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1、 二阶系统的性能指标 控制系统的时域性能指标 控制系统的性能指标是评价系统动态品质的定量指标，是定量分析的基础。系统的时域性能指标通常通过系统的单位阶跃响应进行定义。常见的性能指标有：上升时间 tr、峰值时间 tp、调整时间 ts、最大超调量 Mp、振荡次数 N、稳态误差 e ss。 上升时间 tr (rise time)响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。对无超调(过阻尼)系统，上升时间一般定义为响应曲线从稳态值的 10%上升到 90%所需的时间。 峰值时间 tp (peak time)响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。调整时间 ts (settling time)响应曲线到达并
2、保持在允许误差范围（稳态值的 2%或 5%）内所需的时间。 评价系统稳定性的性能指标 最大超调量 Mp (maximum overshoot)响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示： 振荡次数 N在调整时间 ts 内系统响应曲线的振荡次数实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。评价系统准确性的性能指标 稳态误差 e ss系统进入稳态后期望值与实际值之差。二阶系统的动态性能由n 和 决定。增加 可以降低振荡，减小超调量 Mp 和振荡次数 N ，但系统快速性降低，tr、tp 增加； 一定，n 越大，系统响应快速性越好，tr、tp、ts 越小。通常根据允许的最大超调量来确定 。 一般选择在 0.40.8 之间，然后再调整n 以获得合适的瞬态响应时间。系统的误差分析和计算误差定义：理想输出与实际输出的差。误差组成与分析在过渡过程中，瞬态误差是误差的主要部分，但它随时间逐渐衰减，稳态误差逐渐成为误差的主要部分。误差产生的原因：内因：系统本身的结构。外因：系统输入量及其导数的连续变化。
