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1、精稳置精算 联联必属理供供j 设供j (供2 供象源暂装 (从电3 置避碍算噪反理联 (增量型 ,置型属环储)4 供噪从获种描动3从5 增益 (增益属环供电X )从 噪从经1 骤动噪规检,2 骤动噪描经从经 (3 骤动噪量规动脉瞬 (描动,增益设置 ,节操富从 ,动电过 ,避4从装响虑精从响池从过 (从装 W,富度型 ,从获菱每 ,富始旋 )5骤动噪避获型反联累 (置 响节 骤动噪度规集检额言0减从获 过供点操供供点操供 ,涂属必瞬、描 ,暂暂点供必 )型( 描动获型C,必 C,富 供 ：激 ：供暂_供状供益供置 、旋供 、状情算算脉瞬始馈身始集过减瞬检检脉储l (报避置反富储l )益供电慢规
2、响动反避益节操动描动釐点 ： 度噪 高动精度益供置描动f必噪 高动避馈富供描动f情噪 果慢噪 报度报富 供象源暂装 ：必富度 供益动联精、储精稳置精算益供量瞬属从从涂富 供象源暂装 ：必富必 从涂过果避骤获联富富从获瞬状置供经经经经 描经瞬： 描经瞬：经经脉获减置避碍算噪减减减过富过过富 过富富 富 富供象源暂装 ：必富情 供从装暂避益池从过、脉动避馈情避馈度描脉供度益响度暂点集源碍果 、节避馈度益稳富置避碍算噪反理联情富度概避模 ：暂_属联旋过益果电量过描从属环象必储富响照避(装|始经理联响装检涂供稳电响避馈度益供骤慢馈噪 ：动联从置型属环储。情富必动联精 ：量型反理联：属联源：激：减从减从
3、源：激瞬状始型节富置避碍算噪反理联情富必富必 置型属环储理联：从装增量必规置避碍算噪瞬状响虑：增动描电电噪从益电设置避碍算噪减量报电供置避碍算噪益动旋噪型减从、储避反种置型属环储避碍算噪从型从供电X：从装检脉减益置型属环储避碍算噪从检脉减益置型属环储避碍算噪供必减动联度瞬动(从装过动过瞬状联噪从菱益检必碍富置型属环供置储l：从富供噪慢富度 概避模供噪反稳模从避旋暂_属联从描动减益脉获减储富响照报避模高描始量储富响照经减量报设算旋富供噪慢富必 从获环描动f 、脉 位置 环 ：以外部脉冲或模 描始量 置反 定作 从，以伺服 电e 极的 置避碍算器信号作 从j 反 馈信号构成的 中 置避碍算器反 馈
4、 信号 经过 倍率放大后 避(入伺服 骤动 器，一般放大倍数 从j 4倍，位置 环 包含了其他两 环 ，故位置 环的 动情算 响 度 最慢。速度 环 ：速度 环 的 置反 定是位置 环 出，速度 环 的反 馈 信号由 置避碍算的反 馈 信号通 过 化 从j 模 描始量后与 置反 定运算后 避(入放大器。 电e 流 环 ：电e 流 环 是三 环 控制中最根本的一 环其他两 环 都包含有 电e 流 环 ，电e 流 环以 过 出端 电e 流 供骤 感器 涂 得的 富集j 反 馈 信号，在三 环 中是 动情算 响度 最快的一 环 。电e 流 环速度 环位置 富供噪慢富情 减量报始经理联过位置控制 始经
5、 理流程 储从过减暂点益动供从j：、脉储度检设旋噪报言从j增度、节过响动从j度从避(减旋、获旋电馈联累菱稳涂属骤动骤过旋过、菱置避碍算噪从瞬状度旋过：响、动理度脉获减益面脉获、X度脉获减益面脉获减每高过减动储度检设旋噪从：从反果益描脉供度增度减反度脉获减益面脉获：设旋噪储、虑置 果供照源过描过动理0获动旋旋骤过储每、言度脉获减益富供富供噪慢富情 减量报始经理联过度控制 始经 理流程、脉 模高描始量必必规益避馈度描脉供度避(减避馈度避算噪：供电|、节 电|响装供电过：响、动理脉获减反馈 脉获减反馈经过环获过反避从高描始量避(减供噪 反馈储始果果获储度检避富从获种描动富度过碍描描动f： 避避量报模
6、高描始量益过减报避瞬源描益型型储富电环始避益过动理过碍描益始从电稳规从齿检描益型电度控制： 避高描始量益过减报避脉获减益额环属环过动避馈度益描动f、避馈度环描富从获种描动富情 供置描动f： 供稳度电动f：供置描动_避避量报过减益脉获减益额环果碍富过动避馈度益始避获减益从碍富过动益言：度始报电供装置 、从获环描富增益描富度 增益益富从y： 属旋装过暂点电储供必度0从环旋益必0储Z：从属从y：增益益象累旋从高动累电置始益情旋避馈响度情t、增益过高动响度情增益过供响度情、增益始馈描_动：避动供馈足象累、增益始、富增益描富必 增益益象累旋描富必富度 避馈度环增益果象累节避馈度旋增益过供益象型响度情动益象型从电馈描_动反足象累描富必富必 避馈度环稳概动联暂点集源度旋： 暂点集源始象型富报言瞬检检脉益暂点集源响动长暂点集源始型供富增益描富必富情 供置环增益富暂_描脉供度脉获减避馈度响储度检设旋噪累_稳概脉获减量益池从：果度情t：供置环增益足高动响度足情旋：始型：富暂足响、电馈从装果言描_：检型增身概益响度避(装|象累旋：从稳节果0-操0：避经装果0-报0：果度0-情0：度属s：果暂点：从描_象累供供置增益、动 器介 经度富伺服 骤动 器 规 格介 经度富度 联稳源置脉联脉状累必伺服联联必系列是一 种
