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1、1任务管理 1 OSTaskCreate() 建立一个新任务。任务的建立可以在多任务环境启动之前，也可以在正在运行的任务中建立。中断处理程序中不能建立任务。一个任务可以为无限循环的结构。函数原型：INT8U OSTaskCreate(void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio);参数说明：task 是指向任务代码首地址的指针。pdata 指向一个数据结构，该结构用来在建立任务时向任务传递参数。ptos is a pointer to the tasks top of stack. If the configurat
2、ion constant OS_STK_GROWTH is set to 1, the stack is assumed to grow downward (i.e. from high memory to low memory). pstk will thus point to the highest (valid) memory location of the stack. If OS_STK_GROWTH is set to 0, pstk will point to the lowest memory location of the stack and the stack will g
3、row with increasing memory locations. prio is the tasks priority. A unique priority MUST be assigned to each task and the lower the number, the higher the priority.返回值：OSTaskCreate() 的返回值为下述之一：* OS_NO_ERR：函数调用成功。* OS_PRIO_EXIST：具有该优先级的任务已经存在。* OS_PRIO_INVALID：参数指定的优先级大于 OS_LOWEST_PRIO。* OS_NO_MORE_T
4、CB：系统中没有OS_TCB 可以分配给任务了。 2 OSTaskSuspend() 无条件挂起一个任务。调用此函数的任务也可以传递参数 OS_PRIO_SELF，挂起调用任务本身。当前任务挂起2后，只有其他任务才能唤醒被挂起的任务。任务挂起后，系统会重新进行任务调度，运行下一个优先级最高的就绪任务。唤醒挂起任务需要调用函数 OSTaskResume()。 任务的挂起是可以叠加到其他操作上的。例如，任务被挂起时正在进行延时操作，那么任务的唤醒就需要两个条件：延时的结束以及其他任务的唤醒操作。又如，任务被挂起时正在等待信号量，当任务从信号量的等待对列中清除后也不能立即运行，而必须等到被唤醒后。函
5、数原型：INT8U OSTaskSuspend(INT8U prio);参数说明：prio 为指定要获取挂起的任务优先级，也可以指定参数 OS_PRIO_SELF，挂起任务本身。此时，下一个优先级最高的就绪任务将运行。返回值：OSTaskSuspend() 的返回值为下述之一：* OS_NO_ERR：函数调用成功。* OS_TASK_SUSPEND_IDLE：试图挂起 C/OS-II 中的空闲任务（Idle task） 。此为非法操作。* OS_PRIO_INVALID ：参数指定的优先级大于 OS_LOWEST_PRIO 或没有设定 OS_PRIO_SELF 的值。* OS_TASK_SUS
6、PEND_PRIO：要挂起的任务不存在。 3 OSTaskResume() 唤醒一个用 OSTaskSuspend() 函数挂起的任务。OSTaskResume() 也是唯一能“解挂”挂起任务的函数。函数原型：INT8U OSTaskResume(INT8U prio);参数说明：prio 指定要唤醒任务的优先级。返回值：OSTaskResume() 的返回值为下述之一：* OS_NO_ERR：函数调用成功。* OS_TASK_RESUME_PRIO：要唤醒的任务不存在。* OS_TASK_NOT_SUSPENDED ：要唤醒的任务不在挂起状态。* OS_PRIO_INVALID：参数指定的优
7、先级大于或3等于 OS_LOWEST_PRIO。信号量 1 OSSemCreate() 该函数建立并初始化一个信号量，信号量的作用如下： * 允许一个任务和其他任务或者中断同步 * 取得设备的使用权 * 标志事件的发生函数原型：OS_EVENT *OSSemCreate(INT16U value);参数说明：value参数是所建立的信号量的初始值，可以取 0 到 65535 之间的任何值。返回值：OSSemCreate() 函数返回指向分配给所建立的信号量的控制块的指针。如果没有可用的控制块，OSSemCreate() 函数返回空指针。2 OSSemPend() 该函数用于任务试图取得设备的使
8、用权、任务需要和其他任务或中断同步、任务需要等待特定事件的发生的场合。如果任务调用 OSSemPend() 函数时，信号量的值大于零，OSSemPend() 函数递减该值并返回该值。如果调用时信号量值等于零，OSSemPend() 函数将任务加入该信号量的等待队列。OSSemPend() 函数挂起当前任务直到其他的任务或中断设置信号量或超出等待的预期时间。如果在预期的时钟节拍内信号量被设置，C/OS-默认让最高优先级的任务取得信号量并回到就绪状态。一个被 OSTaskSuspend() 函数挂起的任务也可以接受信号量，但这个任务将一直保持挂起状态直到通过调用 OSTaskResume() 函数
9、恢复该任务的运行。函数原型：void OSSemPend ( OS_EVNNT *pevent, INT16U timeout, int8u *err );参数说明：pevent 是指向信号量的指针。该指针的值在建立该信号量时可以得到。 （参考 OSSemCreate() 函数） 。 timeout 允许一个4任务在经过了指定数目的时钟节拍后还没有得到需要的信号量时恢复就绪状态。如果该值为零表示任务将持续地等待信号量，最大的等待时间为 65535 个时钟节拍。这个时间长度并不是非常严格的，可能存在一个时钟节拍的误差。 err 是指向包含错误码的变量的指针，返回的错误码可能为下述几种： * OS
10、_NO_ERR ：信号量不为零。 * OS_TIMEOUT ：信号量没有在指定数目的时钟周期内被设置。 * OS_ERR_PEND_ISR ：从中断调用该函数。虽然规定了不允许从中断调用该函数，但 C/OS-仍然包含了检测这种情况的功能。 * OS_ERR_EVENT_TYPE ：pevent 不是指向信号量的指针。返回值：无 3 OSSemPost() 该函数用于设置指定的信号量。如果指定的信号量是零或大于零，OSSemPost()函数递增该信号量的值并返回。如果有任何任务在等待该信号量，则最高优先级的任务将得到信号量并进入就绪状态。任务调度函数将进行任务调度，决定当前运行的任务是否仍然为最
11、高优先级的就绪任务。函数原型：INT8U OSSemPost（OS_EVENT *pevent ）;参数说明：pevent 是指向信号量的指针。该指针的值在建立该信号量时可以得到。 （参考 OSSemCreate() 函数） 。返回值：OSSemPost() 函数的返回值为下述之一：* OS_NO_ERR ：信号量被成功地设置* OS_SEM_OVF ：信号量的值溢出* OS_ERR_EVENT_TYPE ：pevent 不是指向信号量的指针时间1 OSTimeDly() 该函数用于将一个任务延时若干个时钟节拍。如果延时时间大于 0，系统将立即进行任务调度。延时时间的长度可5从 0 到 655
12、35 个时钟节拍。延时时间 0 表示不进行延时，函数将立即返回调用者。延时的具体时间依赖于系统每秒钟有多少个时钟节拍（由文件 OS_CFG.H 中的 OS_TICKS_PER_SEC 宏来设定） 。函数原型：void OSTimeDly (INT16U ticks); 参数说明： ticks 为要延时的时钟节拍数。返回值：无 2 OSTimeDlyHMSM() 该函数用于将一个任务延时若干时间。延时的单位是小时、分、秒、毫秒。调用OSTimeDlyHMSM() 后，如果延时时间不为 0，系统将立即进行任务调度。函数原型:INT8U OSTimeDlyHMSM (INT8U hours，INT8
13、U minutes，INT8U seconds，INT16U milli);参数说明：hours 为延时小时数，范围从 0-255。 minutes 为延时分钟数，范围从 0-59。 seconds 为延时秒数，范围从 0-59 milli 为延时毫秒数，范围从 0-999。需要说明的是，操作系统在处理延时操作时都是以时钟节拍为单位的，实际的延时时间是时钟节拍的整数倍。如果系统时钟节拍的间隔是 10ms，而设定延时为 5ms 的话，则不会产生延时操作；而如果设定延时为 15ms，则实际的延时是两个时钟节拍，也就是20ms。返回值：OSTimeDlyHMSM() 的返回值为下述之一：* OS_N
14、O_ERR：函数调用成功。* OS_TIME_INVALID_MINUTES：参数错误，分钟数大于59。* OS_TIME_INVALID_SECONDS：参数错误，秒数大于59。* OS_TIME_INVALID_MILLI：参数错误，毫秒数大于999。* OS_TIME_ZERO_DLY：四个参数全为 0。内存管理61 OSMemCreate() 该函数建立并初始化一个用于动态内存分配的区域，该内存区域包含指定数目的、大小确定的内存块。应用可以动态申请这些内存块并在用完后将其释放回这个内存区域。该函数的返回值就是指向这个内存区域控制块的指针，并作为 OSMemGet()，OSMemPut(
15、)，OSMemQuery() 等相关调用的参数。函数原型：OS_MEM *OSMemCreate( void *addr, INT32U nblks, INT32U blksize, INT8U *err );参数说明：addr 建立的内存区域的起始地址。可以使用静态数组或在系统初始化时使用 malloc() 函数来分配这个区域的空间。 nblks 内存块的数目。每一个内存区域最少需要定义两个内存块。 blksize 每个内存块的大小，最小应该能够容纳一个指针变量。 err 是指向包含错误码的变量的指针。Err 可能是如下几种情况： * OS_NO_ERR ：成功建立内存区域。* OS_MEM_INVALID_ADDR ：非法地址，即地址为空指针。* OS_MEM_INVALID_PART ：没有空闲的内存区域。* OS_MEM_INVALID_BLKS ：没有为内存区域建立至少两个内存块。 * OS_MEM_INVALID_SIZE ：内存块大小不足以容纳一个指针变量。返回值：OSMemCreate() 函数返回指向所创建的内存区域控制块的指针。如果创建失败，函数返回空指针。2 OSMemGet() 该函数用于从内存区域分配一个内存块。用户程序必须知道
