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1、标定工具（本文中使用标定工具（本文中使用 CANAPE）根据）根据 A2L 文件提供的信息文件提供的信息发布时间: 2012-7-25 6:18:48 文章分类: 自动变速器报价 浏览次数: 452 查看链接董雄鹤，周杰敏，余建华（春风汽车无限公司商用车技术重点，湖北省武汉市，）【摘 要】利用 MATLAB/Simulink、TargetLink 开发 AMT 电控体系软件，具有模块功效定义显着、算法实行与考证简单火速、模型数据同一管理、主动定标、代码主动生成、主动生成 A2l 文件等利益，极大地进步体系软件开发效率和开发质量。【关键词】MATLAB/Simulink；TargetLink；A
2、MT；软件开发Softwseem to develop into Development of AMT ECU Bottomd on MATLAB/Simulink/TargetLinkDong Xiongheand Zhou JieminandYu Jionehua(Dongfeng Commercinos Vehicle Technicnos Center Wuhone China)Abaloneytrhvaction:Bottomd on MATLAB/Simulink/TargetLinkand intensive resenosignment oned processwere int
3、roduced on Softwseem to develop into development of AMT. Results show that withthese toolsand the development efficiency oned qunosity cone develop into grethe atloneta areayincreottomdand together with the charhvactioneristics of clear function moduledefinitionand fast criterione hvactionunosiz one
4、d vnosidand centrtop rdinedd friend moduledata mnoscoholage group roneges andmentand mechoneicnos scnosingand code generand mechoneicnoscnosibr file gener.Keywords:MATLAB/Simulink; Targetlink; AMT; Softwseem to develop into development.引言 今世汽车电控体系功效越来越杂乱，而汽车产品更新越来越快，请求恳求电控单元开发周期越来越短，使得软件开发工程师的压力也越来越
5、大，采用保守的开发方式已难以餍足车辆电控体系软件开发的请求恳求。因此应采用样板的软件开发平台，以进步软件开发效率和质量。MATLABSimulink 基于模型的策画以及 targetlink 代码生成工具，目前在汽车电控单元开发中平常使用，本文先容的 AMT 电控体系软件正是基于 MATLAB/Simulink 及 TargetLink 开发的。AMT 是在保守安稳轴式变速器(MT)根底上增加一套主动变速安排体系实行主动化换档，以简化杂乱的手动换档，降低劳动强度。驾驶员根据汽车载荷、路面情形、交通情形及其他内部条件，经过议定选拔手柄、加快踏板、制动踏板驾驶汽车。AMT 电控体系实时采集上述驾驶
6、机构的名望信号，勾结车辆那时的活动状态（发念头转速、变速箱输入轴转速、车速、档位等），依照可行的控制战略，控制执行机构（发念头扭矩和转速、离合器执行机构、选换档执行机构），完成发念头、离合器、变速器的分析控制。本文严重先容应用 MATLAB/Simulink 和 TargetLink 举办的 AMT 电控体系（以下简称 TCU）软件开发的方法和流程。TCU 软件中的信号处理算法和控制算法利用 Simulink/Stdinedflow 策画，在 MATLAB环境下仿真考证，再在 TargetLink 环境下举办模型转换、参数定标、主动生成代码，体系底层驱动则用手工编写代码。末了主动生成的代码和手
7、工代码集成在一起，经过编译、链结生成 S19 可执行文件和map 文件。S19 可执行文件可下载到目标体系中运转；而 map 文件则用来在 TargetLink 环境中主动生成 A2l 文件。A2L 是控制器的描述文件，其中含有 TCU 可执旅程序中全面可丈量变量及标定参数消息（包括存储地址及数据类型等），在 TCU 工作时，听听自动挡变速箱寿命。标定工具（本文中使用CANAPE）根据 A2L 文件提供的消息，读取 TCU 中可丈量变量和标定参数的数值，并按用户的请求恳求编削标定参数数值以优化控制战略。AMT 电控体系软件开发流程见图 1。上面分 AMT 电控体系底层驱动软件、基于 Simul
8、ink/Stdinedflow 实行信号处理算法、基于 Simulink/Stdinedflow 实行控制算法、定标代码生成和体系集成、标定和体系调试五局限先容 AMT 电控体系软件开发。图 1AMT 电控体系软件开发流程1 AMT 电控体系底层驱动软件 AMT 电控体系硬件采用 Freescnoscohol 公司的 Mc9s12Dt128B 微处理器，电控体系底层驱动软件严重是对 MCU 存放器操作，取得最底层输入信号并控制最末级输入信号，在电控体系开发周期内它们变化不大，且用 Simulink 不容易实行，故采用保守方法用手工编写，它们包括：I/O：安排手柄杆位编码输入信号、手动加减档输入
9、信号、变速箱开关输入信号、电磁阀控制信号等（AMT 采用气动执行机构） 。 A/D：采集离合器位移传感器、选档位移传感器、换档位移传感器、制动踏板位移传感器等名望信号。 转速丈量：丈量变速箱输入轴转速、变速箱输入轴转速。 定时器：实行 AMT 电控体系多速率多任务调剂的时基。 断绝：实时缉捕内部信号，如转速传感器输入脉冲链、CAN 通讯等。 CCP（CAN Cnosibr Protocol）驱动：标定接口，经过议定 CAN 总线实行 TCU 实行在线数据采集和参数标定。 J1939 接口：整车通讯，收受接管发念头转速和油门开度信号，控制发念头转速和扭矩以进步换档品格。2 基于 Simulink
10、/Stdinedflow 实行信号处理算法 为了保证电控体系稳定确实运转，必需对信号（数字 I/O，模仿输入等）举办处理，如开关输入信号消抖以减小外界滋扰、模仿输入信号高卑限检验以判决是否窒碍，在出现窒碍时用什么值来替代输入信号等，它也是体系窒碍诊断的依据。上面以模仿输入和数字输入信号为例举办证据。2.1 模仿输入信号处理 图 2 模仿输入信号处理框图A/D 口输入电压原始值经过议定信号有用性检验判决是否超限，假使超限则举办窒碍诊断，经过议定一个状态机（严重是计时）判决是假窒碍还是真窒碍，窒碍扑灭时也经过议定一个状态机（严重是计时）判决是窒碍假解决还是窒碍真解决。当出现真窒碍时，由窒碍处理战略
11、选拔模仿输入窒碍时输入电压替代值计算方法。末了经过议定线性化曲线取得传感器对应的物理信号量。模仿输入信号处理框图如图 2。2.2 数字输入信号处理 数字输入信号处理框图见图 3。对待任何数字输入信号，由 I/O 信号处理状态机（严重是计时翻转时间）得随地舆后的 I/O 值。图 3 数字输入信号处理框图采用 stdinedflow 可以简单地实行模仿输入和数字输入的信号处理算法建模。3 基于 Simulink/Stdinedflow 的控制战略 车辆行驶时，TCU 根据此刻车辆运转状态确定变速箱的目标档位，并控制执行机构完成上面作为：离合器分离摘空挡选档换档离合器勾结，实行主动换档，同时控制发念
12、头的扭矩和转速以进步 AMT的换档品格。根据不同任务的采样时间及任务性子，控制模块分为AMTdecoder、AMTCtr、Coordinator 和 Brake 4 个子体系：变速自行车图片大全。3.1 AMTdecoder 子体系 AMTdecoder 子体系严重实行变速箱档位译码、换档手柄档位译码，车速计算等。3.2 AMTCtr 子体系 AMTCtr 子体系步长 4ms，严重实行选换档历程控制、离合器控制和长途控制。图 4 为在 stdinedflow中实行的状态判决和控制逻辑。图中Clutch_Deptnosent、NEUTRAL、Gearbx_Select、Gearbx_Shift、
13、Clutch_Close_1、Clutch_Close_2 都是子状态机，分别代表离合器分离、摘空挡、选档、换档、不同条件下的离合器勾结控制。由Coordinator 子体系根据换挡次序计算出的变速箱目标档位与变速箱的此刻档位角力较量斗嘴，假使不相等，则顺次举办离合器分离、摘空挡、选档、换档、离合器勾结，完成换挡历程。图 4AMTCtr 控制状态机3.3 Coordinator 子体系 Coordinator 子体系用于实行车辆运转工况切换、换档次序计算、手动加减档控制。步长为 1s。图 5 为在 simulink 中征战的子体系框图。图 5Coordinator 子体系控制程序框图3.4 B
14、rake 子体系 Brake 子体系步长 10ms，作用是实行制动控制。当驾驶员踩下制动踏板时，判决是火速制动还是点刹，决断在换挡历程中是否控制发念头，并计算发念头的目标转速。Brake 子体系控制程序框图见图 6。图 6Brake 子体系控制程序框图4 定标、代码生成和体系集成 代码生成是控制算法从 Simulink 程序框图到产品的关键方法，固然利用 Mthe atloneta areaabaloney产品中的 Emking size develop intoddedCoder 可以生成针对不同处理器的产品代码，但 Targertlink能更好地举办数据字典管理、主动定标、主动生成标定文件
15、等利益。为了利用 Targertlink 生成代码，必需在 TargetLink 环境中，将基于 Simulink/Stdinedflow 的控制战略举办模型转换，把 Simulink 模块转换为 TargetLink 的对应模块。图 7 定标界面转换后的 TargetLink 模型经过 MIL(module inloop)举办算法考证后，此时数据都是浮点数。大局限嵌入式处理器都是定点计算，数据必需定点存储和计算，因此必需举办数据定标。TargetLink 提供了最差环境定标和主动定标功效，图 7 是一个举办主动定标的界面。定标后模型全面数据都在同一数据字典管理之中。随后即可举办代码主动生成。
16、TargetLink 能主动生成准绳 C 代码，且提供了针对不同处理器的优化包，TargetLink 还能生成报告文档。5 体系集成 如前所述，对硬件的操作采用手工编码的方式，因此要将主动生成的代码和手工编写代码集成才智组成完备的 TCU 软件。集成工作在 Mc9s12Dt128B 的开发环境 CodeWarrior 下举办，把主动生成代码和手写代码增加到一个 Project 中，经过 Compile 、Link 生成 S19 和 map 文件。6 样车试验和标定 软件集成工作完成后，将 TCU 装置到样车上举办了样车试验和标定工作。图 8 是一个用 CANape 举办标定的界面。经过屡次的战略编削体系集成体系标定，目前 AMT 样车已能确实运转，TCU 软件各种功效在试验中均取得考证，车辆起步及换挡时也角力较量斗嘴平稳。图 9 所示为车辆起步和换挡历程中执行机构（发念头、离合器）的控制。结论 本文在利用 Mthe atloneta areaabaloney/Simulink 及 dSp_ design 工具举办 AMT 电控体系软件的开发上举办了初步的摸索，
