《第十一届智能车技术报告21》由会员分享，可在线阅读，更多相关《第十一届智能车技术报告21（44页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、 第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛 技术报告 学 校：长春理工大学 队伍名称：追风六队 参赛队员：仇财，于斌，朱德鹏 带队教师：崔炜，胡俊 第十一届全国大学生智能汽车竟赛技术报告 第十一届全国大学生智能汽车竟赛技术报告 第十一届全国大学生智能汽车竟赛技术报告 摘要摘要 本文介绍了长春理工大学-追风六队的队员们在准备此次比赛中的成果。本 次 比 赛 采 用 大 赛 组 委 会 提 供 的 1:16 仿 真 车 模 ， 硬 件 平 台 采 用MKL26Z256VLL4单片机，软件平台为Keil开发环境。 文中介绍了本次我们的智能车控制系统软硬件结构和开发流程， 整个智能车涉及车模机械调整
2、，传感器选择，信号处理电路设计，控制算法优化等许多方面。整辆车的工作原理是先将小车的控制周期中提取出相应的时间片，相应的时间片用来控制车体的稳定，留下的时间片用来控制速度和转向，由线性CCD采集赛道信息到单片机，再由单片机读取信号进行分析处理，运用我们自己的软件程序对赛道信息进行提取并选择最佳路径， 通过对电机的精确控制从而实现小车在赛道上精彩漂亮的飞驰！ 为了进一步提高小车在运行时的稳定性和速度， 我们组在软件方面使用了多套方案进行比较。硬件上为了稳定的考虑，采用了以前比较稳定的方案，但是在电源部分做了调整，使得整车的电源裕度更大。为更好的分析调车数据，我们继承并改进上届的上位机，用LABV
3、IEW编写了新的上位机程序来进行车模调试，很大程度上提高了调车效率。在进行大量的实践之后，表明我们的系统设计方案完全是可行的。 关键字： 智能车，MKL26Z256VLL4，线性CCD，PID控制，上位机 第十一届全国大学生智能汽车竟赛技术报告 Abstract This paper introduces the Changchun University of Science and Technology herd six team in preparation for the game results. This competition uses the competition organi
4、zing committee to provide 1:16 simulation models, the hardware platform with MKL26Z256VLL4 MCU KL26 environment, software platform for the Keil development environment. This time our smart car control system hardware and software structure and development process, the smart car involved in mechanica
5、l models of adjustment, selection of sensors, signal processing circuit design, optimization control algorithm etc. many aspects are introduced in this paper. The working principle of the whole car is the first car of the control cycle to extract the corresponding time slice, corresponding time slic
6、e is used to control the body stable, leave the time slice is used to control the speed and steering, by linear CCD acquisition track information to the microcontroller, by MCU read signal analysis and processing, using our own software program to track information were extracted and select the best
7、 path, through the precise control of the motor in order to achieve the car on the track beautifully speeding! In order to further improve the stability and speed of the car at the time of operation, we set up a number of sets of programs in the software to compare. In order to stabilize the hardwar
8、e on the consideration, using the previous relatively stable program, but in the power part of the adjustment, making the vehicle power margin greater. For better analysis of shunting data, we inherit and improve the previous PC, with LabVIEW to write the new PC program to cars debugging, greatly im
9、prove the efficiency of shunting. After a lot of practice, it shows that the design of the system is feasible. Keywords: smart car, MKL26Z256VLL4, linear CCD, PID control, host computer 第十一届全国大学生智能汽车竟赛技术报告 目录 第一章 引言 . 1 1.1 比赛背景 . 1 1.2 总体方案设计 . 1 第二章 体机械结构调整. 2 2.1 线性 CCD 的安装 . 3 2.2 测速传感器的安装 . 4 2.3 电路板安装 . 5 2.4 电池安装 . 7 第三章 硬件电路设计说明 . 8 3.1 硬件设计概述 . 8 3.2 单片机最小系统 . 8 3.3 传感器模块 . 9 3.3.1 线性 CCD . 9 3.3.2 速度传感器 . 10 3.3.3 电机驱动 . 11 3.3.4 电源模块 . 11 第四章 算法实现及软件设计 . 13 4.1 系统程序流程图 . 13 4.2 控制算
