活远程I/O”36五、五、SPEL+语言语言1. 概述1. 概述 SPEL+是在RC170/180、RC90、RC700控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务， 动作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。 2. 程序结构2. 程序结构 一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩

15、展名保持到对应的项目里 （Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结 束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使 用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。3. 变量3. 变量 SPEL+中有3种不同的变量。 Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量）程序示例:MAIN.PRG Function Main Call Func1 . Fend Function Func1 Jump pickpnt . Integer m_i模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i 全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I局部变量i . FendFunction Func1 Integer I局部变量i . Fend37五、五、SPEL+语言语言4. 变量的数据类型4. 变量的数据类型变量有多种数据类型，使用前先说