1 20160311 2 目录 第一章第一章 新建仿真环境新建仿真环境 3 1 搬运仿真简介搬运仿真简介 3 2 数模拆分数模拆分 3 3 设备布局设备布局 4 3.1 以 2D 布局图进行布局 4 3.2 以 3D 整站数模进行布局 5 4 工件配置工件配置 错误!未定义书签 第二章第二章 确认布局确认布局 错误!未定义书签 1 可达性确认可达性确认 错误!未定义书签 2 干涉确认干涉确认 错误!未定义书签 3 管线确认管线确认 错误!未定义书签 3.1 从机器人连接到机器人 错误错误!未定义书签未定义书签 3.2 从外部设备连接到机器人 错误错误!未定义书签未定义书签 3.3 从外部设备连接到外部设备 错误错误!未定义书签未定义书签 4 节拍确认节拍确认 错误!未定义书签 第三章第三章 机器人联动设置机器人联动设置 错误!未定义书签 1 交互信号交互信号 错误!未定义书签 2 安全区（安全区（Space Function）） 错误!未定义书签 第四章第四章 常用附加软件常用附加软件 错误!未定义书签 1 附加轴控制 Extended Axis Control（J518） 错误错误!未定义书签。
未定义书签 2 码垛 Palletizing（J500） 5 3 第一章第一章 新建仿真环境新建仿真环境 1 搬运仿真搬运仿真简介简介 ROBOGUIDE 是一款由日本发那科提供的仿真软件，用于搬运类仿真时除了可以模拟机器人本体动作之外，还能模拟包括机器人手爪、导轨、滑台等设备的运动状态还可以通过设备参数的设置获得机器人运动一个周期的准确时间（节拍） 本手册主要针对 Roboguide 在搬运仿真上的应用， 《ROBOGUIDE V8L 基本操作说明手册 V1.0》中的基本操作不再赘述 2 数模拆分数模拆分 在基础版仿真操作手册中已经介绍过 Roboguide 对数模的支持情况， 为了方便捕捉，一般情况下使用 IGS（IGES）格式的软件由于 Roboguide 本身没有拆分数模、转换数模格式的功能，所以需要在导入之前用其他三维编辑软件对数模进行拆分 搬运中一般有 5 种类型的设备： 1.固定式工作台面（传送带等） ，添加到 Fixtures 目录中； 2.工件，添加到 Parts 目录中； 3.周边障碍物（围栏、立柱、控制柜等）添加到 Obstacles 目录中； 4.多工位、可运动设备（机床、滑台等） ，添加到 Machines 目录中； 5.手爪，添加到机器人中的 UT 中。
这 5 种类型的设备对数模拆分和导出的要求各不相同，为了方便在Roboguide 进行设备和工件配合，一般在导出需要和工件配合的设备时，都导出两个数模： 一个是和工件装配好的数模； 一个是不带工件， 只有设备本身的数模这样在 Roboguide 中使用时，先导入带有工件的数模，然后将工件和设备上的工件重合，再用不带工件的数模代替之前盗图的带工件的数模，这样工件和设备的配合就更加的准确，而且更为方便 同时，5 类设备中 Machines 目录中的设备需要进行拆分，固定部分导出一个数模，直接添加到 Machines 目录中，运动部分导出另一个数模，以 link 的形式添加到固定部分上其他几类都以一个整体导出即可遇到工件是圆盘、圆柱等类似形状时，最好在三维软件中将工件的坐标原点修改到圆心上，这样方便调整工件的角度同样的，手爪的坐标原点最好修改到法兰面的中心，方便和机器人的装配 以上是数模拆分时需要注意的一些地方，最后一点比较重要的就是，遇到数4 模版本更新时，新版本的数模坐标原点最好和原数模坐标原点一样，不然会增加很多工作量 3 设备布局设备布局 设备布局一般有两种情况，分别是每个设备的数模都是独立的，然后以 2D布局图为准在 Roboguide 中进行布局， 另一种是整个布局是一个整体的 3D 数模，以整站数模为准来进行布局。
下面对两种不同的类型进行介绍 3.1 以以 2D 布局图进行布局布局图进行布局 这种情况下，由于每个设备的数模都是独立的，也就是说数模创建时不再同一个坐标系中，所以各个数模的坐标原点之间没有相互关联在布局时就需要以一个设备作为测量的基准 在 Roboguide 中一般以某一个机器人为基准来进行布局 在布局之前先按照数模的分类将所有数模添加到对应的目录中， 然后再进行数模位置的调整首先需要确定一个机器人的位置，然后将此机器人位置锁定并以此为基准确定了基准机器人之后，先将机器人的手爪按照实际情况装配好并锁定位置然后打开测量工具开始进行布局 在进行布局时，测量工具中 FROM 的设备就是我们的测量基准，也就是机器人的原点（Origin） ，而 TO 的设备就是我们需要确定位置的设备TO 选择的设备一般都不选择 Origin， 而是选择 Entity （实体） ， 也就是鼠标点中的位置 选择 Entity时有 5 种不同的捕捉方式： 1.不需要捕捉时，选择 Face； 2.需要捕捉边线时，选择 Edge； 3.需要捕捉顶点时，选择 Vertex； 4.需要捕捉面中心时，选择 Face Ctr； 5.需要捕捉线中点时，选择 Edge Ctr。
确定 From 和 To 的点位之后可以看到两点间的直线距离 D、 3 个坐标轴方向上的距离以及绕 3 个坐标轴的旋转 这里的坐标系是 From 选中设备的坐标系 （选择 Relative to [From]时） 或者仿真环境原始坐标系 （选择 Relative to Workcell 时） 根据需要修改距离、角度值就可以修改 To 选中设备的位置所以在数模较为准确的情况下，使用测量工具可以简单准确地将设备定位 这种情况在 Roboguide 中设备布局较复杂， 但是不需要预先在三维软件中进行装配，适合有多位机械担当的情况 5 3.2 以以 3D 整站数模进行布局整站数模进行布局 在有整站 3D 数模的情况下，Roboguide 内的布局就更加方便了，前提是在三维软件中提前将数模按需拆分 同一个数模进行拆分导出后的多个数模的坐标原点处于同一个坐标系的同一个位置， 所以在拆分完数模后直接导入 Roboguide，然后将所有数模的坐标改成 0,0,0,0,0,0 就可以使所有数模按照原始整站 3D 数模的装配方式重新装配起来 也可以通过测量工具， 选择完From和To的设备之后，都选择 Origin，然后将 D 以及 W、P、R 中的数据改成 0 来使得设备原点重合。
但是机器人和手爪还是需要按照位置及装配关系来进行装配 这种情况在Roboguide中设备布局较快， 但是需要在三维软件中预先装配好 1 码垛码垛 Palletizing（（J500）） Palletizing 这个功能可以用于码垛和拆垛，其功能及其强大，可以用于各种复杂排列使用 Palletizing 功能时根据复杂程度的不同，共有 4 个功能类型可供选择：Palletizing-B（对应所有工件姿势一定，堆叠时底面形状为直线或者平行四边形的情形，只能设定一个码垛路径） 、Palletizing-BX（能设定多个码垛路径的码垛 B） 、 Palletizing-E （对应复杂的堆叠形式， 只能设定一个码垛路径） 、 Palletizing-EX（可以设定多个码垛路径的码垛 E） 关于码垛功能的使用详见 R-30iB 系统文档《B-82594CM1_01》 ，这里以 Palletizing-B 为例介绍 Palletizing 功能在仿真中的应用 需要使用码垛功能时先在机器人设置的 Robot Options 中勾选 Palletizing（J500）软件在进行码垛设置前，需要把料垛准备好。
料垛由料盘和工件两部分组成首先，现在 Fixtures（也可以添加在 Machines）中添加料盘，这里以数模库中的叉板为例然后在 Parts 中添加一个 200mm×100mm×50mm 的 BOX作为工件接着把在 fixture1 中勾选 part1，并把工件移动至叉板的一个角上（如图 4.2.1 左侧） 6 图图 4.2.1 接着图 4.2.6 设置的是码、 拆垛时的接近点和回退点相对位置以及点位语句，其中语句中的运动类型、速度、终止形式可以在码垛设置完成之后在程序中进行修改设置相对位置时，先在 parts 列表中随意选择一个 part 并点击 Move To 将机器人移动至抓取姿态，然后将示教盒中的光标移动至第 2 行 P[BTM]语句，按住Shift并点击RECORD记录堆叠位置， 然后移动机器人姿态分别记录接近点[A_1]和回退点[R_1]的位置，记录完成后点击 DONE 完成码、拆垛设置 7 图图 4.2.6 完成码垛设置后示教盒界面会回到主程序界面， 在码垛的程序语句中可以添加功能语句，比如调用添加点位、虚拟程序、触发信号等，并不会影响到码垛的功能以上就是在仿真中添加料垛、阵列工件以及码垛示教的介绍。