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1、湖北工业大学商贸学院毕业设计I摘 要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1-SQ9)产生的通断信号传输到 PLC 控制器，通过 PLC 内
2、部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。关键词关键词：搬运机械手 可编程控制器（PLC） 液压 电磁阀湖北工业大学商贸学院毕业设计IIAbstractWith the popularity of industrial automation and development, the demand for year-on-year increase of controll
3、er, handling the application of robot gradually popularity, mainly in the automotive, electronic, mechanical processing, food, medicine and other areas of the production line or cargo transport, we can be more good to save energy and improve the transport efficiency of equipment or products, to redu
4、ce restrictions on other modes of transportation and inadequate to meet the requirements of modern economic development.The manipulator mechanical structure includes two solenoid valves controlled by hydraulic manipulator steel to achieve the increased decline in sports and workpiece clamping action
5、, the two different motor speed through the two motor coils positive control in order to achieve car of the fast-forward, slow forward, fast rewind, slow movement back movement; conversion by setting its action in various different parts of the trip switch (SQ1 - SQ9) generated on-off signal transmi
6、ssion to the PLC controller, through the PLC internal different output signal, which drives the external coil to control the motor or solenoid valves have a different action, the robot can achieve precise positioning; their course of action include: decline in clamping increased, slow forward, fast
7、forward, slow progress, the extension of , the drop in, relax, rise, slow back, rewind, slow back; its operation, including: Back in situ, manual, single-step, single cycle, continuous; to meet the production requirements of the various operations and maintenance. Keywords:Keywords: handling mechani
8、cal hands Programmable Logic Controller (PLC) hydraulic solenoid valve湖北工业大学商贸学院毕业设计III目目 录录摘摘 要要 .I I AbstractAbstract .IIII 目目 录录 .IIIIII 引引 言言 .1 1 第一章第一章 机械手概况机械手概况 .2 2 1.1 搬运机械手的应用简况 .2 1.2 机械手的应用意义 .3 1.3 机械手的发展概况 .3 1.4 机械手的发展趋势 .4 1.5 PLC 概况及在机械手中的应用 .5 第二章第二章 搬运机械手总体设计方案搬运机械手总体设计方案 .8 8 2.
9、1 搬运机械手结构及其动作 .8 2.2 机械手的控制过程 .8 2.3 机械手的控制要求 .9 第三章第三章 搬运机械手硬件系统设计搬运机械手硬件系统设计 .1010 3.1 机械手的结构 .10 3.2 电气控制的设计 .10 3.3 操作面板及动作说明 .11 3.4 I/O 分配 .12 第四章第四章 搬运机械手的软件系统设计搬运机械手的软件系统设计 .1515 4.1 梯形图的总体设计 .15 4.2 各部分梯形图的设计 .16 结结 论论 .2424 谢谢 辞辞 .2525 参考文献参考文献 .2626 附：语句表附：语句表 梯形图梯形图 I/OI/O 接线图接线图湖北工业大学商贸学院毕业设计1引 言机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件
