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1、02平 面机构的运动分析（续）221.总 分10 分。rrrvvvBBB B212 1mm/s= m/s=0.14 vlBAB1110020 12. m/s通 过 速 度 图 可 算 出：vvBB1245sin， mm/s=0.2 vB22 21002/vB2200m/s也 可 由 作 图 法 量 得。 222. 总 分10 分。 (1) 6 分； (2) 4 分(1)，rrrvvvCBCBrrrrrraaaaaaCCCBCBCBntntvpbBvvpcCv vbcCBv，abBa abnCBan 2an cCBat2anCan3an cCat3acCa (2) ， 得 点，；， 得 点， B
2、CEbcpEvE 0BCFbcFaF 0223. 总 分20 分。 (1) 5 分； (2) 4 分； (3) 2 分； (4) 9 分(1) 、 如 图 所 示； P12P13P14P23P24P34(2) ， 顺 时 针 方 向2311224 vP Pl/()亦 可 用 相 对 运 动 图 解 法 求 得333vlpbBDBBDvl/()(3) 点， 如 图 P24(4) 以 构 件3 为 动 坐 标 轴， 点 为 动 点B2=+， + =+rvB2rvB3rvB B2 3raB3nraB3traB2raB B3 2kraB B3 2r作 图 量 得：，an bBa333t ， 顺 时 针
3、 方 向 3333aln bBDBBDalt/()224. 总 分20 分。 (1) 15 分； (2) 5 分 (1) 求 1) 求 : 动 点， 动 坐 标 轴raErvEB2AB= + rvErvDrvEDrvpeEv水 平 pd2ED? ?pdv22) 求raE= + = + + raB2raB3raB3nraB3traB1raB B2 1rraB B2 1k /BCBCBA向 左 ABABaeEa (2) 见 图， 为 构 件4 上 速 度 为 零 的 点。( 该 图 已 不 按 原 比 例 尺)P46225. 总 分20 分。(1) 3 分； (2)6 分； (3) 11 分(1)
4、 瞬 心 有、， 位 置 如 图 所 示；P12P13P23(2) 为 构 件 1、2 的 瞬 时 同 速 点， 相 对 瞬 心P12m/s， veP121200 010 2.vccCv.60 010 06m/s(3) 先 高 副 低 代， 如 图 所 示速 度 分 析， rrrvvvOOO O2424m/svvlOOOA411200 010 2.， rad/s， 顺 时 针 vvOO24220 2 0 12vlOBO/. / .方 向m/svlCBC220 030 06.加 速 度 分 析， rrrrraaaaaOOOO OO O2242424ntnkralOOB2220 4n.m/s2，a
5、lOOA4124nm/s2avO OO O2422420k用 影 像 法 作 ， 得 ， o c2BOCcacCa . 0 81m/s2226. 总 分15 分。(1) 5 分； (2)4 分； (3) 6 分(1) 瞬 心 数 ，6 个 瞬 心 如 图 所 示。Nk k()/126(2) 求 vD绝 对 瞬 心 在 处， 构 件2 瞬 时 平 动， 其 上 QP24各 点 速 度 相 等 m/s，/。vvlDBAB22110 1.BD(3) 求aD构 件2 瞬 时 平 动，Q230rrrrrrraaaaaaaEEE EE EBE BE B23232322 22 2tkrnt式 中 avE E
6、E E2332320kalE BBE2 2220n rrrraaaaEE EBE B32322 2trt将 上 式 向 方 向 投 影 有 ABaaE BB2 22t r又 rrraaaDBD B222 2t QBEEDrraaD BE B2 22 22tt， 方 向 由 指 向adaDaB 2120 1.m/s2d2D B23227. 总 分15 分。(1) 5 分； (2)4 分； (3) 6 分(1) 机 构 6 个 瞬 心 位 置 见 图 。(2) 速 度 分 析 求、vC2， 作 速 度 多 边 形， ， rrrvvvBABA2 vlBAAB/逆 时 针 方 向用 影 像 法 求 v
7、pcCv也 可 用 瞬 心 法 ： ， 逆 时 针 方 向，21224 vP Pl/()vP CCl224 (3) 加 速 度 分 析 求、aC2， rrrraaaaBABABAntalBAABn22， 顺 时 针 方 向2albABBAABalt/()/()影 像 法 求 ， cacCa 228. 总 分15 分。(1) 5 分； (2)10 分(1) 点 为 绝 对 瞬 心， 如 图。FP46(2) rrrrrvvvvvCBC BCC C222 232 3影 像 法 求 rrvvDD24()， rrrrvvvvEEDE D54444m/svpeEv5180 010 18.rad/s， 顺
8、4444 4vld eEDE DEDvl/()/() 2 375.时 针 方 向229. 总 分20 分。(1) 5 分； (2)6 分； (3) 9 分(1) 速 度 瞬 心 如 图；(2) 速 度 分 析 : , m/s , 取 图 解 , ， rrrvvvBBB B323 2vlBAB212v 0 05.m/s mm30vC 0(3) 加 速 度 分 析 : , ， rrrrraaaaaBBBB BB B3323 23 2ntkralBAB21240m/s2 aB B3 20k取 图 解 , 用 影 像 原 理 求 , a1m/s mm2 aC3333177aln blBBDaBDt/(
9、)/rad /s2acCa .28 5m/s2242334230. 总 分10 分。要 求 出， 需 确 定、 及 的 位 置， 如 图 所 示。v7P17P87P18 m/svAPl71171 440 0010 044 .方 向： 水 平 向 右231. 总 分10 分。 (1) 3 分； (2)2 分； (3) 5 分(1) 因 为 、为 两 固 定 铰， 为 定 常 数， 又 因ACACABC， 根 据 几 何 定 理 知 点 为 直 径 为 的 圆 周 上 的 点，90BAC所 以 点 轨 迹 为 圆。B(2) 构 件2 的 绝 对 瞬 心 如 图 所 示。P24(3) 由 于 构 件
10、1 与2 及 构 件2、3 之 间 都 只 存 在 相 对 移 动，因 此 321， rrrvvvAAA A212 1vA10rrrvvvBAB A2222rrrvvvBA AB A22 122又 rrrvvvBC CB C22 32 2rrrrrvvvvvA AB AC CB CB2 1222 32 22任 取 作 速 度 多 边 形v232. 总 分15 分。 (1) 7 分； (2) 4 分； (3)4 分 (1) ( 机 构 位 置) 封 闭 矢 量 方 程： ABCrrrlls120r ： CDErrrllxE340位 置 矢 量 在、 轴 上 的 投 影： xy, sLrcosco
11、s311 sLLrsinsin3112, LLxE33440coscos LL33440sinsin (2) 速 度 矩 阵 方 程 位 置 方 程 微 分, vsLrrcossinsin333111 vsLrrsincoscos333111, LLvE3334440sinsinLL3334440coscos cossinsincossinsincoscossincosrrr333333443344341111110000010000LNMMMMMMOQPPPPPPLNMMMMMMOQPPPPPPLNMMMMMMOQPPPPPPssLLLLvvLLE (3) 加 速 度 矩 阵 方 程 速 度
12、 方 程 微 分 avvsLrrrrcossinsin(cossin)cos33333323331121 avvsLrrrrsincoscos(sincos)sin33333323331121 LLLLaE332 3333442 44440cossincossin LLLL332 3333442 44440sincossincoscossinsincossinsincoscossincoscoscossinsincoscossinsinrrrrrr3333334433443433113311334433443324212000001000000002LNMMMMMMOQPPPPPPLNMMMM
13、MMOQPPPPPPLNMMMMMMOQPPPPPPLNMMssLLLLaasLsLLLLLvEMMMMOQPPPPPP233.总 分20 分。 (1)6 分； (2)6 分； (3)6 分； (4) 2 分 (1) 解 法1：点 ： 得 ;BxxlyylBAABBAABRS| T|cossin11(,)xyBB点 ：得 DyyxxyyxxxxyylDCDCDBDBDBDBDBR S| T|()()222(,)xyDD点 ： 得 EyyxxxyyyxxyylEDEDBDBDEBEBEB R S| T|()()222(,)xyEE(2) 解 法2：点: ; ： 令BxxlyylBAABBAABRS| T|cossin1122arctgyyxxBc
