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1、1、限幅滤波法（又称程序判断滤波法）) , H6 “ u! , U4 g+ L8 bA、方法： U! Z3 U$ _! B( Z根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为 A）% ! ?, ! y1 x0 Y; M每次检测到新值时判断：8 k, I g v4 r, Q9 b8 n9 u5 b S如果本次值与上次值之差A,则本次值无效,放弃本次值,用上次值代替本次值B、优点：% V6 f5 i3 % : 9 h V; , p8 n M; B. kC、缺点：对于测量速度较慢或要求数据计算速度较快的实时控制不适用) : v1 ) S W1 g- V0 $ i4 i; S: p; s 对偶然出现
2、的脉冲性干扰的抑制作用较差, m$ f+ j* D+ : B不易消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差不适用于脉冲干扰比较严重的场合+ d. 0 m, D) - J+ 比较浪费 RAM7 L% X X7 o: U/ 8 : W4 R5、中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法）A、方法：1 O! V( F2 s2 w+ ?“ B c) P: L% D+ H: x相当于“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”连续采样 N 个数据，去掉一个最大值和一个最小值然后计算 N-2 个数据的算术平均值N 值的选取：314“ C/ z$ Q. l8 k! b# B、优点：融合了两种滤波法的优点! l4 ; T1
3、A0 S, m对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差C、缺点：测量速度较慢，和算术平均滤波法一样比较浪费 RAM/ |, S- y( i7 i e, x % ?8 c2 t2 s3 q7 9 b1 L, 0 L6、限幅平均滤波法A、方法：# R“ b/ h3 | _7 K9 a5 u相当于“限幅滤波法”+“递推平均滤波法”% G6 l+ c% 1 : G“ p z每次采样到的新数据先进行限幅处理，% N0 x h. G* u H8 H7 f9 p. _% W) a再送入队列进行递推平均滤波处理/ C. 1 p5 j; r+ 9 G, _B、优点：: c# ( V“ _
4、_ Z融合了两种滤波法的优点6 o% ! G0 B( b, i7 W“ M1 对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差$ + z! i/ _6 O3 OC、缺点： h% a8 l) R8 f 3 x比较浪费 RAM7、一阶滞后滤波法 J3 G; X K* Y, w X# w“ c7 o( aA、方法：取 a=018 : y8 y1 Z7 L) z2 5 T4 B本次滤波结果=（1-a）*本次采样值+a*上次滤波结果B、优点：* t# ) P$ U“ 8 V( Y$ 8 E6 z对周期性干扰具有良好的抑制作用适用于波动频率较高的场合C、缺点： E8、加权递推平均滤波法A、方
5、法： C1 x U% n. ?$ h; F4 n“ 是对递推平均滤波法的改进，即不同时刻的数据加以不同的权通常是，越接近现时刻的数据，权取得越大。 p+ N0 W$ V v; ?B、优点：适用于有较大纯滞后时间常数的对象和采样周期较短的系统5 ( Y) s w“ C、缺点： W1 R x2 T“ R9 w3 S对于纯滞后时间常数较小，采样周期较长，变化缓慢的信号4 G D! g“ M y5 u3 Z不能迅速反应系统当前所受干扰的严重程度，滤波效果差5 V0 Z) q+ B. k W2 G3 ?+ s9、消抖滤波法3 w6 ?4 V* o! v. 0 Q/ z2 A、方法：设置一个滤波计数器9 L1 Y1 s3 X7 A0 J 将每次采样值与当前有效值比较：如果采样值当前有效值，则计数器清零: e# |, 3 0 , 8 e如果采样值=上限 N(溢出)6 E _! J6 如果在计数器溢出的那一次采样到的值恰好是干扰值,则会将干扰值当作有效值导入系统. Z) A1 k e6 G3 2 g6 I5 J/ Y7 F8 m% ?10、限幅消抖滤波法A、方法：相当于“限幅滤波法”+“消抖滤波法”先限幅,后消抖B、优点：继承了“限幅”和“消抖”的优点改进了“消抖滤波法”中的某些缺陷,避免将干扰值导入系统0 P+ ?“ 0 t m! C、缺点：对于快速变化的参数不宜
