《北京科技大学一队修改后的》由会员分享，可在线阅读，更多相关《北京科技大学一队修改后的（72页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、第二届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告I第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技技 术术 报报 告告学 校： 北京科技大学队伍名称： 北京科技大学一队参赛队员： 严骏驰段辰玥邵俊恺带队教师： 刘立 第二届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告III关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。参赛队员签名： 带队教师签名：
2、 日 期： IV摘要本智能车系统设计以 MC68S912DG128 微控制器为核心，通过一个 CMOS摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，光电编码器检测模型车的速度，PID 控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。关键词：MC9S12DG128，CMOS 摄像头，PIDVABSTRACTIn this paper we will demonstrate a smartcar system based on the micro-controller unit MC68S912DG128.The micro-control
3、ler use a Cmos image sensor to botain lane iage information,then adjusts the model cars moving position and direction. An inferred sensor measure the cars moving speed. We use PID control mathod to adjust,the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor.So,we complete
4、the closed-loop control to the speed and direction.The result of experiment indicate that the design scheme of system is doable.KEYBOARD: MC9S12DG128，CMOS image sensor，PIDI目 录摘要摘要.IVABSTRACT.V目目 录录.I引言引言 .3系统设计制作的思路以及实现的技术方案系统设计制作的思路以及实现的技术方案.41.1系统分析 .4 1.2 系统设计结构图.4第二章第二章 机械系统设计与实现机械系统设计与实现.52.1 车
5、体机械建模.5 2.2 车模转向舵机机械结构的设计.6第三章第三章 硬件电路系统设计与实现硬件电路系统设计与实现.83.1硬件电路设计方案.8 3.2 硬件电路的实现.8 3.2.1 以 S12 为核心的单片机最小系统.8 3.2.2 主板 .10 3.2.3 电机驱动电路 .12 3.2.4 摄像头 .12 3.2.5 速度传感器 .13第四章第四章 软件系统设计与实现软件系统设计与实现.144.1 舵机转向和速度调节的 PID 控制算法.14 4.1.1 经典 PID 控制算法.14 4.1.2 经典 PID 算法在本智能车上的应用.16 4.2 有一定抗干扰和抗反光能力的黑线提取算法.18第五章第五章 系统联调系统联调 .235.1 开发工具.23 5.2 调试过程.23 5.2.1 串口通信 .24 5.2.2 图像显示 .27 5.2.3 图像处理功能 .28 5.2.4 平台实际效果测试 .30 5.3 无线通信实时检测模块.32II第六章第六章 模型车的主要技术参数模型车的主要技术参数.34第七章第七章 总结总结 .35参考文献参考文献 .36附件附件 A 元件列表元件列表 .37附件 A-1 主板元件列表.
