工程任务项目机器人运送赛

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1、 1 2012018 8 中国工程机器人大赛中国工程机器人大赛暨暨国际公开赛国际公开赛（RoboWorkRoboWork） 20182018 国际工程机器人大赛中国公开赛国际工程机器人大赛中国公开赛 工程任务工程任务项目项目/ /机器人运送赛机器人运送赛 比赛规则比赛规则 适用适用: 6.小学小学组组 2018 年年 1 月版本月版本 工程赛官网：工程赛官网： 工程赛工程赛官方邮箱：官方邮箱： 工程机器人（教师工程机器人（教师 QQ 群）群）: 259386217 工程机器人（学生工程机器人（学生 QQ 一一群）群）: 314935820 工程机器人（学生工程机器人（学生 QQ 二二群）群）:

2、 539829734 2 比赛简介比赛简介 比赛目的比赛目的 机器人工程任务项目是中国工程机器人大赛暨国际公开赛和国际工程机器人大赛中国公开赛为中国小学生专项设置的小学组竞赛项目，是参加各种国内国际机器人培训的小学生首次参赛的首选入门级比赛项目。参加机器人比赛的代表队，制作可用于比赛的小型机器人，编写机器人运行程序，调试和操作机器人。参赛机器人可采用无线遥控方式，按规则要求完成指定的比赛任务。 比赛比赛项目项目及任务及任务 一、比赛一、比赛项目项目 工程任务工程任务项目项目 0 04 4 小学小学组组 0 06 6 1 1机器人机器人运送运送赛赛( (车车型组型组) )0 03 3 2 2机器

3、人机器人运送运送赛赛( (人型组人型组) )0 04 4 二、比赛任务二、比赛任务 1 1工程任务项目工程任务项目(0(04 4) )机器人机器人运送运送赛赛( (车型组车型组) ) (0(03 3) )：在比赛场地上，轮式、履带式或轮履组合式小型车型机器人，从出发区出发，每次从物料摆放区取走一块、两块或三块物料（每次最多只能运送 3 块物料） ，运送到物料目标区。在规定的比赛时间内，运送物料多的参赛队获胜。 2工程任务项目工程任务项目(0(04 4) )机器人机器人运送运送赛赛( (人型组人型组) )(0(04 4) )：在比赛场地上，具有双腿关节结构的小型人型机器人，从出发区出发，每次从物

4、料摆放区取走一块、两块或三块物料（每次最多只能运送 3 块物料） ，运送到物料目标区。在规定的比赛时间内，运送物料多的参赛队获胜。行进过程中，机器人倒地，在没有出界的情况下，可重新爬起来继续进行比赛。 3 比赛规则比赛规则 规则规则一一 机器人比赛机器人比赛 比赛场地 场地使用 下列比赛项目使用： 1工程任务项目(04)机器人运送赛(车型组) (03) 2工程任务项目(04)机器人运送赛(人型组)(04) 场地图纸 1200mm1200mm600mm600mm600mm600mm600mm600mm1400mm1400mm400mm400mm1000mm1000mm1000mm1000mm40

5、0mm400mm600mm600mm2400mm2400mm物料目标区物料目标区物料摆放区物料摆放区出发区出发区循迹线循迹线边线边线400mm400mm边线边线600mm600mm图 1 机器人运送赛场地图纸 场地尺寸 1比赛场地，是一个正方形区域，由物料摆放区、物料目标区、循迹线、边线 和出发区构成； 2场地图纸中所有实线为宽度 20mm 的黑色直线，出发区标示的虚线为宽度 6mm 的浅灰色直线； 3物料摆放区是一个线宽为 20mm 长方形区域，其长宽为 400mm400mm （比赛开始时在该区域内随机单层放置 30 个立方体物料） ； 4 物料目标区是一个线宽为 20mm 长方形区域， 其

6、长宽为 1200mm600mm。 图纸下载 1图纸制作：亚光 PVC 膜纸，可将下载好的图纸电子档（CAD 文件）送至 打印店，由打印店通过计算机彩色喷绘完成图纸制作（无需对图纸的尺寸及颜 色等做更改，直接制作即可） ； 2. 可在 QQ 讨论群 （群号 314935820） 共享或者登录 下载场 地制作 AutoCAD 图、场地制作方案等文件，另外关于图纸制作的任何疑问，可 以联系竞赛组委会或通过 QQ 讨论群进行咨询。 4 物 料 1物料形状，立方体方块，其长宽高为 30mm30mm30mm； 2物料数量，30 个物料，比赛时将物料随机单层放置在物料摆放区； 3物块重量，木质，较轻。 场

7、地条件 1将场地图纸直接平铺在比赛场馆的室内地面上， 其地面的材质以比赛场馆的室内地面为准。 2. 正式比赛时，比赛场地以承办方提供的实际场地为准； 3参赛机器人必须适应承办方提供的比赛场地。 场地照明 1由于实际比赛条件的限制，场地照明情况以承办方提供的比赛条件为准； 2参赛机器人必须适应承办方提供的场馆照明。 机器人结构与制作调试 机器人结构 1车型组机器人，可制作轮式、履带式或轮履组合式小型车型机器人。轮式机 器人尺寸（是指机器人在比赛过程中所有部位展开后测得的最大投影尺寸）不 大于（长）400 毫米（宽）300 毫米，轮子直径100 毫米。机器人其他部分 的尺寸不限； 2人型组机器人，

8、可制作具有双腿关节结构的小型人型机器人，强调参赛机器 人必须具有双腿关节结构。机器人单足尺寸（即机器人单足脚底板和其上安装 的辅助器件，共同构成机器人的单足。相当于人类的脚底板和脚指头构成人类 的脚一样）不大于(长)100mm(宽)70mm。机器人其他部分的尺寸不限。 机器人制作 1制作参赛机器人，编写机器人运行程序，调试和操作机器人； 2可选择扩展多种传感器来对机器人的比赛过程进行精确的控制， 以求取得更 好的比赛成绩。 机器人控制 1机器人可采用无线遥控方式，可依靠搭载在机器人本体的微控制器、传感器 等来感知周围环境，不允许依靠外部设备运行或感测进行计算或引导，不允许 机器人有物线拖地，不

9、允许机器人有导线与外部系统相连； 2尽管要求机器人采用无线遥控方式，但考虑到有些参赛队可能会选择程序控 制方式，因此允许采用程序控制方式的参赛机器人参与进来和采用无线遥控方 式的参赛机器人同场比赛，不再分开设置比赛项目； 3机器人的控制程序，必须在上场比赛前一次写入、可多次重启运行。赛场比 赛中间，不允许改写程序。 比赛流程与计分标准 比赛时间 1车型组比赛：赛前准备时间1 分钟，比赛时间3 分钟； 2人型组比赛：赛前准备时间1 分钟，比赛时间5 分钟。 场地调试 1看场地：到比赛场馆看看，了解比赛场地分布情况； 2调试机器人：放在比赛场地上试试，掌握机器人适应场地的情况。 赛前准备 1准备上

10、场时，参赛队员在引导员带领下进入比赛区。在规定时间内未到场的 参赛队将被视为弃权； 2到达比赛区后，参赛队员利用赛前准备时间，做好启动前的准备工作。准备 期间不得启动机器人，不得修改程序和硬件设备。 3做好准备工作后，参赛队员应向裁判员示意，表示可开始比赛。 5 启动比赛 1裁判员接收到参赛队员的示意后或赛前准备时间到，将发出“准备，3，2， 1，开始”的倒计时启动口令。参赛队员靠近启动按钮，当听到“开始” ，启动 机器人。同时，记时器开始记时。 2在“开始”命令前启动机器人，将被视为“误启动”并受到警告或处罚； 3机器人一旦启动，就只能受机器人自带的控制器中的程序控制。队员不得接 触机器人。

11、 结束比赛 1情况一：当比赛场地上的物料全部运送完毕时，记录运送到物料目标区的物 料数量和运送物料时间； 2情况二：当参赛队的比赛进程不能正常进行时，参赛队员可及时向裁判申请 结束比赛，记录运送到物料目标区的物料数量和运送物料时间； 3情况三：当参赛队的比赛进程达到最长比赛时间，裁判发出指令结束比赛， 记录运送到物料目标区的物料数量和运送物料时间； 4情况四：满足中止条件，裁判发出指令结束比赛，记录运送到物料目标区的 物料数量和运送物料时间。 继续比赛 1比赛过程中出现下列情况之一，继续比赛。 比赛过程中机器人压线；所谓“机器人压线” ，是指车型组机器人的任何一 个部位垂直投影压到赛道边线上，

12、人型组机器人单足踏上或单足垂直投影压上 赛道边线上； 人型组机器人倒地，在 10 秒内可以自主爬起继续参加比赛； 裁判认定的其它可继续比赛情况。 中止比赛 1 比赛过程中出现下列情况之一，中止比赛。 比赛过程中机器人出界；所谓“机器人出界” ，是指整个机器人位于比赛场 地边线外面，通俗地讲就是机器人跑出去了； 裁判发令后，机器人在 10 秒内没有启动； 在比赛过程中，参赛队员触碰到机器人； 在行进过程中，人型组机器人明显使用非双足步行方式行进； 裁判认定的其它可中止比赛情况。 运送方式 1机器人每次从物料摆放区取走一块、两块或三块物料（每次最多只能运送 3 块物料） 。若机器人取走的物料数量超

13、过 3 个，则该次运送的物料不记入总数， 属于无效运送情况； 2机器人抓取和运送物料的方式不限。 赛前检查 检查内容 1目测检查：机器人的基本结构； 2尺寸检查：规则要求的最大尺寸； 3其它检查：裁判认定需要检查的其它指标。 规则规则二二 机器人机器人数量数量 1每支参赛队使用 1 个机器人参加比赛。比赛前，各个参赛队需要对机器人进行登记并粘贴标识。 2同一个机器人只能代表一支队伍参加比赛。 3违背比赛规则的机器人，取消上场资格。 6 规则规则三三 裁判裁判工作工作 1由大赛组委会裁判执行场地比赛裁判工作，裁判在比赛过程中所作的裁决将为比赛权威判定结果。 2裁判责任：执行比赛的所有规则。核对参赛队伍的资质。审定比赛场地、机器人等是否符合比赛要求。监督比赛的犯规现象。记录比赛的成绩和时间。 规则规则四四 比赛比赛进程进程 1比赛过程：参赛队以报名注册顺序决定出场顺序。赛制采用一轮比赛、一次上场机会。对于第一轮比赛后没有成绩（行走距离为 0）的参赛队，才能进行第二轮比赛（第二轮只有一次上场机会） 。当一轮比赛全部完成后，将没有成绩的队伍集中起来，按原来比赛顺序依次比赛。 2比赛成绩：按参赛队运送物料的数量由大到小依次排序。当运送物料的数量相等时以比赛时间由小到大排序。最后是参加第二轮比赛的参赛队排序。若出现最终成绩一样的参赛队，则这些参赛队加赛一场。