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1、目 录摘 要.IABSTRACT.II第 1 章 绪论.11.1 堆垛机简介.1 1.2 堆垛机的发展.1 1.3 有轨巷道式堆垛机.1 1.3.1 有轨巷道式堆垛机的特点 .1 1.4 堆垛机的结构设计综述 .2 1.4.1 堆垛机结构的组成和形式 .2 1.4.2 堆垛机的自动控制系统总述 .3 1.5 研究背景及意义 .3 1.6 研究的内容 .4第 2 章 堆垛机门架的结构设计计算.52.1 框架的弯矩和挠度 .5 2.1.1 有叉取作业产生的弯矩 .6 2.2设计数据计算校核 .6 2.2.1 各部分的弯矩 .7 2.2.2 结构构件的弯曲应力 .8第 3 章 堆垛机伸缩货叉机构的设
2、计.93.1 伸缩货叉的扰度与强度 .9 3.1.1 下叉的受力分析: .9 3.1.2 中叉的受力分析 .10 3.1.3 上叉的设计分析 .11 3.2 货叉各参数的选择.12 3.3 货叉内部零件的选取与校核 .12 3.3.1 轴承的选取校核 .12 3.3.2 链轮、链条的选取校核 .13第 4 章 堆垛机行走机构的设计计算.144.1 堆垛机走行轮的设计 .14 4.2 走行装置的电机、减速器的选取 .14第 5 章 堆垛机升降机构的设计计算.165.1 升降机构零部件的设计计算 .16 5.2 升降机构的电机减速器的选取 .16 5.3 制动器的制动容量的设计 .16结 论.17
3、北华航天工业学院毕业论文II致 谢.18参考文献.19北华航天工业学院毕业论文I摘 要自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。 近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。本文详细论述了在现代大多数企业中普遍使用的双立柱堆垛机的设计方案，文章的重点放在其三个部件
4、：升降机构、行走机构、货叉伸缩机构的设计上。首先，提出各个机构的总体设计方案；其次，对各个机构的受力情况进行了分析并计算，然后估算初取值，再进行校核，最后确定各个实际值。 关键词 自动化立体仓库 堆垛机 北华航天工业学院毕业论文IIAbstractAutomation three-dimensional storehouse is that thing flows important composition part, it is to stock and take out voluntarily under not directly carrying out the condition of
5、 artificial intervention the system that thing flows out . it is the high-tech outcome of modern industrial social development, for raise productivity and reduction cost have important meaning.In recent years, along with the unceasing raising of enterprise production and management, more and more en
6、terprises know that thing flows out reasonability and the improvement of system, is very important for the development of enterprise . Stacker cranes is automation three-dimensional storehouse in most important take heavy crane pile up equipment, it can in the tunnel of automation cube in the shuttl
7、e operation of round trip, will locate in tunnel the goods of mouth stock goods shelf; or opposite take out the goods transit in goods shelf go to tunnel mouth.This paper has discussed the focal point of design scheme and article of the two pillar stacker crane of universal use in modern most enterp
8、rises in detail put , in thirdly parts: elevator Gou , walk organization and fork telescoping mechanism design , design a kind of tape the cranes safe organization of flexible installation design scheme. first, put forward the overall design scheme of every organization; secondly, for every organiza
9、tion analyse by force condition calculate , then estimation beginning take value, check nuclear, final definite every reality again worth.Keyword automation three-dimensional storehouse stacker cranes 北华航天工业学院毕业论文1第 1 章 绪论近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率、降低成本非常重要。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛
10、设备。本文着重就堆垛机的结构设计进行初步研究。1.1 堆垛机简介堆垛机是一种安装了起重设备的有轨或无轨小车。堆垛机上装有电动机，带动堆垛机移动和托盘的升降，一旦堆垛机找到需要的货位，就可以将零件或货箱自动推入或拉出货架，堆垛机上有检测横向移动和起升高度的传感器，辩认货位的位置和高度，有时还可以阅读货箱内零件的名称以及其他有关零件信息。1.2 堆垛机的发展早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架（立柱） ，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机。1960 年左右在美国出现了巷道式堆垛机。这种堆垛机是在地面上的导轨行走，利用上部的导轨防止倾倒；或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒。其后，随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到目前为止，堆垛机的高度可达 40m，事实上，如果不受仓库建筑和费用的约束，堆垛机的高度可以不受限制。有轨巷道式堆垛机替代桥式堆垛机主力地位的原因如下：（1） 与巷道堆垛机相比，自重很大，必须用比较坚固的建筑结构支持。（2） 为使堆垛机的大梁通过，在仓库顶部与货架之间要有很大的空间。（3） 堆垛机的通道宽度大，作业范围要受大梁的跨度的限制。与巷道无轨堆垛机相比，有轨巷道堆垛机在结构上有很大的不同。它采用
