自动控制原理名词11

《自动控制原理名词11》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自动控制原理名词11（11页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。

1、1自动控制原理名词解释自动控制原理名词解释第第 1 章章：知识点：知识点1 闭环系统（或反馈系统）的特征：采用负反馈，系统的被控变量对控制作用有直接 影响，即被控变量对自己有控制作用 。 2 典型闭环系统的功能框图。一些重要的概念与名词一些重要的概念与名词自动控制自动控制 在没有人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过程按照预定的规 律运行。 自动控制系统自动控制系统 由控制器和被控对象组成，能够实现自动控制任务的系统。 被控制量被控制量 在控制系统中按规定的任务需要加以控制的物理量。 控制量控制量 作为被控制量的控制指令而加给系统的输入星也称控制输入。 扰动量扰动量 干扰或破坏系统按预定

2、规律运行的输入量，也称扰动输入或干扰掐入。 反馈反馈 通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输入端，与输入信号相比较。 反送到输入端的信号称为反馈信号。 负反馈负反馈 反馈信号与输人信号相减，其差为偏差信号。 负反馈控制原理负反馈控制原理 检测偏差用以消除偏差。将系统的输出信号引回插入端，与输入信 号相减，形成偏差信号。然后根据偏差信号产生相应的控制作用，力图消除或减少偏差的 过程。 开环控制系统开环控制系统 系统的输入和输出之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没 有影响，这样的系统称为开环控制系统。开环控制又分为无扰动补偿和有扰动补偿两种。 闭环控制系统闭环控制系统 凡是系统输出端

3、与输入端存在反馈回路，即输出量对控制作用有直接 影响的系统，叫作闭环控制系统。 自动控制原理课程中所讨论的主要是闭环负反馈控制系统。 复合控制系统复合控制系统 复合控制系统是一种将开环控制和闭环控制结合在一起的控制系统。 它在闭环控制的基础上，用开环方式提供一个控制输入信号或扰动输入信号的顺馈通道， 用以提高系统的精度。自动控制系统组成自动控制系统组成闭环负反馈控制系统的典型结构如图 12 所示。组成一个自动控制系统通常包括以下 基本元件21给定元件给定元件 给出与被控制量希望位相对应的控制输入信号(给定信号)，这个控制输入信号的量纲 要与主反馈信号的量纲相同。给定元件通常不在闭环回路中。 2

4、测量元件测量元件 测量元件也叫传感器，用于测量被控制量，产生与被控制量有一定函数关系的信号 被控制量成比例或与其导数成比例的信号。测量元件的精度直接影响控制系统的精度应使 测量元件的精度高于系统的精度，还要有足够宽的频带。 3比较无件比较无件 用于比较控制量和反馈量并产生偏差信号。电桥、运算放大器可作为电信号的比较元 件。有些比较元件与测量元件是结合在一起的，如测角位移的旋转变压器和自整角机等。 4放大元件放大元件 对信号进行幅值或功率的放大，以及信号形式的变换如交流变直流的相敏整流或直 流变交流的相敏调制。 5执行元件执行元件用于操纵被控对象，如机械位移系统中的电动机、液压伺服马达、温度控制

5、系统中 的加热装置。执行元件的选择应具有足够大的功率和足够宽的频带。 6校正元件校正元件用于改善系统的动态和稳态性能。根据被控对象特点和性能指标的要求而设计。校 正元件串联在由偏差信号到被控制信号间的前向通道中的称为串联校正；校正元件在反馈 回路中的称为反馈校正。 7被控对象被控对象控制系统所要控制的对象，例如水箱水位控制系统中的水箱、房间温度控制系统中 的房间、火炮随动系统中的火炮、电动机转速控制系统中电机所带的负载等。设计控制系 统时，认为被控对象是不可改变的，它的输出即为控制系统的被控制量。 8能源元件能源元件为控制系统提供能源的元件，在方框图中通常不画出。对控制系统的基本要求对控制系统

6、的基本要求1稳定性稳定性 稳定性是系统正常工作的必要条件。 2准确性准确性 要求过渡过程结束后，系统的稳态精度比较高，稳态误差比较小或者对某种典型输 入信号的稳态误差为零。 3快速性快速性系统的响应速度快、过渡过程时间短、超调量小。系统的稳定性足够好、频带足 够宽，才可能实现快速性的要求。第第 2 章章：知识点：知识点1、建立系统的微分方程，绘制动态框图并求传递函数。 3、传递函数 在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比称为传递函数。传 递函数的概念适用于线性定常单输入、单输出系统。 求传递函数通常有两种方法：对系统的微分方程取拉氏变换，或化简系统的动态方框 图。对于由电阻

7、、电感、电容元件组成的电气网络，一般采用运算阻抗的方法求传递函数。34、结构图的变换与化简 化简方框图是求传递函数的常用方法。对方框图进行变换和化简时要遵循等效原则： 对任一环节进行变换时，变换前后该环节的输人量、输出量及其相互关系应保持不变。 化简方框图的主要方法就是将串联环节、并联环节和基本反馈环节用一个等效环节代 替。化简方框图的关键是解除交叉结构，即移动分支点或相加点，使被简化的环节中不存 在与外部直接相连的分支点和相加点。 5、利用梅森(Mason)公式求传递函数。iiissQsH)()(1)(第 i 条前向通路传递函数的乘积)(sQi流图的特征式= 1 - 所有回路传递函数乘积之和

8、+每两个互不接 触回路传递函数乘积之和-每三个.=1-bccb aaLLL.条前向通路接触的回路中处除去与第从余子式i,i第第 3 章章：知识点：知识点1、一阶系统对典型输入信号的输出响应。（单位）阶跃函数（Step function） 0,)( 1tt（单位）斜坡函数（Ramp function） 速度 0,tt（单位）加速度函数（Acceleration function）抛物线 0,212tt（单位）脉冲函数（Impulse function） 0,)(tt正弦函数（Simusoidal function）Asinut ，当输入作用具有周期性变化时。2、动态性能指标： 40tMp 1 0

9、.90.50.1tr tp ts3-2 td,tr,tp,Mp ts tdh(t)0.020.05)(h)(h )(h)(h 延迟时间：（Delay Time）响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间，叫延迟dt时间。 上升时间（Rise Time）响应曲线从稳态值的 10%上升到 90%，所需的时间。 5%上:rt升到 95%，或从 0 上升到 100%，对于欠阻尼二阶系统，通常采用 0100%的上升时间， 对于过阻尼系统，通常采用 1090%的上升时间 ，上升时间越短，响应速度越快。 峰值时间（Peak Time）：响应曲线达到过调量的第一个峰值所需要的时间。pt 调节时间 （Settli

10、ng Time）：在响应曲线的稳态线上，用稳态值的百分数（通常取:st5%或 2%）作一个允许误差范围，响应曲线达到并永远保持在这一允许误差范围内， 所需的时间。 最大超调量（Maximum Overshoot）：指响应的最大偏离量 h(tp)于终值之:pM)(h差的百分比，即%100)()()(%hhthp13或评价系统的响应速度；同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标。评价系rtptst%统的阻尼程度。3 3、一阶一阶系统的时域分析系统的时域分析 单位阶跃响应单位阶跃函数的拉氏变换为，SsR1)(则系统的输出由式为 1111 11)()()(TSSSTSsRssC对上式取拉氏反变换，得（3

11、-4）Tt etc1)(0t53-4 1063.2%86.5%95%98.2%99.3%T2T3T4T5T0.632tc(t)=1-ec(t)注：R(s)的极点形成系统响应的稳态分量。响应曲线在时的斜率为，如果系统输出响应的速度恒为，则只要 tT 时，0tT1 T1输出 c(t)就能达到其终值。如图 3-4 所示。 由于 c(t)的终值为 1，因而系统阶跃输入时的稳态误差为零。 动态性能指标：Ttd69. 0Ttr20. 2误差带）%5(3Tts不存在和pt4 4、二阶系统时间响应及其动态性能指标计算。、二阶系统时间响应及其动态性能指标计算。典型传递函数 2222)(nnn wswsws二阶系

12、统的单位阶跃响应二阶系统的单位阶跃响应两个正实部的特征根 不稳定系统0，闭环极点为共扼复根，位于右半 S 平面，这时的系统叫做欠阻尼系统10，为两个相等的根,临界阻尼系统1，两个不相等的根，过阻尼系统1，虚轴上，瞬态响应变为等幅振荡，无阻尼系统06欠阻尼情况二阶系统一般取 。其它的动态性能指标，有的可用精确表示，7 . 0,8 . 04 . 0n和如,有的很难用准确表示，如,可采用近似算法。pprMtt,n和sdtt ,当 0时，特征根1s1.2=, 21nnjww22 1,1arctanndww dtndt22 . 06 . 01时，亦可用 10ndt7 . 01（上升时间）rtdrt一定，

13、即一定， ,响应速度越快rtn)(峰值时间ptdptpt距离越远）（闭环极点力负实轴的一定时，n 的计算，超调量pMor%超调量在峰值时间发生，故即为最大输出)(pth%100%100)()()(%21 ehhthp调节时间的计算St7选取误差带 nS nStt5 . 35 . 305. 0nS nStt5 . 45 . 402. 0当较小 4 . 0 )02. 0(4)05. 0(3nSnStt系统的单位阶跃响应为C(t)=1-)sin( 112 twedtwn动态性能指标计算公式为上升时间 21ndrwwt峰值时间 dndpT wwt2112 其中 Td是有阻尼振荡周期，且 Td=是有阻尼

14、振荡频率。d ddfwf,21超调量 %10021 ep调整时间 )02. 0(4)05. 0(3ns nswtwt或振荡次数 N= （=0.05）pds Tt ln5 . 115 . 12或 N= （=0.02）pds Tt ln21225 5、系统稳定性分析、系统稳定性分析 特征根必须全部分布在 S 平面的左半部，即具有负实部。已知系统的特征方程时，可采用 Routh 稳定判据或 Hurwitz 稳定判据判定系统的稳 定性。特征多项式各项系数均大于零(或同符号)是系统稳定的必要条件。 Routh 判据：判据：由特征方程各项系数列出 Routh 表，如果表中第一列各项严格为正，则8系统稳定；第一列出现负数，则系统不稳定，且第一列各项数值符号改变的次数就是正实 部特征根的数目。 Hurwitz 判据：判据：由特征方程各项系数构成的各阶 Hurwitz 行列式全部为正，则系统稳 定。劳斯稳定判据是根据所列劳斯表第一列系数符号的变化，去判别特征方程式根在 S 平面上 的具体分布，过程如下： 如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在 S 的左半平面，相应 的系统是稳定的。 如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在 S 的 右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。 在应用劳斯判据时，有可能会碰到以下两种特殊情况两