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1、子指南针使用手册（口）一、 概述一款低成本平面数字罗盘模块。输入电压低，功耗小，体积小。其工作原理是通过磁传感器中两个相互垂直轴同时感应地球磁场的磁分量，从而得出方位角度，此罗盘以议，及 议与其他设备通信。该产品精度高，稳定性高。并切具有重新标定的功能，能够在任意位置得到准确的方位角，其输出的波特率是 9600连续输出与询问输出两种方式，具有磁偏角补偿功能，可适应不同的工作环境。二、 产品特点（1） 、体积小 四、技术参数 （2） 、高性价比 （3） 、串口及 出格式 三、产品应用 （1） 、手持式仪器仪表 （2） 、机器人导航、定位 （3） 、航行系统 （4） 、船用自动舵 （5） 、八木天
2、线定位 （6） 、车载 线 （7） 、航模定向 名称 参数测量范围 0 360分辨率 测量精度 1 重复精度 1 响应频率 25 35 V 工作电流 5 3 85储存温度 125尺寸 口通信协议（1） 、串口通信参数波特率：9600 校验位：N 数据位：8 停止位：1（2） 、模块输出格式，每帧包含 8 个字节： 0 （ 回车） 0 （ 换行） 0度百位 （3 ） 0度十位 （9 ） 0度个位 （9 ） 0 （小数点） 0度小数位（9 ） 0验和 （仅低 8：校验和 （ 果仅取低 8帧数据 = 3） 、命令字节，由外部控制器发送至模块（十六进制）. 0行一次角度测量0准磁场开始） 校准磁场结束
3、回值参考硬铁补偿 恢复出厂设定）. 0模块的 址修改）址范围参考“信协议（3） ”. 0 磁偏高 8 位 :磁偏角设定，正北方向设定）. 0 磁偏低 8 位 : 磁偏角设定，正北方向设定）例：发送 0模块时，模块应答以下 1 帧表示成功亮起，进入校准例：发送 0模块时，模块应答以下 1 帧（4 次）表示成功磁偏角被修改为 五、信协议（1） 、进行 信时，模块相当于 24储器，通信非常简单。模块内部对应地址的数据（相当 地址的数据） ，映射各参数请参考下表模块内部地址 地址的数据含义0用到0度值高 8 位0度值低 8 位0偏角高 8 位0偏角低 8 位0用到0用到0准等级值实际当前角度值为上表“
4、角度值高 8 位”与“角度值低 8 位”合成的16 位数据，数据范围 0为分辨率为 实际当前磁偏角值为“磁偏角高 8 位”与“磁偏角低 8 位”合成的 16位数据，数据范围 0为分辨率为 （2） 、模块的命令表， 经 线写入模块中命令值 作用00度测量00准00止校准0 0恢复出厂设置0 0址修改0 磁偏高 8 位值 磁偏角修改0 磁偏低 8 位值 磁偏角修改磁偏角的值，范围 0为分辨率为 ，是由 2 个 8 位的数据组成，当修改模块磁偏角时，分为高 8 位值，低 8 位值，写入模块。（3） 、模块的 址可修改，出厂默认是 0块上电时 应 址闪动，闪动的次数由模块上电 起，掉开始记。若模块上电
5、立即向模块发送命令，则 闪动。向模块写入地址时，模块只接收以下 16 个数据地址，其他无效模块地址 动次数0000000000000102030405六、术语说明（1） 、磁偏角磁北线与真北线之间的夹角（如图） ，地球表面任一点的磁子午圈同地理子午圈的夹角。不同的地点磁偏角不同，同一地点不同的时间磁偏角也不同。模块的磁偏角=原始角度+ 设定磁偏角度，即顺时针加上。例如：磁偏角为 0 的100 度，此时更改磁偏角为 10 度，那么模块输出为 100+10=110 度。（2） 、硬铁补偿，磁场校准当电子指南针使用的环境发生改变时，由于受到周围磁场的影响，输出的角度也将会受到干扰，为了消除干扰，需要
6、进行环境磁场校准。本模块的校准方法有三种种 如下：. 在模块的第 9（脚，接一按键至电源负极（当第一次按下按键时，进入校准状态，亮起。保持模块水平，缓慢旋转 1 周（旋转 1 周时间大约 1 分钟） 。再次按下按键 ，校准结束。. 控制器串口发送数据 0模块后 亮起，模块应答成功数据。保持模块水平，缓慢旋转 1 周（旋转 1 周时间大约 1 分钟） 。发送数据 0模块，校准结束。此时模块模块应答本次校准的等级（0 级9 级，级数越大说明校准越好） ，应答一帧格式为： 0 （ 回车） 0 （ 换行） 0 （ 0 ） 0 （ 0 ） 0 （ 0 ） 0 （小数点） 0准等级 （9 ） 0验和 （仅
7、低 8：校验和 （ 果仅取低 8送 0模块时，模块应答以下 1 帧表示成功校准等级 9. 控制器经 线发送数据 00模块后 亮起保持模块水平，缓慢旋转 1 周（旋转 1 周时间大约 1 分钟） 。发送数据0模块，校准结束。七、结束（1） 、模块参数都是基于一个标准 5V 状态下测试的。建议使用纹波较小的电源供给。（2） 、模块测量时 闪动对应测量的频率。校准时 亮。（3） 、模块测量时和校准时，保持水平，将获得最好的准确度，测量时应远离磁体尽量 30 厘米以上。（4） 、模块内部有记忆功能，可掉电记忆校准系数及磁偏角。（5） 、恢复出厂设定，即恢复出厂时的校准系数及磁偏角度，并不会修改模块当前的 址。（6） 、模块输入输出的高低电平 3以直接与单片机串口，单片机 接，可以直接与 芯片连接，但不能与电脑串口直接连接。
