激光红外探测避障功能的实现

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1、激光红外探测避障功能的实现激光红外探测避障功能的实现在进行避障设计时，我们比较了激光、红外、超声波传感器避障的效果：红外光受外界光线的影响相对较大，最大检测距离只有 4.5cm 且无法识别黑色的障碍物；超声波检测的是一个锥面，方向性差，无法根据接收到的反射光确定障碍物的高度及具体方位；激光具有良好的方向性和光照强度，检测距离远可以达到 0.5m，受外界环境影响相对较小，但检测角度也较小。综合各种传感器的优劣及我们的设计需求，我们在机器人的正前方纵向安装了两个可旋转的激光发射接收头和一个可旋转的红外发射接收一体管，红外对管在最下面，由舵机控制其旋转角度，负责探测前方 180范围内障碍物的高低情况

2、；激光管发射接收电路如图 8 所示，红外对管电路如图 9 所示，当检测到障碍物时为低电平，其真值表如表 1 所示。图 9 红外对管电路图图 8 激光管发射接收电路图表 1 传感器信号真值表信号电平信号电平车体动作车体动作111（无障碍物或只有很矮障碍物）前进110(有超过驱动轮半径高度的小障碍物)大角度摆臂越障101(有较高障碍物、距离较远)先前进再摆臂100（有较高障碍物、距离较近）小角度摆臂越障001 或 000(有无法逾越的高障碍物)转向绕行其它（检测异常）默认前进为了适应复杂的地理环境，有效保护车体，系统进行了防跌落设计：在机器人车体前端的底部装有红外传感器，当接收不到反射信号时，证明前方为不可逾越的鸿沟，机器人会自动改变运动方向。