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1、基于姿态与脑电波控制智能车基于姿态与脑电波控制智能车进程贴地址：进程贴地址：http:/ . peid%26typeid%3D626过程的实拍：过程的实拍：http:/ 项目设计背景与概述项目设计背景与概述 在这里不过多累赘的说明设计此项目的背景，市面上各种各样的智能小车比较多，功能也 很丰富。我个人觉得不管学习什么知识和技术，动手能力是其一，其次是理论知识。在这 里以智能小车作为项目的设计对象，不是为了要做出一个功能如何丰富、复杂的一个小车， 而是通过这个小车平台，来把自己所学的、正在学的、想学的都装载这个小车上，并不是 说要做出怎样的一款产品设计，而是通过这个设计来不断学习和应用。在此有幸
2、能参加深 圳联华集成电路有限公司推广的单片机设计大赛，也感谢官方提供的单片机样片，因此， 此次的小车项目就以此为核心平台展开设计。 如标题所述，本小车平台一个突出同时也比较吸引人的是引入了脑电波，当然，这是其中 的一个控制手段。此次的小车项目设计很重要的一个概念就是模块化设计，从硬件到软件， 可扩展可裁剪，这样设计的目的如前面所说的，便于一步一步的学习并把学习到的东西在 小车上应用实践。 二、二、 平台框图平台框图平台介绍平台介绍小车平台带有控制器，能够协调各个模块的工作，并完成与上位机通信，小车带 有 nRF2401 和蓝牙通信模块，通信模块可以通过不断的学习进行扩展，小车上带有各种各 样的
3、传感器，如三轴、温湿度、测距、测速、GPS 等不断进行功能扩展，当然，还有最基 本的小车车体和驱动模块，以及简单的机械模块，如舵机、机械臂等。小车控制中心采集 传感器数据，并通过无线传输到上位机，由上位机下达各种控制命令；通过不断的学习， 上位机也可以由自己来设计，如基于 PC 客户端的小车控制台、基于手机(IOS/Android)客 户端，这些都是可以通过不断去学习来实现的，而不是局限于小车上的开发，结合各种应 用平台设计也很重要。三、三、 具体功能介绍通信连接的说明具体功能介绍通信连接的说明主机和小车(从机)使用 XLNrf2401 通信，该模块是加强版模块，带有天线，有效通信距 离 80
4、0 米左右(空旷地，模块参数，没实测过，但有 100 米就足够用了，比普通 NRF24L01 猛多了)，主机上的蓝牙模块用于连接上位机，如电脑和手机，可由主机控制切换到上位机 控制，此时主机起到中继通信的角色，也就是说，电脑或者手机通过蓝牙连接主机通信， 主机通过 24L01 与小车通信，这样的话，就弥补了蓝牙通信短距离短这个缺陷(升级蓝牙 4.0 其实也可以解决这个问题，只是支持蓝牙 4.0 的手机暂时买不起，支持的手机暂时来说也 少，模块也贵)。小车上的蓝牙是与脑电波模块上的蓝牙通信用的，切换到脑电波控制时， 小车连接脑电波模块上的蓝牙，读取脑电波数据，从而进行相应操作，同时也可以通过24
5、L01 实时反馈数据到主机，供监测使用。 小车功能小车功能 1、采集三轴加速度传感器 ADXL345 和电子罗盘 HMC5880 数据，检测当前自身的姿态， 如当前的方向、倾斜角度。2、超声波测距功能，根据主机的指令进行操作。3、电池电量 和小车速度(霍尔模块)检测。4、温度和其它传感器的检测、可调亮度的车灯等。5、以上 数据通过 LCD1602 实时显示(主机可以发指令关闭)并通过相应的通信方式实时更新到主机， 同时实时相应主机的命令进行响应操作。 脑电波模块脑电波模块通过耳夹和电极检测脑电波，经过模块处理之后通过蓝牙模块对外通信。 上位机操作上位机操作PC 和手机操作平台也可以连接小车，通
6、过蓝牙可以进行各种各样的扩展到上位机，也可基于网络。 所有功能的整合所有功能的整合与小车建立连接后，主机实时显示小车当前的各种状态和传感器的数据，并实时监测操 作姿态，从而通过操作者的姿态对小车进行控制，小车实时监测自身当前运行状态，并通 过超声波检测前方有无障碍物，所有数据全部打包发送到主机，并响应主机的指令，进行 相应操作，如运行方向、速度、车灯亮度、关闭/打开显示器等操作。上位机连接主机时， 主机作为从设备与上位机蓝牙连接，由上位机搜索连接，可通过主机设置连接密码。通过 主机或上位机可切换到脑电波控制模式，此时姿态控制失效。若通信距离比较近(8 米以内)， 上位机可以直接连接小车上的蓝牙，进行操作。 四、四、 硬件结构硬件结构.主机主机 PCB 电路板电路板从机从机五、实物调试五、实物调试
