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1、长江大学工程技术学院毕业设计（论文）开题报告毕业设计（论文）开题报告题题 目目 名名 称称基于单片机与步进电机的驱动接口设计基于单片机与步进电机的驱动接口设计题题 目目 类类 型型系系 部部信息系信息系专专 业业 班班 级级自动化自动化 6080260802 班班学学 生生 姓姓 名名罗万里罗万里指指 导导 教教 师师徐爱军徐爱军辅辅 导导 教教 师师徐爱军徐爱军开题报告时间开题报告时间毕业设计第 页基于单片机与步进电机的驱动接口设计基于单片机与步进电机的驱动接口设计一、研究的课题与选题意义一、研究的课题与选题意义1、课题：基于单片机与步进电机的驱动接口设计2、理论意义：步进电机是一种将电脉冲
2、信号转换成直线位移或角位移的控制微电机,其机械角位移和转速分别与输入电机绕组的脉冲个数和脉冲频率成比例.通过改变电脉冲频率,可在大范围内进行调速.同时,该电机还能快速起动、制动、反转和自锁.此外,步进电机易于实现与计算机或其他数字元件接口,适用于数字控制系统.步进电机只需采用最简单的开环控制就可取得非常高的控制精度，且这种系统不需要反馈信号，系统硬件实施比较简单。3、现实意义：随着科学技术的进步、工业自动化的进程，机械手将进一步取代简单而笨重的人工操作，逐步把在恶劣环境下工作的人们解放出来，这对于改善人们的工作条件、提高工作效率，具有一定的现实意义。采用低价的单片机控制系统, 它最突出的优点是
3、可以在宽广的频率范围内通过改变脉冲频率来实现调速，快速起停、正反转控制及制动等，并且用其组成的开环系统既简单、廉价，又非常可行，因此在打印机等办公自动化设备以及各种控制装置等众多领域有着极其广泛的应用。随着微电子和计算机技术的发展，步进电动机的需求量与日俱增，研制步进电机驱动器及其控制系统具有十分重要的意义。二、课题的基本内容：二、课题的基本内容：1、利用 8051 单片机、常用数字逻辑接口器件、ROM、RAM 存储器器件、功率驱动器件，设计一个步进电机的单片机控制系统，在了解分析步进电动机工作原理的基础上，设计一种正确有效的步进电机驱动接口，解决步进电机的速度控制问题。采用 Keil uVi
4、sion2 编程，通过 Proteus 环境仿真，显示控制结果。毕业设计第 页2、步进电机工作原理：步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。三、设计方案及原理：三、设计方案及原理：本设计采用 51 单片机对步进电机进行控制。通过 I/O 口输出的具有时序的方波作为步进电机的控制信号。步进电机控制系统主要由单片机、键盘 LE
5、D、驱动/放大和 PC 上位机等四个系统。其中 PC 机模块是软件控制部分，该控制系统可实现的功能：a、通过键盘启动/暂停步进电机，设置步进电机的转速和改变步进电机的转向；b、通过 LED 管显示步进电机的转速和转向工作状态；c、实现用单片机对步进电机的控制。为保护单片机控制系统硬件电路，可以在单片机与步进电机之间增加过电流保护作用。四、四、单片机的应用系统单片机的应用系统单片机在进行实时控制和实时数据处理时，需要与外界交换信息。人们需要通过人机对话，了解系统的工作情况和进行控制。单片机芯片与其它 CPU 比较，功能虽然要强得多，但由于芯片结构、引脚数目的限制，片内 ROM、RAM、I/O 口
6、等不能很多，在构成实际的应用系统时需要加以扩展，以适应不同的工作情况。单片机应用系统的构成基本上如图 5-1 所示。毕业设计第 页图 5-1 单片机的应用系统单片机应用系统根据系统扩展和系统配置的状况，可以分为最小应用系统、最小功耗系统、典型应用系统。本设计是设计一款最小应用系统，最小应用系统是指能维持单片机运行的最简单配置的系统。这种系统成本低廉、结构简单，常用来构成简单的控制系统，如开关量的输入/输出控制、时序控制等。对于片内有 ROM/EPROM 的芯片来说,最小应用系统即为配有晶体振荡器、复位电路和电源的单个芯片；对与片内没有 ROM/EPROM 芯片来说，其最小应用系统除了应配置上述
7、的晶振、复位电路和电源外，还应配备 EPROM 或 EEPROM 作为程序存储器使用。五、步进电机五、步进电机1 1、步进电机介绍、步进电机介绍步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系
8、统方可使用。毕业设计第 页因此用好步进电机也非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。2 2、步进电机分类、步进电机分类 永磁式（PM）：永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为 7.5 度或 15 度。 反应式（VR） ：反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为 1.5 度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家 80 年代已被淘汰。 混合式（HB）：混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相两相步进角一般为 1.8 度而五相步进角一般为 0.72 度。这种步进电机的应用最为广泛。3、步进电动机的特点：、步进电动机的特点：1）步进电
9、动机的角位移与输入脉冲数严格成正比。因此，当它转一圈后，没有累计误差，具有良好的跟随性。 2）由步进电动机与驱动电路组成的开环数控系统，既简单、廉价，又非常可靠，同时，它也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。 3）步进电动机的动态响应快，易于启停、正反转及变速。 4）速度可在相当宽的范围内平稳调整，低速下仍能获得较大转距，因此一般可以不用减速器而直接驱动负载。 5）步进电机只能通过脉冲电源供电才能运行，不能直接使用交流电源和直流电源。 6）步进电机存在振荡和失步现象，必须对控制系统和机械负载采取相应措施。4、四相混合式步进电机的工作原理及工作方式四相混合式步进电机的工作原理及工作方式毕
10、业设计第 页如图 2-1。开始时，开关 SB 接通电源，SA、SC、SD 断开，B 相磁极和转子 0、3 号齿对齐，同时，转子的 1、4 号齿就和 C、D 相绕组磁极产生错齿，2、5 号齿就和 D、A 相绕组磁极产生错齿。当开关 SC 接通电源，SB、SA、SD 断开时，由于 C 相绕组的磁力线和1、4 号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4 号齿和 C 相绕组的磁极对齐。而 0、3 号齿和 A、B 相绕组产生错齿，2、5 号齿就和A、D 相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D 四相绕组轮流供电，则转子会沿着 A、B、C、D 方向转动。图 2-1 四相步进电机步工作进示意图四相步进电机
11、按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图 2-2a、b、c 所示：a. 单四拍 b. 双四拍 c 八拍毕业设计第 页图 2-2 步进电机工作时序波形图5 5、指标、指标（1）步进电机的静态指标）步进电机的静态指标 相数： 相数是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为 0.9/1.8、三相
12、的为 0.75/1.5、五相的为 0.36/0.72 。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则“相数”将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。 步距角： 步距角它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如 86BYG250A 型电机给出的值为 0.9/1.8（表示半步工作时为 0.9、整步工作时为 1.8） ，这个步距角可以称之为“电机固有步距角”，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。拍数： 完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，或指
13、电机转过一个步距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即 AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。 定位转矩： 电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）。 保持转矩： 是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是毕业设计第 页步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说 2Nm 的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转
14、矩为 2Nm 的步进电机。（2）步进电机的动态指标）步进电机的动态指标 步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在 5%之内，八拍运行时应在15%以内。 失步：电机运转时运转的步数不等于理论上的步数。称之为失步。 失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。 最大空载起动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。最大空载运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。
15、运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如图 6 所示。毕业设计第 页图6 力矩与频率关系曲线电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流） ，平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。如图 7 所示。其中，曲线 3 电流最大、或电压最高；曲线 1 电流最小、或电压最低，曲线与负载的交点为负载的最大速度点。要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，或采用小电感大电流的电机。电机的共振点： 步进电机均有固定的共振区域，步进电机的共
16、振区一般在 50 转/分至 80 转/分之间或在 180 转/分左右，电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区较多。因此，在使用步进电机时应避开此共振区。毕业设计第 页六、步进电机驱动系统六、步进电机驱动系统步进电动机不能直接接到工频交流或直流电源上工作，而必须使用专用的步进电动机驱动器，如图 6-1 所示，它由脉冲发生控制单元、功率驱动单元、保护单元等组成。图中点划线所包围的二个单元可以用微机控制来实现。驱动单元与步进电动机直接耦合，也可理解成步进电动机微机控制器的功率接口。步进电机驱动系统的性能，除与电机本身的性能有关外，也在很大程度上取决于驱动器的优劣。典型的步进电机驱动系统是由步进电机控制器、步进电机驱动器和步进
