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1、界面分几大块：1. 机器人系统建立，打开，打包等标签。2. 基本标签-外界模型的导入，位置调整，机器人点的示教，工件，工具坐标系的建立等， 是个很重要的内容，后续会详细讲解。3. 建模-建立一些简单的模型，一般复杂的模型都在第三方软件建立好后导入系统。4. 仿真-对系统离线仿真的一些设置。5. 离线-离线编程，或者离线修改程序。6. 在线-与控制柜连接，在线传递数据，修改程序，重装机器人系统等。7. Add-Ins-软件的二次开发以及一些插件的启动。 单击标签 1，选择【新建工作站】可以看到有 3 中建立工作站的方法：【模板系统】 【已存在的系统】 【空工作站】这三种方法分别讲解，各有各的用处
2、。I. 模板系统-用的比较多的一种方法。系统右边列表提供了一些列 ABB 的标准机器人供 你选择。 在这里你选择一种符合你要求的机器人，然后点击确认，等右下角的控制器状态变为绿色， 系统就建立好了。如果遇到有的机器人负载和臂长选定的情况下，弹出上图的询问框，表示库中有不止一个 符合条件的模型，你随便选择一个即可。然后，选择的机器人会进入系统，底座中心与世界坐标系中心重合。 【模板系统建立 总结】用模板建立的系统优点是：方便，快捷，不需要其它的设置即可直接建立系统。缺点是：建立的系统，都是默认配置，是裸机系统。何谓裸机系统？ 就是机器人配置为出厂最基本配置，只能做基本的运动，信号的建立与使用，只
3、能做一些轨迹的简单模拟。如果你想做高级切割（wrist move） ，想实现两台机器人的联动控制（multimove） ，弧焊， 点焊指令的使用，机器人到 Home 点自动触发信号（Wordzone）等等功能都不能实现。因为你没有这些功能的选项。要使用这些选项，现实中你要向 ABB 公司购买。在软件模拟中，你可以不用花钱，去体验一下 ABB 这些功能的强大与奥秘。时间不早了， 放到明天的课程了。上个教程写了，建立系统的第一种方法-模板系统，今天讲解用第二种方法 已存在的系统 创建系统。1 . 打开创建系统窗口，点击已存在系统，如下图：（单击图片可以放大，再次单击恢复到 原来的大小）：可以看到
4、系统库下面有很多文件，如 System1,system2,24-64678 等等。你只需点击其中一 个，系统就建立好了，相应的机器人，软件选项都有了。和上一讲中最后的结果一样。 可很多人就有疑问了，你没有选择机器人，怎么会出现机器人呢？还有我的系统库下面怎 么没有一个诸如 System1,system2,24-64678 的文件呢？ 2. 你的疑问是正确的，用这个方法建立系统时，我们首先要配系统文件，在配置系统文件 的过程中，我们指定用什么型号的机器人，什么软件选项等信息，配好系统文件后，你就可以用上面的方法建立系统了。3. 配置系统文件。步骤： a . 点击 离线-系统生成器-选择放置系统文
5、件的地方-点击创建新系统。b. 在弹出的对话框中点击下一步：c. 输入系统名字，这里注意。名称只能使用英文字母和数字以及下划线和中划线等 不支持中文。下一步：d. 输入序列号，如果没有序列号，请点击虚拟序列号。它会自动生成一个控制 Key， 然后选择 robotware 版本号，其实就是你的 robotware 版本，如果你按照随机附带的光盘装的话，应该只有一个 robotware 版本号。它会自动选择你装的 robotware 高版本。 （说明一下控制 Key 其实就是你的系统软件配置，简单点说就是你的机器人可以实现的高级功能，弧焊啊 点焊啊，如何通信啊等） ，下一步：e. 驱动 Key，
6、系统也会自动生成一个驱动 key。点击箭头导入右边。 下一步：f. 外轴 Key，牵扯到外轴了，比如你的变位机，伺服电焊钳，滑轨等都是外轴。先不 建带外轴的系统，直接下一步：g. 选择 Option， 包括软件选项和机器人本体的选择。比如你想选择中文，你就把 644- 5 勾上等。向下拉找到 DriveModule1，选择机器人型号。下一步： h. 添加系统参数，不用添加。可以在后续的系统中配置自己的系统参数。这里指一般你 有备份文件的话，可以选择添加系统参数，但也可以后续导进去。点击完成。I. 完成后，你就可以看见你刚才配的系统了。总结： 用这个方法建立的系统，比前一讲用模板方法有很多优点，
7、你可以选择机器人的选 项，各种功能你都能 选择，然后在系统的模拟中实现它的功能，比如你想配置 IO 型号，你要选择 Devicenet，想模拟弧焊可以选择Arc 等，ABB 所有的选项对应一个功能块，这些功能块在真实的机器人系统中大 都是要花钱买的。具体的功能块的用处，在 Option 专栏会介绍。 建立系统之二-空系统上个教程写了，建立系统的两种种方法-模板系统和存在的系统，今天讲解用第三种方法 空系统的创建。 1 . 打开创建系统窗口，点击空系统，如下图：（单击图片可以放大，再次单击恢复到原来 的大小）：2. 可以看到视图中只是一个场景，什么也没有。就像一个空的舞台，至于舞台怎么布置， 完
8、全看你的设计了。3. 装载素材，选择你需要的机器人，导入你的库文件，或者导入外界模型。4. 素材导入后，你可以这时先将他们按照布局图摆放好，也可以稍后确定他们的位置关 系。5. 当这些都做好了，就好比素材都准备就绪了。这时还不能编程，看右下角处控制器状 态是白色的，显示 0/0。现在可以将设备组成系统了。 6. 组系统。点击 机器人系统-从布局。7. 输入系统文件的名字和保存路径， 这和上一讲的存在的系统中建立系统文件一样的。8. 这里显示了你的系统中的机械装置。一般是运动单元，如机器人，变位机，导轨等。目 前只有一台机器人。下一步： 9.这里你可以勾选此系统的软件配置。和上一讲一样。不再赘述
9、。点击 完成：10. 等右下角的 控制器状态变为绿色，表示系统已经建立好了。可以进行离线的仿真了。11. 点击保存，先保存一下此系统。以便以后可以打开继续编辑。 总结： 从空系统建立系统，给了你很大的空间，在这里，你可以很方便的创建带导轨的 系统，带外轴变位机的系统，MultiMove 系统，以及多台机器人的联动系统。创建系统的三种方法已经讲完，用何种方法创建系统，有你自己根据情况决定。 一般情况：1. 如果有机器人备份文件，我们用备份文件中的 Key，通过已存在的系统方法 创建系统。这样保证了你创建的系统和你备份的系统完全一样，可以实现备份直接导入系统查看。2. 你要创建复杂的带外轴的，或者
10、多台机器人的联动系统，一般用空系统方法 创建。上几次教程讲解了如何创建一个系统，当系统创建完成后，就可以对机器人编程等操作了。 这节我们讲解机器人工具的安装以及移动。1. 我们用模板建立一个系统，机器人选择 2400-16-150 的。创建完系统如下。系统创建成 功与否，要看右下角控制器状态是不是绿色或者黄色的，并且是 1/1；创建完成后，我们在场景中可以看到 2400 机器人了，它的底座中心位于世界坐标系原点处。 并且在左边“布局”菜单下我们可以看到他的信息。布局菜单： 管理我们从外界导入到系统的或者在 Robotstudio 中通过建模自己创建的所有 几何体。路径和目标点：管理我们的工件坐
11、标系，工具坐标系，机器人位置点，路径等信息 ，很重 要，后续会讲到。 2. 选择 导入模型库的下半部分，记住，这是两个菜单，点上半部分转入本地硬盘，载入 库文件，点击下半部分直接打开快捷目录。导入一把工具，以 PHI di 500 M2001 这把弧焊枪为例。3. 可以看到枪已经导入到场景中了，在世界坐标系原点。与机器人重合了，所以可能你 看不见，但是从 布局 里面你可以看到已经导入了。4. 安装弧焊枪，在布局中，用鼠标左键点击 焊枪，左键按着不放，拖到上面的机器人上 面松手，出现提示框。选择 NO 。 。5. 此时工具已经安装到了机器人上面。此时你如果移动机器人的话，焊枪应该可以喝机器 人一
12、起运动了。右上角三个按钮是用来控制机器人运动模式的。从左到右分别为： 关节运动 ， 线性运动， 旋转运动，对应于我们示教器上的（1- 3,4-6） ， 线性，重定位。 6. 单击线性按钮，此时你将鼠标左键点击机器人关节，此时鼠标会变成手型，此时可以 拖动机器人做关节运动。快捷键 1： 按住 Ctrl +鼠标左键移动 平移整个视图。快捷键 2： 按住 Ctrl +Shift+ 鼠标左键移动 旋转整个视图。7. 点击线性运动，此时单击机器人工具，会发现此时焊枪端点出现一个坐标系，拖住坐标 系的一个轴即可线性移动机器人。此时注意，上面工具一栏 是选定的工具坐标系和工件坐标系，我们在做线性运动和重 定
13、位（旋转）运动时，一定要指明相应的坐标系。如果你将工具坐标系改为 Tool0 的话，焊枪端点的坐标系会跑到法兰盘中心。8. 点击旋转键，焊枪上面会出现三个轴的旋转箭头，鼠标拖动，机器人会绕着选中的 TCP 做空间旋转。接上一节课，我们建立了系统，并且会单轴，线性，旋转操作机器人。这节课我们开始建 立一段小程序。1. 打开 建模-固体-矩形体，建立一个小桌子，或者只建立一个正方体即可。或者大家 可以在其他三位软件中创建再导入 Robotstudio 中。创建的正方体在世界坐标系原点处，把它移动到机器人的工作范围里面。2. 创建并移动好的方块如图。 3. 看左边 “路径和目标点” ，这里管理着你的
14、工具坐标系，工件坐标系，机器人坐标点， 例行程序等等。目前我们看到有两个工具坐标系 Tool0 和 PKI_500， 其中 Tool0 位于机器人法兰盘中 心，并且固结在这里，随机器人一起运动。这个坐标系我们称为手腕坐标系。也叫 Wrist Cordinate，是系统定义好的，不能更改的。另一个 PKI_500，就是我们导入的这把工具弧焊枪的工具坐标系。工件坐标系只有一个 Wobj0，也是默认的工件坐标系，和世界坐标系重合。4. 现在我们建立一个工件坐标系。点击 基本-其它-创建工件坐标系。 5. 在弹出的创建工件坐标系对话框中，在这里你可以更改工件坐标系的名字，下面几项都 先不要动，参数的详
15、细意思会在机器人基础专栏介绍。然后点击 取点创建框架 后面的倒三角。弹出创建取点对话框。6. 我们采用三点法，然后点击上面的捕捉方式中的边缘点捕捉。然后将视窗调节到适当的 地方，方便一会取点。然后用鼠标点击取点器的第一个框（3） ，要取点时，一定要确保光标是否在响应的地方。然后去捕捉正方体上的角点，当一个小白球出现时，表示已经捕捉到了，此时点击，同 时观察取点器上面坐标是否变化。同样道理 取 5,6 两点。 7. 完成后，确认所有坐标点都已经取到， 点击接受-创建。8. 这时候你看 工件坐标目标点，应该多出一个工件坐标系 WorkObject_1; 选中它，你会发现正方体角落有个高亮显示的坐标
16、系，就是他了。 9. 工件坐标系建立好了，工具坐标系也有了，现在素材都齐了，可以对机器人位置进行示 教了。首先示教一个 Home 点，很多人问过关于 Home 的问题，其实 Home 点就是一个特殊的机器人工作点，当它不工作的时候，它一般都停留在这个 点上，工作完成后也回到这个点上。 一般 home 点的选择根据情况，姿态好看点，和周围没有干涉的位置都可以。现在来示教 Home 点，一般 home 点都放 在 Wobj0 里面。将工件坐标系，工具坐标系调整为 Wobj0 和 PKI_500，然后操作机器人到你满意的地方， 点击示教目标点。10. 可以看到示教的目标点位于 Wobj0 中，默认的名字是 Target_10，右键将其重命名为 Phome。11. 将坐标系切换到刚才建立的 Workobject_1，工具还是原来的不变，将机器人移动到正 方体的第一个角上面，并且调整好姿态。（技巧：打开捕捉，用
