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1、ROBOTMASTER使用手册Robotmaster Version 6目录目录TUTORIAL 1 .1.1ROBOTMASTER 入入门门， 使用使用 2D 轮轮廓廓刀刀具具路路径径TUTORIAL 2 .2.1多轴刀具路径多轴刀具路径TUTORIAL 3 .3.1轮廓追踪轮廓追踪TUTORIAL 4 4.1跳转点跳转点TUTORIAL 5 5.1优化五轴路径曲线优化五轴路径曲线TUTORIAL 6 6.1机器人安装在轨道上机器人安装在轨道上TUTORIAL 7 7.1外部旋转轴外部旋转轴TUTORIAL 8 .8.1外部 TCP教程 1、ROBOTMASTER 入门， 使用 2D 轮廓刀
2、具路径目标:1. 通过如下步骤，用户能够正确地把一个 CNC 机床专用 2 维刀具路径配置成机器人 能用的刀具路径:a. 通过 Mastercam 选择合适的机床类型;b. 理解并掌握 Robotmaster 的基本特性; c. 输入全局设定: 设置机器人; 设置坐标数据; 设置起始点/结束点数据; 设置工具和配置; d. 输入本地设定: 设置轴配置;2. 用户能够使用 Robotmaster 仿真器来仿真整个过程 本教程需要用户具备必要的运用 Mastercam X7 设计和处理刀具路径的技能。用户自定义工具栏在使用 Robotmaster 开始工作前, 我们应当激活使用 Robotmast
3、er 必须的工具栏。参见 Robotmaster 快速入门指南, 第 3 页和第 4 页。步骤 1:打开 .MCX 文件Plate.mcx-7 文件位于 Robotmaster_V6Samples 目录。文件 打开。选择 Plate.mcx-7 文件。Plate.mcx-7 文件包含一个为标准 3 轴 CNC 机床创建的刀具路径操作， 可在刀具操作管 理器中找到。步骤 2:更改激活的机床定义在使用 Robotmaster 开始全新的操作前，应先在 Mastercam 中选择合适的机床定义。在 本教程中，使用 Fanuc 机器人作为机床定义。要往机床列表中增加机器人，请参考 Robotmaste
4、r 快速入门指南, 第 5 页 和第 6 页。 刀具操作管理器 点击 属性 - Generic Mill 展开机器群组 设置. 点击 文件 点击 替换。选择 ROBOTMASTER_V6_FANUC.MMD-6 点击 打开。可以看到机床定义从 Generic Mill 变成 Fanuc Robot。 点击 OK 按钮，保存并退出 机器群组属性 窗口 步骤 3:启动 ROBOTMASTER 全局设定界面对于任意文件，第一步都是输入全局设置。 这些设置对所有刀具轨迹操作、机器人、工 具加工过程和环境信息都有效。 从主工具栏选择 Robotmaster 全局设置。如何确定 Robotmaster 处
5、于激活状态并且准备就绪？如果处于激活状态的机床定义是 Robotmaster_V6_Robot_Type ，并且能够打 开全局设定和本地设定，就可以确定机器人定义处于激活状态，并且可以使用 Robotmaster 的众多特性。Robotmaster 何时加载默认参数？当在一个 Mastercam 文件中第一次打开 Robotmaster 全局或者本地设置界面时， Robotmaster 会加载预先定义好的默认值。通过使用主菜单设定中的保存为默认 全局设置和保存为默认本地设置选项，可以给当前参数设置重新定义默认值。步骤 4:设定机器人配置参数在本配置框里可完成机器人和工具的选择，工具用来装配在机
6、器人法兰盘上。 点击 机器人下拉菜单，选择 ROBOTMASTER2。 点击 工具 下拉菜单，选择 GS_SPINDLE60。步骤 5:设定坐标系数据参数在本设置页面中，我们需要确定工件的位置，该位置以机器人坐标原点为参照。 一部分机器人的坐标原点在 1 轴和 2 轴的交界处，另一部分机器人的坐标原点在机器人底座的底部。图 1 机器人坐标原点在 1 轴和 2 轴的交界处图 2 机器人坐标原点在机器人底座的底部注意: 典型的工业机器人坐标系是这样子的：X 轴的正方向指向机器人的正前方，Y 轴的 正方向指向机器人的坐标，Z 轴的正方向指向机器人顶部。 选择坐标系数据 设置页面。基坐标数据 表示工件
7、原点以机器人原点为参照的位置和方向。 在用户坐标系 区域, 点击下拉菜单，选择 用户定义。 在 X 值输入栏输入 1750 。 在 Y 值输入栏输入 -250 。 在 Z 值输入栏输入 250 。 其他的值均设为 0。工具数据 代表工具相对于机器人法兰盘的位置和方向。 在定义方式 区域点击下拉菜单，选择 使用主轴定义。的工具定义中读取刀座和工具长度，并且对这些值进行求和来算出工具中心点的坐标和方向。使用主轴定义选项具有自动计算功能，能够自动计算出从机器人法兰盘中心到工 具转轴参考点的 X、Y、Z 坐标和 W、P、R 角度。Robotmaster 会从 Mastercam步骤 6:设定起始点/结
8、束点参数起始点/结束点是机器人在开始执行程序前和结束执行程序后，6 个关节各自的数值。 选择 起始点/结束点 设置页面。 在 J1 数据输入框输入 90。 在 J2 数据输入框输入-45。 在 J3 数据输入框输入-45。 在 J5 数据输入框输入-95。 J4 和 J6 的值都为 0。 点击 按钮，把数据复制到结束位置。设定工具和配置参数 选择 工具和配置 页面。 在工具调用 区域，选择不使用工具调用单选按钮。 在激活工具 区域，选择不激活工具单选按钮。 机器人配置设置如下图所示。步骤 8:保存参数 点击 OK 按钮 来保存参数，并退出 Robotmaster 参数设定窗口。步骤 9:启动
9、ROBOTMASTER 本地设定界面本地设定用来设置刀具路径操作的特定参数，要启动该功能，只能选择一个刀具操作。本 地设定由轴配置、optimization （优化）、安全缩进、跳转点和外部轴的参数组成。在道具操作管理器中选择第一个刀具操作。从主工具栏中选择 Robotmaster 本地设定步骤 10:设定轴配置参数轴配置用于设定在切割时机器人所带工具相对与工件的方向。 选择 轴配置页面。 在工具方向计算方式中选择 球面差补 。 调整工具旋转设定：o在工具旋转输入框中输入 0。轴配置设定计算 6 轴机器人姿态的方式，并以 5 轴 CAD/CAM 刀具路径数据为依据。 在本教程中轴配置未设定，在
10、接下来的两个教程中，会详细说明轴配置的用法。步骤 11:保存参数 点击 OK 来保存参数，同时会退出 Robotmaster 参数设置窗口。步骤 12:设定仿真参数 在 Robotmaster 工具栏中点击 机器人仿真设定 按钮。 设置所有参数如下图所示： 点击 OK 来保存参数，同时会退出机器人仿真设定设置窗口。机器人 显示在 Robotmaster 参数设定窗口中选择激活的机器人。在机器人仿真设 定窗口中，不能修改机器人。工件 选项可以选择在机器人仿真过程中显示的工件外形图形。STL 公差可以设定在仿真过程中工件显示的公差 ，比较合适的 STL 公差值是 0.1毫米，或者 0.01 英寸。
11、何时需要使用机器人仿真设定？机器人仿真设定主要用来设定哪些部件的外形图形需要在仿真中显示。设置好机器人仿真设定后，除非机器人或者工件的外形图形发生改变，或者在 Mastercam中修改了工件的位置或方向，一般不需要再次使用这一功能。步骤 13:开始仿真 确定已经选择了刀具操作。如果没有选择刀具操作，将不能启动 Robotmaster 仿 真 。从 Mastercam 主工具栏中点击 Robotmaster 仿真按钮。 点击 播放 按钮。仿真窗口概览 计算按钮: 处理并验证刀具路径。 进度条: 进度条可以用来快速定位仿真至一个指定位置。每一个道具操作在进度条上用刻度线分隔。 点列表: 点列表与仿
12、真的刀具路径轨迹完全一致。高亮的为选中的点。 仿真控制栏: 在仿真控制栏中选择一个刀具操作并点击播放按钮即可开始仿真，或者 点击下一点/下一操作跳到下一步/下一个刀具操作。 仿真速度控制: 用户可以使用仿真速度控制来调整仿真在屏幕上运行的速度。 轴控制: 拉动滑动条可以对机器人关节进行单独控制。 拍摄: 适合窗口、透视图、俯视图、前视图、右视图、仰视图、左视图、返回。步骤 14:生成机器人代码点击生成机器人程序按钮会调用 Robotmaster 后处理器，生成机器人可以直接运行的程序文件。输出的文件格式取决于选择的机器人品牌。 点击 OK 按钮，启动后处理程序 教程 2多轴刀具路径目标:用户能
13、够理解如何使用球面差补方式为多轴刀具路径设置机器人的工具方向。 在本教程中，用户将需要频繁、反复地设置不同的工具方向，旨在深入探索和理解这些 原理。本教程需要用户具备必要的运用 Mastercam X7 设计和处理刀具路径的技能。定制工具栏 在开始使用 Robotmaster 工作前，我们应当激活进行仿真所需要的工具栏。请参考 Robotmaster 快速入门指南，第 4 页和第 5 页。步骤 1:打开 .MCX 文件Dome.mcx-7 文件存放于 Robotmaster_V6Samples 目录。文件 打开。 选择 Dome.mcx-7 文件。Dome.mcx-7 文件已经包含五个为 Fa
14、nuc 机器人创建的刀具路径操作，这些操作可以在 操作管理器中看到。步骤 2:更改激活的机床定义Dome.mcx-7 文件的机床定义是 Fanuc 机器人。如果您想要使用其他品牌机器人，请参考教程 1 获取更改机器人定义的详细步骤。步骤 3:启动 Robotmaster 参数设定界面从 Robotmaster 工具栏中选择 Robotmaster 全局设定。步骤 4:设置机器人型号在本设置页面，可以选择机器人型号和将要装配在机器人终端的工具。 选择 机器人 设置页面。 点击机器人下拉菜单，选择 ROBOTMASTER2 机器人，本系列教程使用此通用机器人。 点击选择主轴定义文件菜单，选择 GS
15、_SPINDLE60。步骤 5:设置坐标系数据参数 选择坐标系数据页面 ，按照下图所示设置基坐标数据和工具数据。 在 用户坐标系 区域，点击下拉菜单，并选择 用户定义。 在 X 值输入框输入 1500。 在 Y 值输入框输入 0。 在 Z 值输入框输入 500。 其他值全部设为 0。 在定义方式区域，点击下拉菜单并选择使用主轴定义。设定起始点/结束点参数起始点/结束点是机器人在开始执行程序前和结束执行程序后，6 个关节各自的数值。 选择 起始点/结束点 设置页面。 在 J1 数据输入框输入 90。 在 J2 数据输入框输入-45。 在 J3 数据输入框输入-45。 在 J5 数据输入框输入-95。 J4 和 J6 的值都为 0。 点击 按钮，把数据复制到结束位置。设定工具和配置参数
