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1、哈尔滨石油学院本科生毕业设计(论文)哈尔滨石油学院机械系本科毕业论文撰写规范解读1. 纸张选择2. 论文页面设置3. 页眉设置 页眉下划线为双线，上细下粗线型，宽度为 3 磅，页眉 2.3cm，页脚 1.75cm。双线上居中 用小五号宋体标注“哈尔滨石油学院本科生毕业设计(论文)”。哈尔滨石油学院本科生毕业设计(论文)4. 页眉 2.3cm，页脚 1.75cm5. 论文页码 论文页码一律用阿拉伯数字(小五号字、宋体、居中)连续编码，页码由论文 正文的首页开始作为第 1 页。论文前置部分目录的页码采用罗马数字 (、)单独编号民，中文摘要、外文摘要不必编写页码。 6. 将标题按大纲级别设置，段落中
2、文档网格不勾选哈尔滨石油学院本科生毕业设计(论文)7. 目录一定要自动生成，不要手工录入。 目录自动生成的位置：执行菜单命令“插入/引用/索引和目录”打开“索引和 目录”对话框。8. 摘要、目录、各章、参考文献、致谢、附录均另起一页。 在其前端选择插入-分节符（不要用空格敲至换页）哈尔滨石油学院本科生毕业设计(论文)9. 按顺序：封面；任务书；中文摘要；外文摘要；目录；论文 正文；参考文献；致谢；附录装订成册。 10. 正文中的数字、外文及文字 中文正文采用小四号宋体，外文正文及数字采用小四号 Times New Roman， 行间距为 1.2 倍行距。哈尔滨石油学院哈尔滨石油学院毕业设计（论
3、文）任务书毕业设计（论文）任务书题目：题目： 六足仿生机器人本体结构设计及仿真分析姓名：姓名： 战晓兵专业：专业： 机械设计制造及其自动化学号：学号： 0808140127主要内容：主要内容：六足机器人以其高稳定性在工业排爆、灭火等领域内应用广泛，可作为履带及轮式机器人的替代品，在复杂环境中自由行走。在掌握六足仿生机器人发展现状的基础上，设计一款六足仿生机器人。通过 CAD 进行图纸绘制，利用 UG 完成三维实体建模，近而实现六足机器人的实体制作。通过连接电路板，调制程序，通过遥控的方式实现六足机器人前进、后腿、左转及右转等各种动作。基本要求：基本要求：1要求学生根据毕业设计题目单独查找文献，
4、阅读中外文参考文献 15 篇以上。2对设计中所需的零件利用 CAD 绘制，并绘出主要系统的结构及零件图，图量不少于 4 张 A0 图纸。3利用 UG 软件进行三维实体建模及仿真，动画视频不少于 3 分钟。4完成六足机器人实体加工及制作，调试程序，完成机器人实物制作，通过程序调制，实现六足机器人的各种动作。主要参考资料：主要参考资料：1 王庆顺. UG NX 4.0 三维建模基础教程M. 冶金工业出版社, 2010,8.2 张争艳,刘彦飞,冯敏等. 基于虚拟样机技术的六足仿生机器人设计与仿真J. 装备制造技术. 2007,10:35-43.3 申景金. 一种新型六足机器人的结构设计与动力学分析D
5、. 南京航空航天大学. 2008,1. 4 朱晓峰. 六足仿生机器人单腿结构设计及其柔顺控制研究D. 哈尔滨工业大学. 2010,6.完成期限：指导教师签章：专业负责人签章：字号用小 4 号宋体空格为小 4 号宋体一行空格为小 4 号宋体一行注意标号对齐，通过调节标尺可以实现注意标号对齐，通过调节标尺可以实现时间学校统一给定，要求时间打印年月日哈尔滨石油学院本科生毕业设计（论文）摘 要随着科技的不断发展，各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求越来越多。理论上，足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形的能力，因而被给予了巨大的关注，但到目前为止，由于自适应步行控制算法匮乏等原因
6、，足式移动方式在许多实际应用中还无法付诸实践。另一方面，作为地球上最成功的运动生物，多足昆虫则以其复杂精妙的肢体结构和简易灵巧的运动控制策略，轻易地穿越了各种复杂的自然地形，甚至能在光滑的表面上倒立行走。因此，本设计研究开发具有卓越移动能力的六足仿生机器人，对其机械本体结构进行建模及实体加工，并将多足昆虫的行为学研究成果，融入到步行机器人的设计与控制中，这对于足式移动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。在六足步行机器人的行走过程中，最基本的是纵向直线行走，纵向行走中的“三角步态”是大多数人采取的方法，特别是在越障和避障的过程中，这种行走方式也具有不可取代的意义，它不但提高越障和避障
7、的效率，而且也可以进一步提高六足机器人对于复杂地面的适应性。关键词：六足机器人；步行平台；结构设计；运动学分析全文空格均为中文全角状态下的一格“摘要”二字（小二号 黑体）居中，字间空一格一 级标题（空一个汉字） ，段 前段后各空 2 行（小二号） ， 行间距为 1.2 倍行距。页眉下划线为双线，上细 下粗线型，宽度为 3 磅，双线 上居中用小五号宋体标注“哈 尔滨石油学院本科生毕业设计 (论文)”摘要内容（小四号宋 体） 。每段开头空二格， 标点符号占一格。段前段 后空 0 行，行间距为 1.2 倍行距，注意摘要中不加 引注“关键词：” （小四号黑体） 在摘要内容之后隔一行空二格编写。 关键词
8、（小四号黑体）数量为 3-5 个，与“关键词：”接排（不留空 格） ，每关键词之间用分号分开， 最后一个关键词后不打标点符号。页码：中文摘要、外文摘要,不 必编写页码空行为小四宋体的一行。哈尔滨石油学院本科生毕业设计（论文）AbstractWith the rapid development of technology, the autonomous mobile robot applied in more complex environment. Foot type robot has excellent than wheeled in complex terrain in theory,
9、thus it is great attention. In fact, the adaptive walking control algorithm is not efficiency used in the practice, and the multi-legged insect moving with its sophisticated limb structure and simple smart motor control strategy, easily across a variety of complex natural terrain, and even in a smoo
10、th surface of an inverted walking. Therefore, hexapod robot with ability to moving adopted in this paper, and the mechanical structure modeling built, the multi-legged insect behavior researched which has the realistic significance in robot technology research and application. The longitudinal linea
11、r walking is the basic walking process in hexapod robot， and the triangle gait is the most method applied in more and more people, and it has the irreplaceable significance especially in the climbing and obstacle avoidance processing. It not only to improve the transverse walk climbing and obstacle
12、avoidance efficiency, but also can further improve the hexapod robot in complex ground adaptability.Key words：hexapod robot; platform; structure design “Abstract” （小二号 Times New Roman 加粗）居中。 段前段后各空 2 行（小二号） ，行间距为 1.2 倍行距。摘要内容（小四号 Times New Roman）1.2 倍行距。“Key words：” （小四号 Times New Roman 加粗） ，上空一 行，前
13、空 4 个英文字母。 后面的冒号用全角，与第一 个单词间空一格英文字符。关键词（小四号 Times New Roman）与 “Key words：”接排（不留空格） ，每一关键 词之间用分号分开，最后一个关键词后不打标 点符号。全部用小写。分号与下一单词之间空 一格。哈尔滨石油学院本科生毕业设计（论文）I目 录第第 1 章章 概述概述.11.1 六足仿生机器人的概念及原理.11.2 六足仿生机器人研究现状及发展趋势.21.3 主要研究内容.2第第 2 章章 六足仿生机器人结构设计六足仿生机器人结构设计.32.1 仿生机器人结构类型及特点.32.2 六足仿生机器人躯干结构设计.42.3 六足仿生机器人腿部结构设计.42.4 本章小结.4第第 3 章章 六足仿生机器人运动规划六足仿生机器人运动规划.53.1 六足仿生机器人运动规划方法.53.2 六足仿生机器人驱体运动学分析.53.3 六足仿生机器人腿部运动学分析.
