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1、 20 系列系列总线总线应用应用手册手册 技术中心技术中心 2012-12-15 V1.7 1 项次 更新内容 更新日期 作者 更新后版本 1 新增驱动器调试，绝对值编码器设置 2012-02-06 邓小兵 V1.0 2 重新排版 2012-02-08 邓小兵 V1.1 3 新增绝对值电池更换注意事项 2012-02-14 邓小兵 V1.2 4 修改参数 1621 说明，增加驱动器参数 PN600 2012-03-12 邓小兵 V1.3 5 新增驱动器参数 PN109/216/217 设置， 新增至 4.2 新增控制器对绝对值编码器复位；新增 至 5.3.1 新增开机检测编码器读取位置是否正
2、常。新增至 5.3.3 新增 QA。新增至第 6 章 2012-05-04 邓小兵 V1.4 6 修改 PR1621 设置举例， 新增 P 主轴参数设置范例 4.1 2012-05-09 邓小兵 V1.5 7 更名为20 系列应用手册 新增驱动器重电配线说明，至 3.2 新增 PR901参数设置，至 4.1 新增 PN507 设置介绍，至 4.2 扩充串列参数说明至 5.1 新增自动调机，至 5.2 绝对值复位重新编辑，至 5.3.1 新增人机设定绝对式原点，至 5.3.2.1 新增 Q3，Q4，至第 6 章 删除附件 1 驱动器调试章节 2012-12-12 邓小兵 V1.6 8 重新排版
3、新增驱动轴通讯地址设定至 4.3 新增 P81P100 设定，至 4.1 2012-12-15 邓小兵 V1.7 2 Contents 1 摘要 . 3 2 硬件规格 . 4 2.1 框架图 . 4 2.2 硬件明细 . 4 2.3 驱动器和电机选型 . 5 2.4 规格简介 . 6 2.4.1 引脚定义 . 7 3 配线 . 8 3.1 配线图 . 8 3.2 驱动器重电配线说明 . 9 3.2.1 急停不控制驱动器重电 . 9 3.2.2 急停控制驱动器重电 . 10 4 参数设定 . 11 4.1 控制器参数设定 . 11 4.2 驱动器参数设定 . 14 4.3 驱动器通讯地址设定 .
4、 16 5 功能介绍 . 17 5.1 串列参数设置 . 17 5.2 自动调机 . 20 5.3 绝对值读取 . 24 5.3.1 绝对值编码器复位 . 24 5.3.1.1 绝对值编码器复位方法一 . 24 5.3.1.2 绝对值编码器复位方法二 . 25 5.3.2 绝对式原点设定 . 26 5.3.2.1 人机画面设定绝对式原点 . 26 5.3.2.2 PLC 设定绝对式原点 . 27 5.4 驱动器警报内容显示 . 28 5.5 扭力控制（暂无此功能） . 29 5.6 主轴负载率显示 . 30 6 Q 7=Std+RIO 9 *轴板型态 0,9 102: EMB-20D 10 *
5、Servo6 伺服警报接点 型态 01 0：脉冲主轴警报为常开接 点(A 接点)； 1：脉冲主轴警报为常闭接 点(B 接点)。 2140 *对应的机械轴 0,20 依各轴驱动器指拨开关设 定 （详见 4.3 章节驱动器通讯地 址设定） 6176 各轴感应器分辨率 0,2500000 262144 （编码器为 20 位） 81100 轴卡回授倍频 14 4 201220 位置传感器型态 03 0：一般编码器 1：光学尺 2：无回授 3：绝对式编码器。 381400 位置伺服控制模式 0,2 接收总线命令的轴不必设 定该参数 非接收总线命令的辅助轴 按实际情况设置 0：CW/CCW 1：电压 2：
6、AB Phase 901902 各轴零速检查窗口 3,10000 300 12 设置过低会误发警报： “M0T-020，不能在移动中切回 位置控制模式” “MOT-30，寻原点零速检查失 败” 1621 第一主轴对应的伺服 轴或轴向轴 0,20 变频主轴或 v 主轴时，设为 辅助轴口 19 脉冲主轴，设定为对应的轴 向轴，轴向轴对应的机械轴设 19，如第四轴为脉冲主轴， 1621=4,24=19 总线主轴，根据驱动器地址 设定 1791 *第一主轴马达型态(0: 变频;1:P 伺服;2:V 伺 服) 0,3 根据主轴实际情况设定 2021 一号手轮对应的伺服 轴或暂存器 0,65535 20
7、13 P_command 伺服主轴相关参数设定范例伺服主轴相关参数设定范例 No Value Title 24 19 *设定第四轴对应的伺服轴 64 1024 第四轴感应器分辨率(编:次/转;光:次/mm) 104 1200 第四轴马达的增益(RPM/V) 127 1 第四轴螺杆侧齿数 128 1 第四轴马达侧齿数 164 360000 设定第四轴的 PITCH(BLU) 184 60 设定第四轴伺服系统的回路增益(1/sec) 324 600 *第四轴轴名称 384 2 *第四轴伺服控制方式(0:CW/CCW;1:电压 2:A/B Phase) 464 3600000 设定第四轴快速移动最高速度(deg/min) 544 600 第四轴加减速时间 624 3600000 第四轴切削时的最高速度(mm/min) 644 20
