《自动行走机器人视觉导航系统仿真及行走控制系统设计》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自动行走机器人视觉导航系统仿真及行走控制系统设计（72页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、C l a s s i f i e dI n d e x ：U D C ：D i s s e r t a t i o nf o rt h eM a s t e rD e g r e ei nE n g i n e e r i n gV I S I O NN A V I G A T I O NS Y S T E MS I M U L A T I O NA N D A L K I N GC O N T R O LS Y S T E MD E S I G N 烈A U T O W r A L K I N GR O B O TC a n d i d a t e ：S u p e r v i s o r
2、 ：A c a d e m i cD e g r e eA p p l i e df o r ：S p e c i a l i t y ：D a t eo fO r a lE x a m i n a t i o n ：U n i v e r s i t y ：L iX i a o l iA s s o c i a t eP r o f C u iT i a n s h iM a s t e ro fE n g i n e e r i n gA g r i c u l t u r a lE l e c t r i f i c a t i o na n dA u t o m a t i o nJ
3、u n e ，2 0 1 lN o r t h e a s tA g r i c u l t u r a lU n i v e r s i t yj；I l l l l lI I I JrJJI IJJlr i l lJJJJfJI I f l l l l JJIIJY 19 7 3 6 4 7目录摘要VA b s t r a c t V I I1 弓l 言11 1 研究的目的与意义11 2 国内外研究现状及趋势21 2 1 机器人发展现状及趋势21 2 2 移动机器人发展现状及趋势31 2 3 数字图像处理概述41 2 4 嵌入式系统概述。51 2 5L i n u x 操作系统概述71 3
4、 研究主要内容81 4 本章小结一82 系统总体结构分析。92 1 系统实现功能92 2 控制系统视觉导航l O2 3 行走控制系统1 12 4 本章小结1 23 视觉导航仿真实验1 33 1 标识图像预处理1 33 1 1 标识图像阈值分割1 33 1 2 标识图像中值滤波1 53 1 3 标识图像边缘检测1 73 2 标识图像特征提取1 93 2 1 形状特征提取1 93 2 2 方向图标特征提取2 03 3B P 神经网络模型建立2 23 3 1B P 神经网络概述2 23 3 2 图标识别系统B P 神经网络模型建立2 33 4 本章小结2 84 运动控制硬件和软件设计2 94 1 控
5、制系统硬件总体设计2 94 2 控制系统硬件组成及功能2 94 2 1 摄像头2 94 2 2 主控板3 04 2 3 二轮驱动车3 64 3 控制系统软件设计3 8 东北农业大学T 学硕十学位论文4 3 1 主程序设计3 84 3 2L i n u x 系统软件设计平台搭建3 84 3 3 电机驱动程序设计4 l4 4 本章小结4 35 实验结果4 45 1 视觉导航仿真实验结果4 45 2 行走控制系统调试结果5l5 3 本章小结5 26 结论5 3j i 史谢! ；z l参考文献5 5附录。5 7攻读硕士学位期间发表的学术论文5 9C O N T E N T SC o N T E N T
6、 SC h i n e s eA b s t r a c t VE n g l i s hA b s t r a c t V I I1I n t r o d u c t i o n I1 1P u r p o s ea n ds i g n i f i c a n c eo f r e s e a r c h I1 2D e v e l o p m e n ta n dt r e n d so f d o m e s t i ca n df o r e i g nr e s e a r c h 21 2 1D e v e l o p m e n ta n dt r e n d so f r o
7、 b o t 21 2 2D e v e l o p m e n ta n dt r e n d so fm o v i n gr o b o t 31 2 3O v e r v i e w o f d i g i t a li m a g ep r o c e s s i n g “41 2 4O v e r v i e wo fe m b e d d e ds y s t e m 51 2 5O v e r v i e wo fL i n u xo p e r a t i o ns y s t e m 71 3C o n t e n ta n dm e t h o do f r e s e
8、 a r c h 81 4B r i e f s u m m a r yo f t h i sc h a p t e r 82W h o l es t r u c t u r ea n a l y s i so fs y s t e m 92 1F u n c t i o no fs y s t e m 92 2V i s i o nn a v i g a t i o no fc o n t r o ls y s t e m 1 02 3W a l k i n gc o n t r o ls y s t e m 112 4B r i e fs u m m a r yo ft h i sc h
9、a p t e r 1 23S i m u l a t i o ne x p e r i m e n to f v i s i o nn a v i g a t i o n 1 33 1P r e p r o c e s s i n go f m a r ki m a g e 1 33 1 1T h r e s h o l ds e p a r a t i o no f m a r ki m a g e 1 33 1 。2M e d i a nf i l t e ro f m a r ki m a g e 1 53 1 3E d g ed e t e c t i o no f m a r ki m a g e 1 73 2F e a t u r ee x t r a c t i o no f m a r ki m a g e 1 93 2 1S h a p ef e a t u r
