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1、 中央空调管道清洁机器人论文：一种自适应型空调管道清中央空调管道清洁机器人论文：一种自适应型空调管道清洗机器人的结构研制与运动分析洗机器人的结构研制与运动分析【中文摘要】随着社会的进步,中央空调在公共场所越加普及,为人们制造舒适的环境温度而受到人们推崇,成为人们工作和生活不可缺少设施。然而中央空调通风管道的积尘不能得到及时清洗而引起的空气污染对人体健康有着极大危害；另外严重不洁的空调风管亦会引起制冷效果的下降,从而造成大量的能源浪费。因此,从人们身心健康和节约能源的角度出发,中央空调的清洗早已成为一个刻不容缓问题,越来越受到政府和社会的重视,而中央空调清洁机器人作为中央空调通风管道清洁的主要设
2、备,具有很高的实用价值与商业价值。本文首先介绍了课题研究的意义,指出中央空调管道定期清扫的必要性,并分析了国内外中央空调风管清扫机器人的发展状况及其不足之处。针对这种情况,本文中研制出一种自适应型空调管道清扫机器人,能够满足各种形状管道的清扫工作要求。该管道清洁机器人采用双履带式的移动机构,驱动电机置于履带足内部,每个履带足形成一个整体与机器人本体相连,在工作中可以通过履带足变位装置来调整张开的角度；同时清扫机构中设计了一个能够更换刷头的装置,工作前根据管道的情况来选用相应的刷头,这两个装置配合使用,从而使该机器人能够适应各种不同形状的管道。文中确定了机器人的.【英文摘要】With the d
3、evelopment of society, the central air-conditioning becomes more and more popular in public. It is respected by people for creating a comfortable ambient temperature, and becomes indispensable facility in peoples work and life. However, the air pollution caused by dust in the ventilation pipes of th
4、e central air-conditioning has a great harm to human health; in addition unclean duct will also reduce the refrigeration effect, result in a lot of waste of energy. Therefore, from the point of people.【关键词】中央空调管道清洁机器人 自适应型 运动状态 受力分析【英文关键词】central air-conditioning pipeline cleaning robot self-adaptiv
5、e type motion state stress analysis【目录】一种自适应型空调管道清洗机器人的结构研制与运动分析 摘要 4-5 Abstract 5-6 第1 章 绪论 9-15 1.1 课题来源及研究背景 9-11 1.1.1 所选课题的题目及来源 9 1.1.2 中央空调风管污染的严重性及定期清洗的必要性 9-10 1.1.3 目前国内中央空调通风系统清洗状况 10-11 1.2 中央空调风管清洗机器人的研究现状分析 11-14 1.2.1 国外风管清洗机器人的研究现状 11-12 1.2.2 国内风管清洗机器人的研究现状 12-14 1.3 目前风管清洗机器人存在的问题
6、14 1.4 本章小结 14-15 第 2章 自适应型中央空调管道清洗机器人系统的总体设计 15-18 2.1 机器人总体设计方案 15 2.2 机器人的主体性能指标 15-17 2.3 机器人工作原理和各种功能的实现 17 2.4 本章小结 17-18 第 3 章 机器人各部分的结构参数的设计及选用 18-31 3.1 机器人主体尺寸大小的确定 18-19 3.2 机器人移动机构的设计 19-25 3.2.1 移动方案的确定 19-23 3.2.2 驱动方式的确定 23-24 3.2.3 驱动电机的选择 24-25 3.3 机器人清洗机构的设计 25-29 3.3.1 清洗臂举升机构的设计
7、26-27 3.3.2 清洗刷机构的设计 27-29 3.4 机器人照明和检测装置 29-30 3.5 本章小结 30-31 第 4 章 机器人自适应型装置的设计 31-37 4.1 履带足变位装置 31-34 4.2 刷头更换装置 34-36 4.3 本章小结 36-37 第 5 章 机器人工作时的运动状态及受力分析 37-55 5.1 机器人移动机构动力学分析 37-38 5.2 机器人直线运动状态分析 38-40 5.3 机器人在管道中移动时拖线阻力的分析 40-42 5.4 机器人通过垂直台阶的研究 42-48 5.4.1 机器人前端带轮通过垂直台阶时的受力分析 43-47 5.4.2 机器人越障极限状态分析 47-48 5.5 机器人爬坡和跨越沟道能力的研究 48-50 5.6 机器人在风管内转弯时的通过性分析 50-53 5.6.1 管道机器人在水平直角弯管的通过性分析 50-51 5.6.2 管道机器人在矩形管斜接弯头的通过性分析 51-52 5.6.3 机器人在圆弧形弯头的通过性分析 52-53 5.7 机器人转弯半径的研究 53-54 5.8 本章小结 54-55 第 6 章 总结与展望 55-57 参考文献 57-59 致谢 59-60 作者在攻读学位期间发表的论文 60
