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1、1国家标准智能运输系统 换道决策辅助系统 性能要求与检测方法(征求意见稿)编制说明智能运输系统 换道决策辅助系统 性能要求与检测方法编制组2016 年 05 月1目 录 一、工作简况.1二、标准编制原则和确定标准主要内容论据 .2三、预期的经济效果 .4四、采用国际标准和国内标准的程度 .5五、与有关的现行法律、法规和强制性标准的关系 .7六、重大分歧意见的处理经过和依据 .7七、本标准作为推荐性标准或强制性标准的建议 .8八、贯彻标准的要求和措施建议 .8九、废止现行有关标准 .8十、其他应予说明的事项 .81国家标准智能运输系统 换道决策辅助系统 性能要求与检测方法(征求意见稿) 编制说明
2、一、工作简况1 任务来源按照2010 年国家标准制修订计划的安排，国家标准智能运输系统 换道决策辅助系统 性能要求与检测方法列入了制订计划（计划号为 20100505-T-469） 。本标准由全国智能运输系统标准化技术委员会归口管理， 交通运输部公路科学研究院主要负责制订工作。2 协作单位清华大学参加编写。3 标准主要起草人XXX、XXX 作为标准起草领导小组完成整个标准制定工作的组织协调及方向性指导工作；XXX、XXX 等人作为标准起草小组专家负责标准内容的 制定；XXX、XXX 等人主要完成编写单位内部专家意见的收集与处理。4 主要工作过程2010 年 12 月2011 年 06 月，由交
3、通运输部公路科学研究院和清华大学成立标准起草小组，并着手研究 各单位的任务分工和标准的框架内容。2011 年 07 月2012 年 06 月，根据标准制定要求，完成相关资料的收集整理，以及行业相关需求、产品技术现状等的调研。2012 年 07 月2013 年 06 月，标准起草小组根据资料收集和调研成果编写标准相关内容，形成标准草案。2013 年 07 月2014 年 06 月，组织编写单位内部专家对标准草案进行第一轮评审，标准起草小组根据专家评审意见进行修改 。22014 年 07 月2015 年 06 月，组织编写单位内部专家对标准草案进行第二轮评审，标准起草小组根据专家评审意见进行修改。
4、2015 年 07 月2016 年 05 月，组织编写单位内部专家对标准草案进行第三轮评审，标准起草小组根据专家评审意见进行修改，并形成标准征求意见稿。二、标准编制原则和确定标准主要内容论据1 标准编制原则本标准按以下原则进行修订：(1) 标准制订拟解决智能交通行业汽车换道决策辅助系统的标准缺失问题，以实现安全高效的交通系统为目标，对汽车换道决策辅助系统的功能、性能、以及测试规程做出明确规定 ；(2) 标准编写充分参考国际相关先进标准，并符合中国国情，遵照国内现状，与现行国家相关标准协调一致；(3) 标准文本符合 GB/T 1.12009 的规定；(4) 标准中使用的名词术语，符合 GB/T
5、3730.1-2001汽车和挂车类型的术语和定义的规定；(5) 标准制定过程中充分考虑到标准的实用性、兼容性、扩展性和先进性等；(6) 为汽车换道决策辅助系统的开发和使用提供标准技术支持。2 编制思想本标准制订目的是规定汽车换道决策辅助系统的功能、性能及 其测试规程。考虑到我国目前已在参考照欧美等发达国家 的相关成果基础上，形成了一定规模的汽车换道决策辅助系统的研究、生产和使用体系。标准编写小组立足于换道决策辅助系统的 相关国际标准及其实际应用情况，本着开放性、发展性的原则，在 国际标准 ISO 17387：2008智能运输系统 换道决策辅助系统(LCDAS) 性能要求和测试规程的框架基础上，
6、根据我国智能交通行业的实际国情和产业技术现状对标准进行修改采用。 同时，也充分考虑到了各种汽车安全辅助驾驶系统的 技术现状和趋势，以及未来各3种辅助驾驶功能的集成、相互配合等，既 确保了换道决策辅助系统与现有其他辅助驾驶系统保持兼容，也确保各个辅助驾驶系统的功能不使驾驶员产生混淆。3 标准主要内容论据(1) 标标准准适适用用范范围围 本标准规定了换道决策辅助系统的分类依据、功能要求和测试要求。本标准适用于高速公路前向行驶情况下，安装于乘用车、客车、货车的换道环道决策辅助系统，不适用于安装在摩托车、拖拉机、挂接车辆的类似系统。目前，车辆在高速公路上的行驶速度一般都比较快，车辆换道过程中存在较大的
7、碰撞风险；由于乘用车、客车、货车换道过程中都存在一定的盲点区域，而摩托车、拖拉机的视野相对较 好不存在盲点，挂接车辆现阶段一般没有安装有换道决策辅助系统，因此，本标准仅适用于安装于乘用车、客车、货车的换道决策辅助系统 。(2) 术术语语和和定定义义本标准中对对象车辆、目标车辆、覆盖区域、邻近区域、后方区域、横向间距、后方间距、接近速度、碰撞时间、赶超速度、盲点警告功能、接近车辆警告功能、换道警告功能等进行了定义 。这些术语有助于准确描述换道决策辅助系统的功能要求和性能要求，便于标准的理解和贯彻实施。(3) 系系统统分分类类本标准中根据换道决策辅助系统的覆盖范围将其分为类型系统、类型系统和类型系
8、统；同时类型系统和类型系统根据目标车辆最大接近速度和最小弯道半径又可以分为 A 型系统、B 型系统和 C 型系统。根据系统工作能力进行分类，便于驾驶员认识到车辆上换道决策辅助系统的功能限制，便于驾驶员熟悉和理解随车文件中对系统的 功能说明。(4) 功功能能要要求求本标准中规定了换道决策辅助系统的工作状态分为未激活状态和激活状态，激活状态下又分为非警告状态、一级警告状态和二级警告状态，并规定了系统从未激活状态进入激活状态的激活条件， 从激活状态进入一级警告4状态的警告条件，从一级警告状态进入二级警告状态的评估条件。 这对于统一全行业换道决策辅助系统的工作状态具有重要意义，便于车辆驾驶员认识到潜在
9、的换道风险。本标准中以对象车辆为基准定义了若干直线， 便于描述换道决策辅助系统的功能要求；在标准中 选取载人摩托车或类似目标车辆为最小可测目标车辆，符合我国道路交通系统的国情 ；同时也明确了系统盲点警告功能、接近车辆警告功能、换道警告功能的详细要求、用户界面、自检要求等，从而为换道决策辅助系统的开发、生产提供了可靠、有效的标准技术支持 。(5) 测测试试方方法法本标准中规定了换道决策辅助系统的测试用目标车辆要求、测试环境要求、盲点警告功能的测试系统与方法、接近车辆警告功能的测试系统与方法、换道警告功能的测试系统与方法 ，为换道决策辅助系统的功能开发和 功能验证提供了良好依据。三、预期的经济效果
10、 道路交通系统中车辆换道是较为常见的驾驶动作，也是比较复杂的驾驶行为。驾驶员如果对车辆换道的可行性和安全性做出错误判断，很容易导致车辆产生碰撞风险。随着智能驾驶技术和辅助驾驶系统的逐渐成熟，换道决策辅助系统已成为辅助汽车驾驶员进行安全驾驶，促进道路交通安全的重要组成部分。本标准对换道决策辅助系统的功能、性能及测试方法进行规定，对于换道决策辅助系统在智能交通行业中的规模应用，以及充分发挥系统在确保道路交通安全 方面的技术优势均具有重大意义。具体来说，预期的经济效果主要包括如下几个方面：（1）提提高高行行车车安安全全，减减少少碰碰撞撞和和剐剐蹭蹭换道决策辅助系统能够使 驾驶员提高对盲区的监测能力，
11、在驾驶员发出换道或超车信号时，若驾驶员视野盲区内存在潜在 碰撞危险，没有换道和超车的条件，会主动提醒驾驶员，有效提升了行车安全。（2）减减少少交交通通事事故故，避避免免不不必必要要的的经经济济损损失失5据公安部的道路交通安全事故统计，每年道路交通事故在 20 万起以上，经济损失 300 亿元人民币以上。其中，有相当一部分交通事故是换道与超车引起的，换道决策辅助系统在减少交通事故的同时，也大大减少了经济损失和人员伤亡等，提高了道路运输系统的运行效率。（3）提提升升驾驾驶驶乐乐趣趣，减减少少驾驾驶驶员员工工作作量量换道决策辅助系统的搭载能够有效减少驾驶员的工作量，缓解驾驶疲劳，提高行车安全，使驾驶
12、工作相对轻松和从容。对一些驾驶新手或女性驾驶员，由于驾驶经验不足，对车距以及车速估计不足，容易造成误判等，换道决策辅助系统能够帮助其做出决策，提高换道与超车的安全和效率。四、采用国际标准和国内标准的程度1 国外情况换道决策辅助系统是一种典型的 汽车辅助驾驶系统。目前国外在换道决策辅助系统及相近领域开展了大量研究，并已有一系列相关产品实现了规模应用。如：德国联邦教育和研究部开发的换道辅助系统 。该系统融合了后视雷达、侧视雷达和 CCD 摄像机的信息，其中雷达传感器安装于对象车辆的左后方，能够进行远距离检测，检测距离可达到 150m 左右，检测参数包括目标车辆的距离、方向和速度； CCD 摄像机安
13、装于车辆后方的玻璃窗上，能够进行 40m 左右的中距离测量。系统工作时 首先对邻近车道进行识别，然后基于信息融合技术对邻近车道的目标 车辆进行识别，并基于卡尔曼滤波方法跟踪目标车辆，最后根据目标车辆与对象车辆之间的相对运动来制定警告策略。由以色列 Mobileye 公司研发的辅助驾驶系统目前已形成了较大的市场应用规模。该系统通过安装在车辆左右侧后视镜上的摄像机，对远距离目标使用模式识别的方法进行检测；对于近距离目标，尤其是只有部分可见的目标，则使用可视运动分析与车道线识别相结合的方法对目标进行检测。当没有车道线或车道线损坏时，系统通过判断横向相对距离来判断目标物的危险程度，并产生相应级别的警告。由瑞典 Linkoping 大学和 Volvo 汽车公司联合研发的辅助驾驶系统，能够检测车道线、识别本车道和邻近 车道的目标6车辆，并能获取目标车辆在车道中的当前位置及其变化趋势， 通过建立对象车辆和目标车辆的运动模型，使用跨道时间方法制定 系统的预警策略。荷兰 Twente 大学研制的辅助驾驶系统由 安装
