《单片机智能小车程序及解释》由会员分享，可在线阅读，更多相关《单片机智能小车程序及解释（3页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、#include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int /*位定义*/sbit left1=P00; /IN1 小车左轮向前后控制 sbit left2=P01; /IN2 小车左轮向前后控制 sbit right1=P02; /IN3 小车右轮向前后控制 sbit right2=P03; /IN4 小车右轮向前后控制 sbit EN1=P04;/左电机 A 使能端控制 sbit EN2=P05 ;/右电机 B 使能端控制sbit leftout1=P24;/s1 左边传感器 1 位控制 sbit leftout2=P25;
2、/s2 左边传感器 2 位控制 sbit midout=P21;/s3 中间传感器控制 sbit rightout1 =P22;/s4 右边传感器 1 位控制 sbit rightout2=P23;/s5 右边传感器 2 位控制 unsigned char highr,highl;/定义高电平时间/*初始化函数*/ void init() EN1=1;EN2=1;left1=0;left2=1;right1=0;right2=1;leftout1=1;leftout2=1; rightout1=1;rightout2=1; /*延时函数*/*void delay(unsigned char k
3、)unsigned char i,j,n;for(i=0;ik;i+)for(j=0;j200;j+)for(n=0;n500;n+); */ /*小车控制函数*/ void contorl() if(leftout1=1)highl=20;right1=1; /右轮行走right2=0; /左转弯left1=1;/左轮停止left2=1;if(leftout2=1) highl=25;right1=1; /右轮行走right2=0; /(左转弯）left1=1;/左轮停止left2=1;if(rightout2=1)highl=20;right1=1;/右轮停止right2=1;/右转弯le
4、ft1=1;/左轮行走left2=0;if(rightout1=1)highl=25;right1=1; /右轮停止right2=1;/右转弯left1=1; /左轮行走left2=0;if(leftout1|leftout2|rightout1|rightout2)=0 highl=25;right1=1; /正常向前行走，加速前进right2=0;left1=1;left2=0; if(leftout1/1 停止right2=1; left1=1;/2 停止 left2=1;if(midout|leftout1|leftout2|rightout1|rightout2)=0) /倒车程序,都为白色则倒车highr=25;highl=25;right1=0;/1 反转right2=1; /（倒车）left1=0;/2 反转left2=1; /*主函数*/ void main() init();/初始化 while(1) contorl();/控制函数
