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1、安昂传动 1 传动世界茂名茂名 tbi 滚珠丝杠选型计算举例滚珠丝杠选型计算举例选取的滚珠丝杠转动系统为： 磨制丝杠(右旋)轴承到螺母间距离(临界长度) ln = 1200mm固定端轴承到螺母间距离 Lk = 1200mm设计后丝杠总长 = 1600mm最大行程 = 1200mm工作台最高移动速度 Vman = 14（m/min）寿命定为 Lh = 24000 工作小时。= 0.1 （摩擦系数）电机最高转速 nmax = 1800 （r/min）定位精度：最大行程内行程误差 = 0.035mm300mm 行程内行程误差 = 0.02mm失位量 = 0.045mm 支承方式为(固定支承)W =
2、1241kg+800kg （工作台重量+工件重量） g=9.8m/sec2(重力加速度)I=1 (电机至丝杠的传动比)Fw=W g = 0.120419.8 2000 N(摩擦阻力) 运转方式轴向载荷Fa=F+Fw （N）进给速度(mm/min) 工作时间比例安昂传动 2 传动世界无切削F1=2000V1=14000q1=15轻切削F2=4000V2=1000q2=25普通切削F3=7000V3=600q3=50重切削F4=11000V4=120q4=10Fa - 轴向载荷 （N） F - 切削阻力 （N） Fw - 摩擦阻力 （N）从已知条件得丝杠编号：此设计丝杠副对刚度及失位都有所要求，所
3、以螺母选形为：FDG（法兰式双螺磨制丝杠）从定位精度得出精度精度不得小于 P5 级丝杠FDG_-_X_R-_-P5-1600X_计算选定编号计算选定编号导程导程 = = 14000/180007.7mm14000/180007.7mm在此为了安全性考虑：Pho =10(mm) 运转方式进给速度(mm/min) 进给转速(r/min) 无切削V1=14000n1=1400轻切削V2=1000n2=100普通切削V3=600n2=60重切削V4=120n2=12平均转速平均转速 平均载荷平均载荷安昂传动 3 传动世界时间寿命与回转寿命时间寿命与回转寿命=2400026660=2400026660=
4、383040000=383040000 转次转次额定动载荷额定动载荷以普通运动时确定 fw 取 1.4得：额定动载荷 Ca39673N以 Ca值从 FDG 系列表及（丝杠直径和导程、丝杠长度表） 中查出适合的类型为：公称直径： d0=40mm 丝杠底径： d0=33.9mm 导程：Pho=10mm 循环圈数：4.5额定动载荷为：48244N。丝杠编号： FDG 40 10R - P5 - 4.5 - 1600 _预紧载荷预紧载荷F Faoao = = F Fmaxmax/3=11000/3/3=11000/3 36663666 N N丝杠螺纹长度丝杠螺纹长度L Lu u=L=L1 1-2L-2
5、Le e L L1 1=L=Lu u+2L+2Le e=1200+240=1280mm=1200+240=1280mm安昂传动 4 传动世界丝杠螺纹长度不得小于 1280mm 加上螺母总长一半 84mm(从系列表中查出螺母总长 168mm)。得丝杠螺纹长度 1364m。在此取丝杠螺纹长度 L1=1400mm则轴承之间的距离 Ls=1400mm丝杠编号： FDG - 10R - P5 - 4.5 - 1600 1400丝杠公称直径丝杠公称直径公称直径由允许工作转速与工作容许轴向载荷来推算得出。临界转速及允许工作转速：n nkperkper0.8n0.8nk k n nk k n nkperkpe
6、r/0.8/0.8以安装形式确定 fnk 取 18.9。可知丝杠螺母底径大于 13.7当 Pho=10(mm)、最高转速达到 1400（r/min） 时，系列表中适合的公称直径 d032mm 。上述由额定动载荷 Ca 求得的公称直径 d0=40mm32 ，满足条件，否则公称直径还应加大。丝杠编号： FDG 40 10R P5 - 4.5 - 1600 1400滚珠丝杠传动系统刚度滚珠丝杠传动系统刚度初始条件：失位量 = 0.045mm。滚珠丝杠系统之间各元部件（丝杠、螺母、支承轴承），在此设为：0.04mm。此时滚珠丝杠系统各元部件单边弹性变形量为：0.02mm。 此时为无切削运动时的轴向载荷
7、 2000N。丝杠刚度丝杠刚度当 Ls1=Lk，Rs 为最小，一般情况下计算最小刚度值。 = = F Fa a/R/Rs s =2000/17611.4m=2000/17611.4m 安昂传动 5 传动世界螺母刚度螺母刚度在此预紧载荷为额定动载荷的 10%，螺母刚度从表中查出 R=2128N/m从表中查出额定动载荷 Ca=48244N,在此 取 0.1nu=Fa/Rnu=2000/1554 1.3m支承刚度支承刚度支承轴承刚度 RaL可从轴承生产厂产品样本中的查出。在此 RaL=1020N/mR RaLaL=F=Fa a/aLaLaLaL=F=Fa a/R/RaLaL= = 2000/1020
8、2000/1020 2m2m轴向总刚度轴向总刚度1/R1/Rtottot = = 1/R1/Rs s + + 1/R1/Rnunu + + 1/R1/RaLaL=1/176=1/176 + + 1/15541/1554 + + 1/10201/10201/1381/138 R Rtottot137137 N/mN/m总弹性变形量总弹性变形量(单边)tottot = = s s + + nunu + + aLaL=11.4+1.3+2=11.4+1.3+2安昂传动 6 传动世界=14.7m=14.7m 20m20m，合格。，合格。从丝杠轴向总刚度的问题上来讲，丝杠的刚度有时比螺母的刚度重要，最佳
9、提升刚性的方法是提高丝杠的刚度，而不是在螺母上施加太重的预紧载荷(预紧载荷最高为额定动载荷的 10%)，如果将丝杠的安装方式改为（固定-固定）式，轴向总刚度的最小刚度 Rtot305N/m 、总弹性变形量(单边)s=6.7m 。电机的选定电机的选定驱动转矩驱动转矩 Fa为无切削轴向载荷 2000N。Fa为轻切削轴向载荷 4000N。Fa为普通切削轴向载荷 7000N。Fa为重切削轴向载荷 11000N。由预加载荷而产生的转矩由预加载荷而产生的转矩在此 Kp 取 0.18安昂传动 7 传动世界在精确设计中要考虑各方面的转矩(如：加速度时之负载转矩及马达所负荷的总惯性矩等)。 I = 1 （电机至
10、丝杠的传动比）平均速度时最大驱动转矩M Mt1t1=M=Mtata+M+Mtete=19.5+1.421Nm=19.5+1.421Nm在此马达转速最高设计为 1500r/min电机的选定时，一般来说以平均速度时的 Mt1 在电机额定转矩的 30%以内情况下使用。检校检校丝杠理论容许轴向载荷丝杠理论容许轴向载荷以安装形式确定 fFk 取 20.4F Fk k=f=fFkFk d d2 24 4/L/Lk k2 2 10104 4 =20.433.9=20.433.92 2/120010/1200104 4 187097187097 N N丝杠工作容许轴向载荷丝杠工作容许轴向载荷F Fkzulkz
11、ul = = F Fk k/2/2 =187097/293549N=187097/293549N最大轴向载荷小于丝杠工作容许轴向载荷，合格。临界转速临界转速 以安装形式确定取 18.9n nk k=f=fnknk d d2 2/L/Ln n2 2 10107 7 =18.933.9/1200=18.933.9/12002 210107 744494449 r/minr/min安昂传动 8 传动世界允许工作转速允许工作转速 n nkperkper 0.80.8 n nk k =0.8=0.8 44494449 35593559 r/minr/min 最大运动转速小于允许工作转速，合格。 匀速运行
12、，非精确计算可以套用以下公式：Ta=Ta=（Fa*IFa*I）/ /（2*3.14*n12*3.14*n1） 式中 TaTa：驱动扭矩 kgf.mm； FaFa：轴向负载 N（Fa=F+mg， F：丝杠的轴向切削力 N，：导向件的综合摩 擦系数，m：移动物体重量(工作台+工件)kg，g:9.8 ）； I I：丝杠导程 mm； n1n1：进给丝杠的正效率。计算举例：假设工况：水平使用，伺服电机直接驱动，2005 滚珠丝杠传动，25 滚珠直线导 轨承重和导向，理想安装，垂直均匀负载 1000kg，求电机功率：Fa=F+mg，设切削力不考虑，设综合摩擦系数 =0.1，得 Fa=0.1*1000*9.
13、8=980N；Ta=（Fa*I）/（2*3.14*n1），设 n1=0.94，得 Ta=980*5/5.9032830N.mm=0.83N.M根据这个得数，可以选择电机功率。以台湾产某品牌伺服为例，查样本得知， 额定扭矩大于 0.83N.M 的伺服电机是 400W。（200W 是 0.64N.M，小了。400W 额 定 1.27N.M，是所需理论扭矩的 1.5 倍，满足要求）当然咯，端部安装部分和滚珠丝杠螺母预压以及润滑不良会对系统产生静态扭 矩，也称初始扭矩，实际选择是需要考虑的。另外，导向件的摩擦系数不能单 计理论值，比如采用滚珠导轨，多套装配后的总摩擦系数一定大于样本参数。 而且，该结果
14、仅考虑驱动这个静止的负载，如果是机床工作台等设备，还要考 虑各向切削力的影响。若考虑加速情况，较为详细的计算可以参考以下公式（个人整理修正的，希望 业内朋友指点）：水平使用滚珠丝杠驱动扭矩及电机功率计算：安昂传动 9 传动世界实际驱动扭矩：实际驱动扭矩：T=(T1+T2)*eT=(T1+T2)*e T：实际驱动扭矩； T1：等速时的扭矩； T2：加速时的扭矩； e：裕量系数。 等速时的驱动扭矩：等速时的驱动扭矩：T1=T1=（Fa*IFa*I）/ /（2*3.14*n12*3.14*n1） T1T1：等速驱动扭矩 kgf.mm； FaFa：轴向负载 N【Fa=F+mg， F：丝杠的轴向切削力
15、N，：导向件综合摩擦 系数，m：移动物体重量(工作台+工件)kg，g:9.8 】； I I：丝杠导程 mm； n1n1：进给丝杠的正效率。 加速时的驱动扭矩：加速时的驱动扭矩：T2=T1+J*WT2=T1+J*W T2:加速时的驱动扭矩 kgf.m; T1:等速时的驱动扭矩 kgf.m; J:对电机施加的惯性转矩 kg.m【J=Jm+Jg1+(N1/N2)*Jg2+Js+m(1/2*3.14) 】 W:电机的角加速度 rad/s; Jm:电机的惯性转矩 kg.m; Jg1:齿轮 1 的惯性转矩 kg.m; Jg2:齿轮 2 的惯性转矩 kg.m; Js:丝杠的惯性转矩 kg.m（电机直接驱动可忽略 Jg1 、Jg2）若采用普通感应电机，功率根据以下公式计算：P=TN/9549P=TN/9549P：功率；T：扭矩；N：转速修正说明：原“计算举例”中综合摩擦系数设定为 0.01，导致计算结果不合理 （最开始扭矩结果应是 0.083N.M，算成 0.83 是我单位换算错误） ，现将其修改为相对较合 理的 0.1。修改原因是滚珠导轨内滚动体的理论摩擦系数大约是 0.0030.005，组装后因为 增加了端部防尘件和预压的原因，摩擦系数大约为 0.010.05，而多套多滑块同时使用因安 装方面的影响，整体摩擦系数
