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1、PELCO-D 协议内容介绍：D 协议字节数：7 个 Word 1Word 2Word 3Word 4Word 5Word 6Word 7 Synch Byte AddressCommand 1Command 2Data 1Data 2Check Sum1 字节：头字节 永远是 FF ；2 字节：地址字节，01-256，从 1 开始； 3、4 字节：云台和摄像机控制字节，5、6 字节：云台水平和垂直速度级字节；7 字节：校验字节，是第 2 到第 6 字节的或 OR。速度级 D 协议是从 00-63 个级。云台和摄像机字节控制位命令如下表：Bit 7Bit 6Bit 5Bit 4Bit 3Bit
2、 2Bit 1Bit 0 Command 1 第 3 字 节SenseReserved Reserved Auto / Manual ScanCamera On / OffIris CloseIris OpenFocus NearCommand 2 第 4 字 节Focus FarZoom WideZoom TeleDownUpLeftRightAlways 0举例：关闭摄像机光圈命令，地址 01，D 协议命令是：FF 01 04 00 00 00 05；看上表，光圈关闭在第 3 字节的第 2 位，则为 00000100 二进制，16 进制则是 04H。第 4 字节的控制命令如上。关于云台自动
3、功能如何实现，云台的自动功能是做到解码板电路，有多种硬件电路方法，也有软件检测限位开关或者光耦中断来控制左和右自动扫描。但上面协议表是没有自动命令，在 P 协议里 AUTO PAN 命令是 CALL 99 号预置位。在 D 协议里是没有定义，编程者可以定义 CALL #NO 来实现。D 协议特殊命令控制表：第 3 字节 第 4 字节 第 5 字节第 6 字节 CommandWord 3Word 4Word 5Word 6 Set Preset000300 常用01 to 20 Clear Preset000500 常用01 to 20 Go To Preset000700 常用01 to 20
4、Flip (180 about)000700 常用21Go To Zero Pan000700 常用22 Set Auxiliary000900 常用01 to 08 Clear Auxiliary000B00 常用01 to 08 Remote Reset000F00 常用00 Set Zone Start001100 不常用01 to 08 Set Zone End001300 不常用01 to 08 Write Char. To Screen0015X Position 00 to 28 不常用ASCII ValueClear Screen001700 不常用00 Alarm Ackno
5、wledge 001900 不常用Alarm No. Zone Scan On001B00 不常用00 Zone Scan Off001D00 不常用00 Set Pattern Start 001F00 不常用00 Set Pattern Stop002100 不常用00 Run Pattern002300 不常用00 Set Zoom Speed002500 不常用00 to 03 Set Focus Speed002700 不常用00 to 03上表第 6 字节的数值范围编程者可以随便定义范围。 D 协议，地址 1，命令串如下：close: FF 01 04 00 00 00 05 停止
6、：FF 01 00 00 00 00 01open: FF 01 02 00 00 00 03 停止：FF 01 00 00 00 00 01near: FF 01 01 00 00 00 02 停止：FF 01 00 00 00 00 01far: FF 01 00 80 00 00 81 停止：FF 01 00 00 00 00 01tele: FF 01 00 20 00 00 21 停止：FF 01 00 00 00 00 01wide: FF 01 00 40 00 00 41 停止：FF 01 00 00 00 00 01up: FF 01 00 08 00 20 29 停止：FF
7、 01 00 00 00 00 01down: FF 01 00 10 00 20 31 停止：FF 01 00 00 00 00 01left: FF 01 00 04 20 00 25 停止：FF 01 00 00 00 00 01right: FF 01 00 02 20 00 23 停止：FF 01 00 00 00 00 01preset #1: FF 01 00 03 00 01 05call #1 : FF 01 00 07 00 01 09menu : FF 01 00 03 00 5F 63tour: FF 01 00 07 00 4C 54 停止：FF 01 00 07 00 60 68scan: FF 01 00 07 00 63 6B 停止：FF 01 00 07 00 60 68pgm: FF 01 00 25 00 00 26 自定义的建议编程者在做控制串口软件时，没帧命令输出时间间隔最好定义 200ms/ 帧。
