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1、1本科生毕业设计毕业设计题目 学 生 姓 名 所 在 学 院 专 业 及 班 级 指 导 教 师 完 成 日 期 年 月 日 2摘摘 要要可编程控制器 是一种应用很广泛的自动控制装置，它将传统的继电器控制技术、计算机技术和通讯技术融为一体，具有控制能力强、操作灵活方便、可靠性高、适宜长期连续工作的特点，非常适合 机械手控制的要求。本设计主要利用 PLC 实现机械手的设计，其中就机械手， 进行设计，操作系统包括回原点程序，单步操作程序，自动操作程序和单双轨道选择程序，然后按要求对机械手的程序进行设计，画出梯形图，并根据梯形图写出了指令。通过对电气工程及其自动化专业 所学知识进行整合，设计了机械手
2、通过 PLC系统来编写程序控制机械手的运行轨迹。关关键键词词：PLC,机械手,梯形图3AbstractProgrammable Logic Controller (PLC) is a kind of automatic contr-o l equipment which is widely used in the industrial manufacture. It mer ges the traditional control technology, computer and communication tec hnologies with a strong ability to contr
3、ol, flexible operation, high r eliability and suitable for long-term characteristics of continuous work. It is very suitable for mechanical hand control requirements.This design mainly implement manipulator based on PLC. This paper introduces the design of the manipulator .Operating system includes
4、back to the origin program ，step operating procedures, automatic operation program ， single and double track selection. Then I designed the manipulator, draw the ladder diagram according to the requirements of procedure , and according to the ladder diagram,I write the instructions.By integrating kn
5、owledge in electrical engineering and its automation, I designed a manipulator controlled by PLC system to write the program trajectory of the manipulator.Key words: PLC, mechanical hand, ladder diagram 4目 录1 1绪论 .51.1 课题研究背景 .51.2 机械手控制系统的现状 .51.3 本文的研究内容 .62 2可编程控制器的概述 .72.1 可编程控制器的产生 .72.2 可编程控制器
6、的基本组成.72.3 可编程控制器的特点 .9 2.3.1 PLC 控制与继电器控制的区别 .92.3.2 PLC 控制和通用计算机控制区别 .102.3.3 PLC 控制与单片机控制区别 .113 3触摸屏的概述 .123.1 触摸屏的特性 .124 4机械手控制系统的硬件设计 .124.1.机械手的原理及流程图.12 4.2 控制系统的硬件选型 .144.2.1 可编程控制器 .174.2.2 模数转换模块 .174.2.3 触摸屏 .194.2.4 电磁阀.214.3 控制系统的硬件接线方案 .145 5机械手控制系统的软件设计 .365.1 PLC 程序设计 .3655.1.1PLC
7、程序设计的基本要求 .36 5.1.2 梯形图的编程规则 .395.1.3 梯形图的特点与优势-395.2 操作系统 .36 5.3.1 回原点程序 .395.3.2 自动操作程序 .425.3.3 手动操作程序 .465.2.4 单双轨道选择程序 .505.2.4 工件检测程序 .505.3 触摸屏系统 .496 6控制系统的调试与抗干扰 .496.1 PLC，触摸屏的调试 .496.2 影响 PLC 系统运行的主要干扰.496.2.1 电磁干扰及其对系统的影响 .496.2.2 系统外引线的干扰 .496.3 控制系统的主要抗干扰措施 .506.3.1 采用性能优良的电源，抑制电网引入的干扰.506.3.2 电缆的选择 .506.3.3 硬件滤波及软件抗干扰措施 .
