江西省2014智能车竞速赛比赛规则

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1、2014 年江西省大学生智能汽车竞速赛年江西省大学生智能汽车竞速赛 竞赛方案竞赛方案参赛选手须使用统一指定的竞赛车模套件，采用 8 位、16 位、32 位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定。大赛根据道路检测方案不同分为电磁、光电组与摄像头平衡三个赛题组。使用四轮车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组电磁组；使用四轮车模通过指定的线阵 CCD 器件或者分立的光电管传感器获得

2、一维连续或者离散点赛道信息的属于光电组光电组；使用摄像头进行赛道信息检测，同时保持车体直立行走的车模属于摄像头平衡组摄像头平衡组。比赛规则如下，在实际可操作性基础上力求公正与公平。一、器材限制规定一、器材限制规定 1、车模本届比赛指定采用四种车模，分别用于三个赛题组：表 格编 号车模信息赛供应题厂商车模外观和规格组东莞市博 C 电思电 型 磁子数 车 组码科 模 车模：G768技有电机 RN-260 限公 舵机：FUTABA30103司北京B科宇 光 型通博 电 车科技 组 模有限 车模型号电机：540，伺服器：S-D5公司东莞 摄 市博 像 D思电 头 型子数 平 车码科 衡 模技有 车 电

3、机 RN-260限公 组 司摄北京E像科宇型头通博车平科技模衡有限组公司 电机 RS-380注：摄像头平衡组可以允许选择不同的注：摄像头平衡组可以允许选择不同的 D、E 车模参加比赛。车模参加比赛。各赛题组车模运行规则：(a) 电磁组：四轮车模双向运行。车模使用 C 型车模。车模运行方向允许双向运行。如图 1 所示：(b)光电组：四轮车模允许双向运行。 车模使用 B 型车模。车模运行可以在比赛过程中，根据赛道要求随时调整运行方向，如图 2 所示：(3) 摄像头平衡组：车模直立行走。使用 D、E 型车模。车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。车模运行方向应按照图 3 所示：注意：摄像头平衡组

4、可以使用 D,E 两种车模的任意一种。（1）细节及改动限制见附件一。（2）如果车模中禁止改动的部件发生损坏，需要使用相同型号的部件替换； （3）光电组车模改装完毕后，车模尺寸不能超过：250mm 宽和 400mm 长。电磁组车模改装完毕后，车模尺寸宽度不超过 250mm，长度没有限制。 摄像头平衡组车模改装完毕后，车模尺寸的宽度不超过 250mm，高度没有限制。2、电子器件（1）微控制器： 可以采用 8 位、16 位、32 位处理器作为微控制器。有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二；（2）传感器：参加电磁赛题组允许使用光学传感器获得道路中路障信息，以及车速运行 信息。赛道没有黑色中心线、边

5、界线等光学引导线。 参加光电组的车模可以使用光电传感器、指定型号的线性 CCD 传感器进行道路检测，禁止使用激光传感器，禁止使用二维摄像头器件。 光电平衡组若采用线性 CCD，需使用 Texas Advanced Optoelectronic Solution 公司的 TSL1401 系列的线性 CCD摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段； 非电磁组赛车不允许使用检测磁场信号传感器。 二、赛场规定二、赛场规定 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三； 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排采用与制作实际赛道相同的材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试； 三、裁

6、判及技术评判三、裁判及技术评判 竞赛组织委员会工作人员，包括技术评判组、现场裁判组和仲裁组成员均不得在现场比赛期间参与任何针对个别参赛队的指导或辅导工作，不得泄露任何有失公允竞赛的信息。在现场比赛的时候，组委会可以聘请参赛队伍带队教师作为车模检查监督人员。四、比赛规则四、比赛规则 比赛分电磁组、光电组和摄像头平衡组三个赛题组。三个赛题组比赛原则上在同一个场馆同时进行，所遵循的比赛规则也基本相同的。三个赛题组分别独立进行成绩排名。1比赛规则根据报名队伍设置一条或三条赛道。 参赛队根据比赛题目分为三个组，并以抽签形式决定组内比赛次序。 比赛分为两轮，每支参赛队伍可以在每轮比赛之前有 10 分钟的现

7、场调整时间。在此期间，参赛队伍只允许对赛车的硬件（不包括微控制器芯片）进行调整。 在每轮比赛中，选手首先将赛车放置在起跑区域内赛道上，赛车至少静止两秒钟后自动启动。摄像头平衡组车模需要等选手离开车模至少两秒钟后自动启动运行，在此期间车模必须停留在起跑线后一米的起跑区内。 每辆赛车在赛道上跑一圈，以计时起始线为计时点，跑完一圈后赛车需 要自动停止在起始线之后三米之内的赛道内，如果没有停止在规定的区域内，比赛计时成绩增加 1 秒。电磁组和光电组的车模停止时至少保证有三个车轮接触赛道，摄像头平衡组需要保证两个车轮接触赛道。摄像头平衡组车模停止运行时不要求保持平衡直立状态，可以倾斜在赛道 上。 每辆赛

8、车以在两个单轮成绩中较好的一个作为赛车最终成绩；计时由电子计时器完成并实时显示。2、比赛过程规则按照比赛顺序，裁判员指挥参赛队伍顺序进入场地比赛。同一时刻，一个场地上只有一支队伍进行比赛。在裁判员点名后，每队指定一名队员持赛车进比赛场地。参赛选手有 30 秒的现场准备时间。准备好后，裁判员宣布比赛开始选手将赛车放置在起跑区内，即赛车的任何一部分都不能超过计时起始线。赛车应在起跑区静止两秒钟以 上，然后自动出发。赛车应该在 30 秒之内离开出发区，沿着赛道跑完一圈。由计时起始线传感器进行自动计时。赛车跑完一圈且自动停止后，选手拿起赛车离开场地，将赛车放置回指定区域。如果比赛完成，由计算机评分系统

9、自动给出比赛成绩。3比赛犯规与失败规则比赛过程中，由比赛现场主裁判根据统一的规则对于赛车是否违反赛道约束条件进行裁定。赛车前两次冲出跑道时，由裁判员取出赛车交给比赛队员，立即在起跑区重新开始比赛。选手也可以在赛车冲出跑道后放弃比赛。比赛过程中出现下面的情况，算作模型车冲出跑道一次：比赛过程中出现下面的情况，算作模型车冲出跑道一次：裁判点名后，30 秒之内，参赛队没有能够进入比赛场地并做好比赛准备； 比赛开始后，赛车在 30 秒之内没有离开出发区； 赛车在离开出发区之后 120 秒之内没有跑完一圈； 比赛过程中如果出现有如下一种情况，判为比赛失败：比赛过程中如果出现有如下一种情况，判为比赛失败：

10、赛车冲出跑道的次数超过两次； 比赛开始后未经裁判允许，选手接触赛车；比赛后，赛车没有通过现场技术检验。 如果比赛失败，则不计成绩。比赛禁止事项：比赛禁止事项： 不允许在赛车之外安装辅助照明设备及其它辅助传感器等； 选手进入比赛场地后，除了可以更换电池之外，不允许进行任何硬件电 路和软件的更换。但是可以手工改动电路板上的拨码开关或者电位器等； 比赛场地内，除了裁判与 1 名队员之外，不允许任何其他参赛人员进入 场地；不允许其它干扰赛车运动的行为；不允许赛车的任何传感器或者部件损毁跑道；不允许车模设计方案抄袭，各个参赛队伍所设计的硬软件需要相互之间 有明显的不同。 4比赛组织说明现场正式比赛前，每

11、个参赛队伍都有现场环境适应性调试阶段。调试跑道 与比赛跑道形状不一定一样。 比赛开赛之前，所有车模都由比赛组委会收集并存放在同一保管区域，直 到比赛结束。 在比赛期间，大赛组委会技术组将根据情况对参赛车模进行技术检查。如 果违反了比赛规则的禁止事项，大赛组委会有权取消参赛队伍的成绩。 五五.其他其他比赛过程中有其他作弊行为的，取消比赛成绩； 参加比赛的队伍人员不允许改变； 本规则解释权归竞赛组织委员会所有。 江西省智能汽车竞赛组织委员会2014 年 9 月 20 日 附录：附录： 附件一：智能竞赛车模的规定附件一：智能竞赛车模的规定 禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；如有必要可以对于车模中

12、的 零部件进行适当删减。 禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比； 禁止改造车模运动传动结构； 禁止改动舵机模块本身，但对于舵机的安装方式，输出轴的连接件没有 任何限制； 禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来源于车模本身直流电 机及电池； 禁止增加车模地面支撑装置。在车模静止、动态运行过程中，只允许车 模原有四个车轮对车模起到支撑作用。对于摄像头平衡组，车模直立行 走，在比赛过程中，只允许原有车模两个后轮对车模起到支撑作用。 为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。 附件二：电路器件及电路制作限制附件二：电路器件及电路制作限制 同一学校同一组别不同队伍之

13、间需要采用不同系列的微控制器。 核心控制模块可以任意公司微控制器自制控制电路板。每台车模除了 8 位微控制系列可以允许同时使用两片之外，其它系列的微控制器则只能使用一片。 除了上述规定的微控制器之外不得使用辅助处理器以及其它可编程器件； 伺服电机数量不超过 3 个。除了原车模配置的转向舵机之外，新增加的 舵机的型号必须是由广东博思公司提供的舵机 FUTABA3010 或者由北京 科宇通博科技有限公司提供的 S-D5 舵机。 传感器数量不超过 16 个。传感器数量统计规则如下： 光电传感器接受单元计为 1 个传感器，发射单元不计算； CCD 传感器计为 1 个传感器； 磁场传感器在同一位置可以有

14、不同方向传感器，计为一个传感器。 电磁组用于检测起跑线永磁铁的干簧管或者霍尔传感器，无论多少个 均计为一个传感器。 对于车模的车速和姿态进行检测的传感器也计算在内。 光电组如果使用线阵 CCD 则必须使用 Texas Advanced Optoelectronic Solution 公司的 TSL1401 系列的线性 CCD。 车模上直流电源使用大赛指定的可充电电池 禁止使用 DC-DC 升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力； 全部电容容量和不得超过 2000 微法；用于储能电容最高充电电压不得超 过 25 伏（不是耐压值） ； 本竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、加速度计和陀螺仪集

15、成 电路板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要求为自行设计制作， 禁止购买现成的功能模块。如果自制电路采用 PCB 印制电路板，必须在铜层（TopLayer 或 BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接可见。其它事项：开发软件可以选择 CodeWarrior 调试软件，也可以另行选择； 开发调试硬件可以选择秘书处统一推荐的 BDM 工具，也可以另行选择； 电路所使用元器件（传感器、各种信号调理芯片、接口芯片、功率器件等） 种类与数量都可以自行设计选择。 附件三：赛道规则附件三：赛道规则 1

16、、赛道基本情况、赛道基本情况（1）赛道材质赛道路面用专用白色 KT 基板制作，可以铺设一至三层 KT 板材。赛道铺设蓝色背景的材料。（2）赛道尺寸跑道所占面积在 5m7m 左右。赛道为封闭曲线形式，赛道的总长度没有限制。光电组和摄像头平衡组的赛道宽度不小于 45cm；电磁组没有赛道宽度限 制。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于 60cm；如下图所示。2、赛道导引线、赛道导引线 赛道导引线用于引导车模完成赛道一圈比赛。光电组和摄像头平衡组的赛道导引线是分布在赛道两侧的黑色边界线，边界线的宽度为 255mm。如下图所示：图 5 光电组和摄像头平衡组的赛道导引线光电组车模在运行过程必须保证有三个车轮同时在赛道的边界线内；摄像头平衡组车模在运行过程中必须保证车模的两个车轮同时在赛道的边界线内。电磁组赛道导引线为一条铺设在赛道上直径为 0.1-1.0mm 漆包线，其中通有20kHz，100 mA 的交变电流。频率范围 20k1k，电流范围(10020mA)。根据竞赛使用的 20kHz 的交变电流源的输出等效电路，可以使用下面建议的测量电路测量赛道电流。如果参赛队伍