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1、第四课第四课 单光电传感器机器人单光电传感器机器人课时一 悬崖勒马！ 课时二 寻轨迹机器人（走黑线机器人） 课时三 轨迹竞速机器人赛（全国青少年电脑机器人赛小学组项目）一、一、 教学目标：教学目标：1、知识与技能目标：了解光电传感器，并掌握其使用方法；会使用导航者 3 级别进行编程；独立完成轨迹竞速机器人赛。2、过程与方法目标：学生动手为主，教师讲解为辅，通过任务驱动的方式来完成教学目的。3、情感态度与价值目标：开拓学生视野，活跃思维，培养学生的团队合作精神。二、二、 教学的重点与难点：教学的重点与难点：1、重点：了解光电传感器的原理，掌握其使用方法，为进一步学习 FLL 机器人世锦赛等其他竞
2、技打好基础。2、难点：轨迹赛机器人的设计原理。三、三、 课前准备：课前准备：投影仪、教学课件、乐高 9786 核心套装、2cm 宽的黑线一条、小学组竞速赛场地。课时一：悬崖勒马！1、引题：同学们都听说过悬崖勒马这个成语吗？那么就请请 XX 同学给我们讲一下悬崖勒马的故事吧！任务要求：小车行驶到悬崖边缘时，立即停止前进2、光电传感器：我们今天介绍传感器家族的一个新成员光电传感器：原理：先由传感器的发光二级管发出一束红外光，通过接收二极管接受反射光读取光值。光值的测量：将光感连接到 RCX 的 1 端口上，打开 RCX 的 on/off键，调节 View 键，使箭头指向 1 端口，选择要测量的物体
3、，将光感对准该物体，此时液晶屏幕上显示的数值就是光感测量到的光值数。问题一：为什么我们看见的物体会有颜色呢？（光学原理）答：人眼看到的是物体反射的光线。不同颜色的物体其表面反射光源的光线有所不同。3、设计要求：（1）两个马达、一个 RCX、一个光感；（2）结构简单、坚固、有自己的特色。4、编写程序（导航者 3 级别）：（1）光电传感器图标的介绍（A 等待光值变大 B 等待光值变小）；（2）任务分析：需要小车在悬崖处停止前进，即当光值变小时停止机器人；（3）编写程序：马达 AC 前进B 停当光值变小停止输出AC，任务完成。（4）测量光值（一般设置为 45） ，修改参数。5、下载程序、运行调试。6
4、、总结：（1）光电传感器的使用；（2）测量光值的方法。7、附加任务：机器人折返跑、机器人接力赛。课时二：寻轨迹机器人（机器人走黑线）1、引题：在上节课里，我们学习了光感的使用、光值的测量。那我来看看，一个光感还能干什么？（放机器人竞速赛录象）通过录象，我们知道了，原来单光感机器人原来还能参加寻轨迹机器人比赛啊！那么下面我们就来制作一个单光感机器人吧！2、单光感机器人的制作：（1） 使用一个光感、一个 RCX、两个马达；（2）结构坚固；（3） 选择合适的传动系统；（4）在结构坚固稳定的前提下，尽可能的减少机器人的重量。3、编写程序：（1）编程原理：机器人沿黑线做 S 型运动，即当光感读取白色（光
5、值变小）机器人向内转，当光感读取黑色（光值变大）机器人向外转；（2）进入导航者 3 级别；（3）使用光感等待变大和等待变小图标；（如例）（4）测量光值，修改参数。4、下载程序调试：（使用预先准备的一条宽 2cm 的黑色纸带）问题：怎样修改机器人才能使机器人的速度更快呢？课时三：机器人轨迹赛！1、引题：在前面我们制作，并调试了寻轨迹机器人，那大家想不想来比试一下呢？看看我们谁的机器人完成比赛的速度更快吧！2、比赛规则简介：（需要重点注意的）A 场地规格如课件；B 重量体积不限；C 一个 RCX，两个马达，最多三个传感器；D 机器人要有个性化的装饰；E 机器人必须在两分中内完成比赛（沿黑线绕场地走一圈） ；F 比赛开始前放置好机器人，此后选手不允许再接触机器人，直到裁判宣布比赛结束；G 机器人在沿轨迹行进过程中，机器人的整体投影不得完全脱离轨迹线，否则示为犯规，即时结束比赛；H 每队有三次机会，三次比赛结果中去成绩最好的一次为最终比赛成绩；I 其他详细规则参见2006 全国青少年电脑机器人比赛规则 。3、熟悉了比赛规则了，那么就开始我们的比赛吧！注意：比赛时严格遵守各项规则，本着友谊第一比赛第二的原则，不得出现恶意竞争！4、总结：各小组间交流比赛经验，由获胜小组讲解本组机器人的设计方案。
