《工业机器人》复习资料

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1、工业机器人工业机器人复习题复习题 一、名词解释一、名词解释1驱动系统：发动机带动变速箱，经过变速后再经过传动轴，差速器，左右半轴传到轮胎，发动机带动变速箱，经过变速后再经过传动轴，差速器，左右半轴传到轮胎， 达到行走的系统达到行走的系统2. 自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标系。指描述物体运动所需要的独立坐标系。3磁致伸缩驱动：某些磁性体的外部一旦加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化，利用某些磁性体的外部一旦加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化，利用 这种现象制作的驱动器称为磁致伸缩驱动器。这种现象制作的驱动器称为磁致伸缩驱动器。4. 重复定位精度：工件某一个自由度（或某几个自由度）被两个

2、（或两个以上）约束点约 束，称为过定位。也称为重复定位或超定位。5. 示教再现：一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人6. 机器人的正运动学：当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位 姿。姿。 7. 机器人的逆运动学：要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运 动学来计算出每一关节变量的值。动学来计算出每一关节变量的值。 二、选择题二、选择题 1、机器人语言是由（ A A ）表示的

3、“0“和“1“组成的字串机器码。 A 二进制 B 十进制 C 八进制 D 十六进制 2、机器人的英文单词是（C C） A、botreB、boretC、robotD、rebot 3、机器人能力的评价标准 不包括：（C C） A 智能B 机能C 动能D 物理能 4、下列那种机器人不是军用机器人。 （C C） A “红隼”无人机B 美国的“大狗”机器人 C 索尼公司的 AIBO 机器狗 D “土拨鼠” 5、人们实现对机器人的控制不包括什么？（D D） A 输入B 输出C 程序D 反应 6FMC 是（D D ）的简称。 A加工中心 B计算机控制系统 C永磁式伺服系统 D柔性制造单元。 7由数控机床和其

4、它自动化工艺设备组成的（B B ） ，可以按照任意顺序加工一组不同工 序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。 A刚性制造系统 B柔性制造系统 C弹性制造系统 D挠性制造系统 8、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（A A ）所能承受的最大负载允许值 A手腕机械接口处 B手臂 C末端执行器 D机座9、工业机器人运动自由度数，一般（ C C ） A小于 2 个 B小于 3 个 C小于 6 个 D大于 6 个 解析：手腕一般有 23 个回转自由度 10、步行机器人的行走机构多为（C C ） A滚轮 B履带 C连杆机构 D齿轮机构 11、世界上第一家机器人制造工厂-尤尼梅逊公司，并将第一批机

5、器人称为“尤尼梅物“， 意思是“万能自动“， （ C C ）因此被称为“工业机器人之父“。 A 德沃尔 B英格伯格、德沃尔 C英格伯格 12、 机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。 感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠（ A A ）完成。 A传感器组 B机构部分 C控制部分 13、工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠（C C ）把吸附头与 物体压在一起，实现物体的抓取。 A机械手指 B电线圈产生的电磁力 C大气压力14、机器人的控制信号由计算机发出的数字信号，必须通过 D/A（数字/模拟）转换器，转 换成（B B ）信号，才能让执行

6、装置接收。 A数字 B模拟 C “0”或“1” 三、填空题三、填空题1按应用类型分类，机器人可分为 产业用机器人产业用机器人、极限作业机器人极限作业机器人 和和 服务型机器人服务型机器人。2工业机器人由 3 大部分、6 个子系统组成。其中 6 个子系统是 驱动系统驱动系统、 机械结构系机械结构系统统 、感受系统感受系统 、机器人和环境交互系统机器人和环境交互系统 、人机交互系统人机交互系统 、控制系统控制系统 。3. 工业机器人的坐标形式有 直角坐标直角坐标、 圆柱坐标圆柱坐标、球坐标球坐标、关节坐标关节坐标 和和 平面关节坐平面关节坐标标。4目前常用的传动件的定位方法有 电气电气开关定位电气

7、电气开关定位、 伺服定位系统伺服定位系统 、 和和 机械挡块定位机械挡块定位 。5工业机器人的驱动方式有 电（直，交流） 、 液压 、 气压 。其中机器人中用的最多的、精度最高的是 气动驱动 。液压驱动的缺点是 。6工业机器人的机械结构系统由 机械部分、 传感部分、 控制部分 三大部分组成，每一 个部分都有若干个自由度。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手 腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是 抓取 、握紧 等作业工具。7机器人的轨迹控制方式有 点位控制 方式和 连续轨迹控制 方式。8. 直流电机调速方法有 调节电枢电压 、 调节励磁电流 和 弱磁调速

8、。9.伺服电动机的作用是 转换成轴上的 。10. 常规的弧焊机器人系统由以下 5 部分组成 机器人本体 、 机器人控制柜 、 焊接电源系统 、 焊接传感器及系统安全保护设施 、 焊接工装夹具 。11、按用途划分机器人分为： 工业机器人工业机器人、 特种机器人特种机器人 。12、工业机器人最显著的特点有 拟人化拟人化、通用性通用性、 机电一体化机电一体化 、 可编程可编程 。13、工业机器人材料选择的基本要求：强度高强度高、弹性模量大弹性模量大、 重量轻重量轻 、 阻尼大阻尼大 、 材材料价格低料价格低 。14、移动关节导轨有五种 普通滑动导轨普通滑动导轨 、 气浮导轨气浮导轨、 滚动导轨滚动导

9、轨 、 液压动压滑动导轨液压动压滑动导轨 、 液压静压滑动导轨液压静压滑动导轨 。15、在工业机器人设计中采用的四种常用的传动消隙方法分别是：消隙齿轮消隙齿轮 、 柔性齿轮柔性齿轮消隙消隙、 偏心机构消隙偏心机构消隙 、 齿廓弹性复层消隙齿廓弹性复层消隙 。16、工业机器人手臂的设计中常用结构为： 手臂直线运动机构手臂直线运动机构、 手臂回转运动机构手臂回转运动机构 。17、按几何结构分划分机器人分为： 串联机器人串联机器人 、 并联机器人并联机器人 。四、问答题四、问答题 1、工业机器人对移动导轨的要求？1 1 间隙小或能消除间隙间隙小或能消除间隙 2 2 在垂直于速度方向上的刚度高在垂直于

10、速度方向上的刚度高 3 3 摩擦系数小但不随速度变化摩擦系数小但不随速度变化 4 4高阻尼高阻尼 5 5 移动导轨和其辅助元件尺寸小，惯量低。移动导轨和其辅助元件尺寸小，惯量低。2、传动间隙产生的主要原因有哪些？1 1 由于制造及装配误差所产生的间隙，由于制造及装配误差所产生的间隙，2 2 为适应热膨胀而特意留出的间隙为适应热膨胀而特意留出的间隙 3、消除传动间隙的主要途径有哪些？1 1 提高装配和制造精度，提高装配和制造精度，2 2 设计可调整传动间隙的机构设计可调整传动间隙的机构 3 3 设计弹性补偿零件。设计弹性补偿零件。 4、臂部设计的基本要求有哪些？1 1 强度要求高强度要求高 2

11、2 导向性好导向性好 3 3 重量轻重量轻 4 4 运动要平稳、定位精度要高。运动要平稳、定位精度要高。 5、按驱动形式划分工业机器人分为哪几类？ 气压传动，液压传动，电驱动气压传动，液压传动，电驱动 6、在工业机器人设计中对手腕设计主要的要求是什么？ 为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴 X X、Y Y、Z Z 的转动，的转动， 即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度 7、在工业应用中，工业机器人主要分为哪几类？ 弧焊，点焊，装配，喷漆，抛光，搬运弧焊，点焊，装配，喷漆，抛光，搬运

12、8、工业机器人的主要技术参数有哪些？ 自由度，重复定位精度，工作范围，承载能力，最大工作速度。自由度，重复定位精度，工作范围，承载能力，最大工作速度。 9、按机器人研究、开发和实用化的进程分类，机器人划分为三代，简述这三代机器人的主 要特性？ 1 具有示教再现功能，或具有可编程的 NC 装置，但对外部信息不具有反馈功能。 2 不但具有内部传感器而且具有外部传感器，能获取外部信息。 3 具有多种传感器，能感知和领会外部环境信息，包括具有理解像人下达的语言指令这 样的能力，能够学习，具有决策上的自治能力。10什么是自由度？怎样计算自由度？自由度指的是计算某一统计量时，取值不受限制的变量个数。通常自

13、由度指的是计算某一统计量时，取值不受限制的变量个数。通常df=n-k。其中。其中n为样本为样本含量，含量，k为被限制的为被限制的条件数条件数或变量个数，或计算某一统计量时用到其它独立统计量的个数。或变量个数，或计算某一统计量时用到其它独立统计量的个数。自由度通常用于自由度通常用于抽样分布抽样分布中。中。11在工业机器人设计中对手腕设计主要的要求是什么？为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴 X、Y、Z 的转动， 即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度12.简述绝对式光电编码器的工作原理。绝对式编码器是利用自然二进制或循环二进制（葛莱码）方式进行光电转换的，编码的设绝对式编码器是

14、利用自然二进制或循环二进制（葛莱码）方式进行光电转换的，编码的设计可采用二进制码、循环码、二进制补码等。计可采用二进制码、循环码、二进制补码等。13.气吸附式取料手与夹钳式取料手相比，有什么优缺点？14.简述普通丝杠传动的原理。为什么它在机器人上很少采用。普通丝杠驱动是由一个旋转的精密丝杠驱动一个螺母沿丝杠轴向移动。普通丝杠驱动是由一个旋转的精密丝杠驱动一个螺母沿丝杠轴向移动。 由于普通丝杠的摩由于普通丝杠的摩擦力较大擦力较大, , 效率低效率低, , 惯性大惯性大, , 在低速时容易产生爬行现象在低速时容易产生爬行现象, , 而且精度低而且精度低, , 回差大回差大, , 因此在因此在机器人

15、上很少采用。机器人上很少采用。 15.试述滚珠丝杠传动的优点。可以消除传动过程中正负方向的间隙，精度很高，在良好的润滑下摩擦系数很低，便宜。可以消除传动过程中正负方向的间隙，精度很高，在良好的润滑下摩擦系数很低，便宜。五、分析题五、分析题1. 试画出机器人控制的结构框图。图 5.5 电动机控制系统的构成 2图a所示柱型滚轮式滑觉传感器；图b所示为南斯拉夫贝尔格莱德大学研制的机器人专用滑觉传感器。试分别叙述它们的工作原理。并比较它们的优缺点。（a）。滚轮式滑觉传感器的原理:小型滚轮安装在机器 人手指上, 其表面稍突出手指表面, 使物体的滑动变成转动。 滚轮表面贴有高摩擦因数的 弹性物质, 一般用橡胶薄膜。 用板型弹簧将滚轮固定, 可以使滚轮与物体紧密接触, 并使 滚轮不产生纵向位移。滚轮内部装有发光二极管和光电三极管, 通过圆盘形光栅把光信号 转变为脉冲信号。滚轮式传感器只能检测一个方向的滑动.滑觉传感器原理:当工件滑动时, 金属球也随之转动, 在触针上输出脉冲信号。脉