《e控及as语言 图文版》由会员分享，可在线阅读，更多相关《e控及as语言 图文版（20页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、安装在控制柜上的开关按钮安装在控制柜上的开关按钮(参照 E 系列 操作说明书 P2-02-8)NO. 开关 灯 功能1 示教/自动开关 切换示教模式或者自动模式。2 电源指示灯 控制柜通电后，此灯亮。3 紧急停止按钮 发生紧急事态时按下此按钮，将切断马达电源机械手停止运行。同时马达电源以及循环开始灯都灭。但是控制电源不会切断。4 控制电源开关 控制柜通电开关。5 外部存储设备 提供外部存储设备的 USB 端口和 PC 连接的 RS-232 端口。6 操作面板 提供操作机器人所需的各种开关。7 TP 连接器 用于连接示教器的连接器8 示教器 提供示教机器人和编辑数据所需的按钮。示教器上的操作屏幕
2、用来显示并操作各种数据。9 示教器挂钩 悬挂示教器电缆。10 硬币锁 锁住控制器门。操作面板（E2/E4） 手动操作手动操作手动操作 （ 示教模式示教模式示教模式 ） (参照操作说明书 P5-55-10 ) 手动操作的准备CONTROL POWER(控制电源) TEACH(示教模式)MOTOR POWER(马达电源) T.LOCK(示教锁定) RUN(起动)坐标系键各个轴 ：6 轴单独移动基准：平行于基准坐标的轴移动工具：平行于工具坐标的轴移动插补手动速度确认速度 SPD触发器切换方法切换方法C手动速度确认速度 SPD切换方法 A座標系各軸 ：軸単独動：座標軸平行動工具：工具座標軸平行動手动速
3、度键轴键确认速度键T.LOCK紧急停止 关于程序关于程序关于程序重复运转（连续运转）时、机械手将从指定点移动到另一个指定点。程序是指指定机械手作动的顺序（动作顺序） 。命名并保存。）辅助一体型程序也称作简易教示、或者简易示教。辅助数据和位置数据同时示教。例）教示点 插补 速度 精度 时间 各轴 直线 直线 各轴 ）程序使用语言做成的程序。也可能实现从单纯作业驱动高级功能的编程。例）JMOVE #a #aLMOVE #bLMOVE #cJMOVE #a#b #cAS 语言是指、为机器人开发的机器人控制用语言系统 、 处理使用 AS 语言的用户发出的指令、执行程序控制机器人。例）1SP 1002W
4、HERE等 辅助一体型程序辅助一体型程序辅助一体型程序 (参照操作说明书 P6-7 )位置数据以及辅助数据位置数据是指作动时必须的位置数据。重复运转时、机器人将从指定的点移动到另一个指定点。在期望的步骤、期望的地方 按下 (记录)可以进行输入。辅助数据向教示点移动所需的数据。进行位置教示时、一并输入。这里使用的是插补 速度 精度 时间 夹紧 。 插补 向教示点移动时的工具前端的轨迹（怎么进行移动）各軸插补：各个轴按照指定值移动直線插补：点间的工具前端照直线移动速度 向教示点移动时的速度、单位是（对应重复速度）09 这 10 种按键对应分配好的实际速度（） 。(参照 P9-5 )精度 教示点的确
5、定位置的精度、单位。通过以教示点为中心的半径几的圆内。14 这 4 种类的按键对应各个数值。(参照 P9-57 )时间 教示点的时间待机这种按键对应各个数值。(参照 P9-59 )夹紧 教示点上工具的开关、ON 则打开、OFF 则关闭记录覆盖练习 将下图动作以正面视角做成。 辅助数据插补 速度 精度 时间各軸插补 速度 100 精度 0.5 秒待机 各軸插补 速度 50 精度 无待机时间 直線插补 速度 20 精度 0.9 秒待机 直線插补 速度 80 精度 无待机时间 各軸插补 速度 20 精度 无待机时间 各軸插补 速度 100 精度 无待机时间将以上内容编程。教示点 插补 速度 精度 时
6、间 编程表单 正面图辅助一体型程序的作成顺序作成编程表单 命名程序 程序 键光标移到 、输入程序名称。想输入以外的名称时、选择文字输入 从键盘 输入程序的名称以英文字母开头符号、空格不可用（ 和可以使用）个字以内对机器人示教 显示程序名称、输入准备完成。 将机器人移动到步骤 1 的位置、设定辅助按下 （记录)键。重复、根据动作顺序按 1 个步骤、输入位置数据以及辅助数据。记录覆盖A插补D7速度E8精度F9计时CL1A （选择后、通过 键选择输入各轴或者直线）（选择后、根据键盘的数值直接输入） or CL1步骤程序A程序确认 （参照操作说明书7-27-7 ）步骤确认在重复运转输入的程序之前、进行
7、确认运转。 按下 程序 键 选择 键、从程序名称一览开始确认光标对准程序 按下 (enter 键)。 每一个步骤都确认动作时(确认单一)选择 、边按触发器 按下 (确认前进)。通过程序确认动作时(确认连续)选择 、边按触发器 按下 (确认前进)。切换方法 重复运转 （参照7-1）通过自动运转、以 1 个循环确认动作。重复运转的准备CONTROL POWER(控制电源) REPEAT(重复模式)MOTOR POWER(马达电源) T.LOCK(教示锁定) CYCLE START(循环开始)RUN(启动) 按下 程序 键 选择 、从程序名称一览开始自动运转光标移到程序 、按下 (enter 键)。
8、 确认，设定重复条件、重复速度。重复条件 重复一次 重复速度连续重复 按下循环开始、选RUN启动机器人。以防万一HOLD RUN的开关最初设置成停止。确认好周围的安全后前进前進前进前進连续R 10%R50%R 100%菜单A按RUN。重复速度最初设定成低速(1020)。练习将下图的动作编程。 教示点 插补 速度 精度 时间 夹紧辅助一体型程序的修正方法（参照操作说明书 6-206-23 ）修正程序时 机器人的开关类设置成和手动操作的准备时的相同状态。按下程序 键 选择 键、从程序名一览开始修正选好程序、 步骤 将显示想要修正的步骤编号。通过按键、选择 (位置修正) 。将机器人移动到正确位置、按
9、下 (记录) 。通过按键、选择 (辅助修正) 。修正到正确的辅助数据、按下 (记录)。比如、步骤 2 和 3 之间的话、显示步骤 3。通过按键、选择 (插入) 。设定插入步骤的位置数据和辅助数据、按下 (记录) 。通过按键、选择 (删除) 、 按下 (记录)。修正位置数据和辅助数据、 按下 (记录) 。练习将练习中输入的程序做下列修正。删除步骤 2 和 11 在步骤和之间插入一个步骤修正放置位置 修正辅助数据位置数据的修正辅助数据的修正插入步骤删除步骤位置修正记录覆盖補助修正削除挿入记录覆盖记录覆盖记录覆盖覆盖记录覆盖AA切换方法 或者、输入输出信号 （ 参照操作说明书 6-156-16 ）输
10、入信号（） IN 从周边机器输入到机器人的信号信号数 （每回路增设） 例 32 等输出信号（） OUT从机器人向周边机器输出的信号信号数 （每回路增设 例32 等信号也作为辅助数据的一部分。信号设定是按 键、光标移到输入位置后、将欲设定的信号通过按键输入。 （参照操作说明书9-75）.PREOUT 设定为时的区间内、动作开始时想发出 OX6 的话、在 STEP设定 OX6。.PREOUT 设定为时 的区间内、轴一致后想发出 OX6 的话、在 STEP设定 OX6。例题将下列信号设定到既有的程序中。但是、.PREOUT 被设定为状态。输入信号 输出信号 取件位置进入可 取件完了（区間） 放置位置进入可 放置完了（区間）选择選択A A4OXB5WX待机解除 （ 参照操作说明书 4-19 ）使用了输入输出信号的程序在做步骤确认，重复运转时、在不进行外部信号的交换情况下、强制进入下一个步骤的功能。程序的步骤处于输入信号待机状态时、多功能面板的信息显示区域显示的是 (待机中) 。步骤确认时解除待机先进行到步骤显示的步骤编号、确认前进的情况下继续确认动作。重复运转时解除待机状态信息显示区右下角显示 (待机中) 时按下这
