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1、目目 录录1 1 课程设计目的课程设计目的 页码页码2 2 课程设计题目描述和要求课程设计题目描述和要求 页码页码3 3 课程设计报告内容课程设计报告内容 页码页码3.13.1 原理图原理图3.23.2 系统参数取值情况系统参数取值情况3.33.3 状态空间方程状态空间方程4 4 系统分析系统分析 页码页码4.14.1 能控性分析能控性分析4.24.2 能观性分析能观性分析4.34.3 稳定性分析稳定性分析5 5 总结总结 页码页码打印机皮带驱动系统能控能观和稳定性分析打印机皮带驱动系统能控能观和稳定性分析1 1 课程设计目的课程设计目的综合运用自控现代理论分析皮带驱动系统的能控性、能观性以及
2、稳定性，融会贯通并扩展有关方面的知识。加强大家对专业理论知识的理解和实际运用。培养学生熟练运用有关的仿真软件及分析，解决实际问题的能力，学会应用标准、手册、查阅有关技术资料。加强了大家的自学能力，为大家以后做毕业设计做很好的铺垫。2 2 课程设计题目描述和要求课程设计题目描述和要求 环节项目名称：能控能观判据及稳定性判据 环节目的：1利用 MATLAB 分析线性定常系统的可控性和客观性。2利用 MATLAB 进行线性定常系统的李雅普诺夫稳定性判据。 环节形式：课后上机仿真 环节考核方式：根据提交的仿真结果及分析报告确定成绩。 环节内容、方法：（1）给定系统状态空间方程，对系统进行可控性、可观性
3、分析。（2）已知系统状态空间方程，判断其稳定性，并绘制出时间响应曲线验证3 3 课程设计报告内容课程设计报告内容3.13.1 原理图原理图在计算机外围设备中，常用的低价位喷墨式或针式打印机都配有皮带驱动器。它用于驱动打印头沿打印页面横向移动。图 1 给出了一个装有直流电机的皮带驱动式打印机的例子 。其光传感器用来测定 打印头的位置，皮带张力的变化用于调节皮带的实际弹性状态。控制器直流电机电机电压皮带滑轮光源打印机打印头位置 ( )y t光传感器图 1 打印机皮带驱动系统3.2 系统参数取值情况表 1 打印装置的参数质量m=0.2kg滑轮半径r=0.015m光传感器k1=1v/m皮带弹性系数 k
4、20速度反馈系数0.08电机电感L0电机和滑轮的摩擦系数f=0.25Nms电枢电阻R=2电机传递系数Km=2kgm/A电机和滑轮的转动惯量J电机+J滑轮=J=0.01kgm23.33.3 打印机皮带驱动系统的状态空间方程打印机皮带驱动系统的状态空间方程图 2 打印机皮带驱动模型状态空间建模及系统参数选择。图 2 为打印机皮带驱动器的基本模型。模型中记皮带弹性系数为 k，滑轮半径为 r，电机轴转角为，右滑轮的转角为 p，打印头质量为 m，打印头的位移为 y(t)。光传感器用来测量 y(t)，光传感器的输出电压为 v1，且 v1=k1y。控制器输出电压为 v2，对系统进行速度反馈，即有。注意dtd
5、vkv1 22到 y=rp,可知皮带张力 T1，T2 分别为rykTyrkrrrTp21,于是作用在质量 m 上的皮带净张力为。其中12122kxyrkTTx1=（r-y）为第一个状态变量，表示打印头实际位移 y 与预期位移 r 之间的位移差。则质量 m 的运动方程为12122 2kxTTdtydm取第二个状态变量，于是有dtdyx 2（1-1）122xmk dtdx定义第三个状态变量，x1的导数dtdx3（1-2）321rxxdtdy dtdrdtdx推导电机旋转的运动方程：当 L=0 时，电机电枢电流，而Rvi2电机转矩为 Mm=Kmi，于是有（1-3）2vRKMm m设作用在驱动皮带上的
6、扰动转矩为 Md，则电机驱动皮带的有效转矩为 M=Mm-Md 。显然，只有有效转矩驱动电机轴带动滑轮运动，因此有2122 TTrdtdfdtdJM由于 12122 32,kxTTdtd dtdx故得 1332xJkrxJf JMM dtdxdm在上式中 代入（1-3）以及dtdvkv1 22dtdyxykv211,得到 22112 2xRJkkK dtdv RJkKvRJK JMmmmm最后可得 JMxJfxRJkkKxJkr dtdxdm3221 132式（1-1） 、 （1-2） 、 （1-3）构成了描述打印机皮带驱动系统的一阶运动微分方程组，其向量矩阵形式为dmMJxJf RJkkK J
7、krmkrx10020021021将表 1 打印装置的参数代入得uxx 100002586000200015. 010xy0014 4 系统分析系统分析4.14.1 能控性分析能控性分析根据能控性的秩判据，D=0;001, 10000 , 2586000200015. 010 CBA经计算可控性判别阵为 62412500100300075. 35 . 10Sc由上可知，rank(Sc)=3=rank（A） ，故系统能控。4.24.2 能观性分析能观性分析根据能观性的秩判据，D=0;001, 10000 , 2586000200015. 010 CBA经计算可观测性判别阵为 375. 012.
8、09 .200015. 010001 Sc由上可知，rank(S0)=3=rank（A） ，故系统能观。4.34.3 稳定性分析稳定性分析由打印机皮带驱动器系统的状态方程，可利用 MATLAB 求出其特征值：代码：A=0 -1 0.015;200 0 0;-60 -8 -25;Q=eye(3);p=lyap(A,Q)val=eig(A)结果：p =1.0e+004 *-6.0523 -0.0008 -0.0028-0.0008 -0.0303 0.0001-0.0028 0.0001 0.0000val =0.0009 +14.1755i0.0009 -14.1755i-25.0018 解的特
9、征值为 0.0090+14.4724i,0.0090-14.4724i,-25.0180。三个特征值中存在两个正实部根，一个负根，这说明打印机皮带驱动器系统，即被控系统是不稳定的。采用 MATLAB 对被控对象进行仿真，如下图所示为打印机皮带驱动器没有添加任何控制器下三个变量的单位阶跃响应。如图可知，系统不稳定，不能到达控制目的。代码：A=0 -1 0.015;200 0 0; -60 -8 -25;b=0;0;-100;c=1,0,0;d=0;sys0=ss(A,b,c,d);t=0:0.01:5;y,t,x=step(sys0,t);subplot(2,2,1);plot(t,x(:,1)
10、;gridxlabel(t(s);ylabel(x(t);title(z);subplot(2,2,2);plot(t,x(:,2);grid;xlabel(t(s);ylabel(x(t);title(z);subplot(2,2,3);plot(t,x(:,3);gridxlabel(t(s);ylabel(x(t);title(theta)仿真结果如下：5 5 总结总结 六、附录六、附录：判断能控性代码：A=0 -1 0.015;200 0 0;-60 -8 -25;B=0;0;-100;C=1 0 0;D=0;Sc=ctrb(A,B)求秩代码：rank(Sc)判断能观性代码：A=0 -
11、1 0.015;200 0 0;-60 -8 -25;B=0;0;-100;C=1 0 0;D=0;S0=ctrb(A,C)求秩代码：rank(S0)判断稳定性代码：A=0 -1 0.015;200 0 0;-60 -8 -25;Q=eye(3);p=lyap(A,Q)val=eiq(A)单位阶跃响应代码：A=0 -1 0.015;200 0 0; -60 -8 -25;b=0;0;-100;c=1,0,0;d=0;sys0=ss(A,b,c,d);t=0:0.01:5;y,t,x=step(sys0,t);subplot(2,2,1);plot(t,x(:,1);gridxlabel(t(s
12、);ylabel(x(t);title(z);subplot(2,2,2);plot(t,x(:,2);grid;xlabel(t(s);ylabel(x(t);title(z);subplot(2,2,3);plot(t,x(:,3);gridxlabel(t(s);ylabel(x(t);title(theta)参考书目参考书目：1薛定宇，控制系统计算机辅助系统，清华大学出版社2胡寿松，自动控制原理简明教程，科学出版社3方水良，现代控制理论及其 MATAB 实践4 王晓凯，基于简化模型的倒立摆控制实验研究J，计算机技术与自动化，1997(1).5 王海英,袁丽英,吴勃.控制系统的 MATL
13、AB 仿真与设计(第 1 版) M，高等教育出版社.2009(1).6MATLAB 程序设计与应用（第二版）刘卫国主编WXmA&UE9aQGn8xp$R#͑GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849Gxqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxGjqv$
14、UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmUE9aQGn8xp$R#͑GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxGjqv$UE9wEwZ#Qc
