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1、I目 录前 言 .IV1. 超声波测距仪 .11.1 检测技术 .11.1.1 检测系统的组成 .11.2 传感器 .21.2.1 传感器的定义 .21.2.2 传感器的基本组成部分 .21.2.3 传感器的分类 .31.2.4 传感器的性能参数及要求 .31.3 国内外超声波测距仪的现状 .31.3.1 国外测距仪的现状 .31.3.2 国内测距仪的现状 .42. 超声波测距仪测距原理及总体设计 .62.1 超声波测距仪测距原理 .62.1.1 测距原理 .62.1.2 超声波测距仪的理论分析 .7II2.2 超声波传感器工作原理 .92.2.1 超声波传感器基本结构及工作原理 .92.2.
2、2 超声波传感器的工作方式 .102.3 超声波测距仪的总体设计 .112.3.1 总体设计思想 .112.3.2 工作过程 .133. 系统结构及硬件设计 .143.1 超声波测距仪的硬件设计思想 .143.2 8051 单片机系统 .153.3 复位电路设计 .163.4 电源电路原理图 .163.5 超声波发射电路设计 .183.5.1 超声波发射电路功能 .183.5.2 超声波发射电路原理图 .183.5.3 超声波驱动电路原理图 .193.6 超声波接收电路 .213.6.1 超声波接收电路功能 .213.6.2 超声波接收电路原理图 .22III3.7 微弱信号换向选通电路原理图
3、 .243.8 74LS164 静态显示电路原理图 .274. 测温电路原理 .294.1 温度补偿目的 .2942 测温电路设计原理及原理图 .295. 软件设计 .315.1 软件设计总体框图 .315.2 软件程序设计 .345.2.1 延时模块 .385.2.2 数据处理模块 .395.2.3 显示模块 .405.2.4 测温模块 .406. 结论 .42参考文献 .44致 谢 .46IV前 言随着社会生产和科学的发展，智能机器人的研究越来越受到社会各界的广泛重视。机器人学包括控制、传感技术、视觉和人工智能等多方面的知识，我们仅在控制和传感技术方面进行了初步的尝试， 对一台微型电动车进
4、行了改装，模拟轮式移动机器人，设计出基于单片机控制的移动机器人超声波测距控制系统。在现场生产中，在某一段距离上用机器运输一定的物料至指定地点，运送机器如果具有自动避障的功能，会节省很大的成本和人力资源，提高工作效率的作用。在很多现场中具有自动运行功能的小车很多，但是在小车行进的过程中可能会遇到障碍，于是研究具有自动避障功能的小车就很有意义了。要解决自动避障问题，首先小车的眼睛 即检测系 统要能很好的反应小车的距离及位置，常用的距离检测系统有红外检测，超声波检测，差动传感器系统等等1。这里用到的是超声波检测系统。超声波具有穿透性强，具有一定的方向性，传输过程中衰减较小，反射能力较强的优点。这种采
5、用微型单片机控制的自动避障小车具有一定的智能，能识别一般大小的障碍物体，并具有自动避障的能力，具有快速响应的能力。11. 超声波测距仪1.1 检测技术1.1.1 检测系统的组成检测技术几乎已应用于所有的行业，它是多学科知识的综合应用，设计半 导体技术、激光技术、光 纤技术、声控技 术、遥感技术、自动化技术、 计算机应用技术，以及数理统计、控制论、信息论等近代新技术和新理论。检测系统的最终目的就是从测量对象中获取反映其变化规律的有用信息，为了实现此目的，一个广义的检测系统一般由激励装置、测试装置、数据处理与记录装置所组成。测试对象激励信号传感器 信号调理电路 信号分析与记录电信号输出图 1-1 检测系统原理图Fig 1-1 Detection system diagram为了保证测量结果的准确性，上述各环节的输出量与输入量之间应保持一一对应和尽量不失真的关系，这种关系通常是线性关系，而且尽能地减少或消除各种干扰，使有用信号进入系统。21.2 传感器1.2.1 传感器的定义传感器是信息检测的必要工具，是生产自动化、
