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1、北京天宇通泰科技发展有限公司北京天宇通泰科技发展有限公司1NEMA 0183软件接口 GPS25 板的软件接口协议采用美国的 NMEA0183 ASC II 码协议，该 协议为 NAEA 0183 20 版（此协议是为了在不同一 GPS 导航设备中建立统一的 RTCM 标准） 。 下列命令描述了 GPS 25 导航仪的数据格式定义，包括波特率选择，秒脉冲输 出，RTCM 定义输出。1、NMEA 接收语句接收语句 *GPS 25 输入语句，主要为初始化，参数设置导通过 RXP 管脚 （1）ALM（历书信息）格式：（历书信息）格式：$GPALM、 、*hh 如果板上的备用电池耗完，用此语句初始化信
2、息 在历书下传时能将历书总数传至 GPS 板上，当发送历书到 GPS 板上此字段可空或任意 数。当前历书数 20 这个字段可为空或任意值；卫星 PRN 数不清 0 到 32GPS 星历数SV 状态，每个历书的 17-24 位离心率星历参考时间倾角上升速率半轴近地点的末端节经度近点离角Afo 时间参数Af1 时间参数hh：语句末端的 hh 为该语句的校检符，应由用户计算送给 GPS 25 板，计算规则为：“S” 后的所有字节的 8 个计，每 4 个组成一个 BCD 码（A、B、C 等应用大写） 。GPS 25 输出，语 句后均有校验位，用户可通过它，验证结果。 （2）初始化信息命令（仅在）初始化
3、信息命令（仅在 GPS 25 上用）上用） $PGRMI 用来初始化板子设定卫星位置和时间 该语句一般在裙位置和当前实际位置的距离超过 800 公里时使用，以回忆定位速度 格式：$PGRMI$GPALM、*hh纬度 ddmm.mmm 格式（初始化必须被写入板子）纬度方向 N 或 S经度 ddmm.mmm 格式（初始化必须被写入板子）北京天宇通泰科技发展有限公司北京天宇通泰科技发展有限公司2经度方向 E 或 N当前 UTC 日期,kkmm yy 格式当前 UTC 时间 hhmm ss 格式 （3）板子配置信息命令（仅用于）板子配置信息命令（仅用于 GPS 25）$GPALM 配置接收板上的参数，
4、存储在备用电池上。 $GPALM、*h h合适的工作模式 A自动，22D 模式，33D 模式海平面高度-1500.001800.00 米地理坐标索引用户在地坐标用户大地坐标精度用户大地坐标 x 轴用户大地坐标 y 轴用户大地坐标 z 轴差分模式 A自动（激活时自动输出差分信息）D差分模式NMEA 波特率 1=200 2=2400 3=4800 4=9600速度滤波器状态 0=不过滤 1自动 2255=滤波器时间常数PPS 模式：1=无 Z=1HZ波特率和 PPS 的改变在重新加电或 PIN6 初始化后发挥作用。 （4）输出语句的激活（仅适用于）输出语句的激活（仅适用于 GPS 25） $PGR
5、MO 决定是否进行语句输出。$PGRMO、*hh（1）语句描述（2）语句模式 0关闭特殊 1 开启特 2关闭所有 3开启所有（除 GPALM） 注意：（1）如果为 2 或 3 时，不做检验。允许有空字段（2）如果为 0 或 1 时，描述字段必须被定义（3）如果如果都不作用时（指上语句中） ，该语句无影响（4）$PGRMO、GPALM、1 将传送所有昨历2 2、NMEANMEA 的发送语句的发送语句通过 TXD 管脚（GPS 25 板上） （1 1）传输速率）传输速率用户可自定义北京天宇通泰科技发展有限公司北京天宇通泰科技发展有限公司3传输长度表传输长度=传输总字符数/每秒传输数 波特率每秒传输
6、数语句最大字符 1200120GPGGA72 2400240GPGSA65 4800480GPGSV210 9600960GPRMC70 GPVTG34 PGRME36 PGRMT47 PGRMV26 PGRMF79 LCGLL36 LCDTG34 缺省波特率为 48000。 （2）时间传输）时间传输输出 UTC 时间和日期，通过计算板上时间得到当前日期时间。 （3）全球卫星的星历（）全球卫星的星历（ALM） $GPALM、 、*hh I 不能正常传送，要通过$PGRMO、GPALM、1 命令初始化后得到 *在读取输出语句时数据之间最好用“、 ”区分，不要按位读取，以保证应用程序兼容性 （4）
7、位置信息（）位置信息（GGA）$GPGGA、M, 、*hhUTC 时间，hh mm ss 格式（定位它的）经度 dd mm mmmm 格式（非 0）经度方向 N 或 S纬度 ddd mm mmmm 格式（非 0）纬度方向 E 或 WGPS 状态批示 0未定位 1无差分定位信息 2带差分定位信息使用卫星号（0008）精度百分比海平面高度*大地随球面相对海平面的高度差分 GPS 信息差分站 ID 号 0000-123 （5） GPS DOP 和活动卫星和活动卫星$GPGSA、 、*hh模式 M手动，A自动北京天宇通泰科技发展有限公司北京天宇通泰科技发展有限公司4当前状态 1无定位信息，22D 33
8、DPRN 号 0132位置精度垂直精度水平精度 （6）当前）当前 GPS 卫星状态（卫星状态（GSV）$GPGSV、*hhGSV 语句的总数目当前 GSV 语句数目显示卫星的总数目 0012卫星的 PRV 号星号卫星 仰角卫星 旋角信操比语句共两条，第条最多包括 4 颗星的处所。每个星有 4 个数据，即星号 仰角方位信噪比 （7）最简特性（）最简特性（RMC）$GPRMC、*hh定位时 UTC 时间 hhmmss 格式状态 A=定位 V=导航经度 ddmm.mmm 格式经度方向 N 或 S纬度 dddmm.mmmm 纬度方向 E 或 W速率方位敬爱（二维方向指向，相当于二维罗盘）当前 UTC
9、日期 ddmmyy 格式太阳方位太阳方向 （8）VTG 速度相对正北的方向速度相对正北的方向$GPVTG、T、M、N、K*hh真实方向、相对方向步长速率 （9 9）带有）带有 LORANLORAN IDID 的地理信息命令的地理信息命令LCGLL 报告位置信息$LCGLL、， 1、经度，ddmm .mm 格式 2、经度方向 N 或 S 3、纬度，dddmm .mm 格式 4、纬度方向 E 或 W 5、UTC 时间（定位点）hhmmss 格式北京天宇通泰科技发展有限公司北京天宇通泰科技发展有限公司5（10）带有）带有 LORAN ID 的轨迹，速度信息的轨迹，速度信息 LCVTG 报告轨迹和速度
10、信息$LCVTG、T、 、N、，K， 1、真实方向（相对于正北） 2、相对方向 3、步长 4、速率 （11）评估错误信息）评估错误信息 $PGRME 报告评估错误信息$PGRME、M、M、M、*hh 1、GPS 星号（0-1023） 2、附加 PGS（0-604799） 3、UTC 日期（当前点）hhmmss 格式 4、UTC 时间（当前点）hhmmss 格式 5、GPS 跳跃秒数 6、经度，ddmm.mmmm 格式 7、经度方向，N 或 S 8、纬度，dddmm.mmmm 格式 9、纬度方向，E 或 W 10、模式 M=手动 A=自动 11、定位类型 0=没定位 1=2D 2=3D 12、速
11、率 13、方位角 （13）状态信息）状态信息$PGRMT、*hh报告板子状态语句 1、产品名称，模式和软件版本 2、自测 P-通过 F-失败 3、接收检测 P-通过 F-失败 4、储存数据状态 R-保留 L-丢失 5、时钟数据状态 R-保存 L-丢失 6、晶振检测 P-通过 F-测试有误 7、数据采集 C-收集 空时为不收集 8、板子温度 9、板子配置数据 R-保留 L-丢失 (14) 3D 定位信息定位信息 $PGRMV、*hh 1、向东真实速率 -999.9 to 9999.9 2、向北真实速率 -999.9 to 9999.9 3、垂直速率 -999.9 to 9999.9 $GPGSA
12、,A,1,99.9,99.9,99.9*09北京天宇通泰科技发展有限公司北京天宇通泰科技发展有限公司6$PSNY,0,00,05,500,06,06,06,06*14 $GPVTG,000.0,T,M,000.0,N,000.0,K*60 $GPGGA,062320,3537.8333,N,13944.6667,E,0,00,99.9,0100,M,M,000,0000*7D $GPGLL,3537.8333,N,13944.6667,E,062320,V*3B $GPRMC,062320,V,3537.8333,N,13944.6667,E,000.0,000.0,030222,*0D $G
13、PZDA,062320,03,02,2022,*4E $GPGSV,1,1,00,*79 $GPVTG,000.0,T,M,000.0,N,000.0,K*60 $GPGGA,062321,3537.8333,N,13944.6667,E,0,00,99.9,0100,M,M,000,0000*7C $GPGLL,3537.8333,N,13944.6667,E,062321,V*3A $GPRMC,062321,V,3537.8333,N,13944.6667,E,000.0,000.0,030222,*0C $GPZDA,062321,03,02,2022,*4F $GPGSA,A,1,99.9,99.9,99.9*09 $PSNY,0,00,05,500,06,06,06,06*14 $GPVTG,000.0,T,M,000.0,N,000.0,K*60 $GPGGA,062322,3537.8333,N,13944.6667,E,0,00,99.9,0100,M,M,000,0000*7F $GPGLL,3537.8333,N,13944.6667,E,062322,V*39 $GPRMC,062322,V,3537.8333,N,13944.6667,E,000.0,000.0,030222,*0F $GPZDA,062322,03,02,2022,*4C
